车辆制造技术

车辆具备：车体；N个车轮，包含在车辆的宽度方向上相互分离地配置的一对车轮、和能够相对于车体向左右转动的转向操纵轮，其中，N是3以上的整数；操作输入部，通过操作而被输入转向操纵轮的转向操纵方向；倾斜机构，使车体向宽度方向倾斜；以及倾斜控制部，控制倾斜机构。倾斜控制部控制倾斜机构，以便车体根据对操作输入部的输入向转向操纵方向侧倾斜。车辆具备检测使车体的倾斜角变化的力的检测部。倾斜控制部使倾斜机构生成转矩，该转矩生成与由检测部检测到的力相反方向的力。

vehicle

The vehicle is provided with: vehicle body; n wheels, including a pair of wheels configured separately in the width direction of the vehicle, and steering control wheels that can rotate left and right relative to the vehicle body, wherein n is an integer of more than 3; operation input part, which is input into the steering control direction of steering control wheel through operation; tilt mechanism, which makes the vehicle body tilt to the width direction; and tilt control Control the tilt mechanism. The tilt control part controls the tilt mechanism so that the vehicle body tilts to the steering control direction according to the input to the operation input part. The vehicle is equipped with a detection unit to detect the force that changes the inclination angle of the vehicle body. The tilt control unit causes the tilt mechanism to generate a torque, which generates a force in the opposite direction to the force detected by the detection unit.

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】车辆
本说明书涉及使车体倾斜而转弯的车辆。
技术介绍
提出了在弯道行驶时，使车辆的车架倾斜的技术。例如，提出了在具有前轮的前方车架上连结有具有后轮的后方车架，且后方车架能够相对于前方车架倾斜的车辆。专利文献1：日本特表2003－533403号公报然而，在转弯中的车体上，除了向与转弯中心相反侧的离心力、以及由于车体的倾斜而产生的向转弯中心的力以外，还可能作用其它各种力。例如，在相对于地面倾斜的车轮上可能作用被称为外倾推力的力。另外，在车轮的转向节主销纵偏距不为0的情况下，通过车体的倾斜，在车轮上可能作用有使车轮的方向转动的力。这样的力传递至与车轮连结的车体。像这样，在车体上作用有各种力，所以存在车辆的行驶稳定性降低的情况。
技术实现思路
本说明书公开一种能够抑制行驶稳定性降低的技术。本说明书例如公开以下的应用例。[应用例1]一种车辆，具备：车体；N个车轮，包含在上述车辆的宽度方向上相互分离地配置的一对车轮、和能够相对于上述车体向左右转动的转向操纵轮，其中，N为3以上的整数；操作输入部，通过操作而被输入上述转向操纵轮的转向操纵方向；倾斜机构，使上述车体向上述宽度方向倾斜；以及倾斜控制部，控制上述倾斜机构，上述倾斜控制部控制上述倾斜机构，以便上述车体根据对上述操作输入部的输入向上述转向操纵方向侧倾斜，上述车辆具备检测部，该检测部检测使上述车体的倾斜角变化的力，上述倾斜控制部使上述倾斜机构生成转矩，该转矩生成与由上述检测部检测到的力相反方向的力。根据该结构，由于倾斜控制部使倾斜机构生成转矩，该转矩生成与由检测使车体的倾斜角变化的力的检测部检测到的力相反方向的力，所以能够提高行驶稳定性。[应用例2]根据应用例1所述的车辆，其中，在上述车辆以特定的第一范围内的速度，并以恒定的转弯半径转弯的情况下，上述倾斜控制部继续使上述倾斜机构生成比0大的转矩，该转矩生成上述相反方向的力。在车辆以第一范围内的速度并以恒定的转弯半径转弯的情况下，在车体上可能作用有各种力。根据上述结构，由于倾斜控制部继续使倾斜机构生成比0大的转矩，所以能够提高行驶稳定性。[应用例3]根据应用例1或者2所述的车辆，其中，在上述车辆在上述车体的上述倾斜角恒定的状态下，以特定的第二范围内的速度转弯的情况下，上述倾斜控制部继续使上述倾斜机构生成比0大的转矩，该转矩生成上述相反方向的力。在车辆以第二范围内的速度并以恒定的倾斜角转弯的情况下，在车体上可能作用有各种力。根据上述结构，由于倾斜控制部继续使倾斜机构生成比0大的转矩，所以能够提高行驶稳定性。[应用例4]根据应用例1～3中任一项所述的车辆，其中，上述倾斜控制部使上述倾斜机构生成转矩，以便由上述检测部检测到的上述力不超过预先决定出的允许最大力。根据该结构，由于倾斜机构生成转矩，以便由检测部检测到的力不超过允许最大力，所以能够提高行驶稳定性。[应用例5]根据应用例4所述的车辆，其中，上述允许最大力被预先决定为：在由上述检测部检测到的上述力与上述允许最大力相同的情况下，将上述车体的重心垂直向下投影至水平的地面上时在上述地面上的投影位置位于由上述N个车轮的N个接地区域构成的上述地面上的凸包区域内。根据该结构，通过倾斜机构生成转矩，以便由检测部检测到的力不超过允许最大力，能够提高车辆的行驶稳定性。[应用例6]根据应用例1～5中任一项所述的车辆，其中，上述倾斜控制部使用包含上述车体的倾斜角和车速的多个参数，对由上述倾斜机构生成的转矩进行前馈控制，并且使用由上述检测部检测到的力，对由上述倾斜机构生成的转矩进行反馈控制。根据该结构，由于对由倾斜机构生成的转矩进行前馈控制，所以能够提高行驶稳定性。[应用例7]根据应用例1～6中任一项所述的车辆，其中具备支承部件，该支承部件包含沿着特定的轴亦即支承轴延伸的部分，并且支承上述N个车轮中的特定的车轮，上述特定的车轮和上述支承部件构成为：上述支承轴与地面的交点位于比上述特定的车轮与上述地面的接触区域的中心位置靠前，上述检测部检测上述支承部件作用于上述延伸的部分的转矩作为使上述车体的上述倾斜角变化的上述力。根据该结构，由于特定的车轮的转向节主销纵偏距不为0，所以由于作用于车轮的力，在支承部件上作用有转矩。该转矩可能使车体的倾斜角变化。检测部通过检测作用于支承部件的转矩，能够适当地检测使车体的倾斜角变化的力。此外，在本说明书中公开的技术能够以各种方式来实现，例如，能够以车辆、车辆的控制装置、车辆的控制方法等方式来实现。附图说明图1是表示车辆10的说明图。图2是表示车辆10的说明图。图3是表示车辆10的说明图。图4是表示车辆10的说明图。图5是表示车辆10的状态的示意图。图6是转弯时的力的平衡的说明图。图7是表示转向操纵角AF与转弯半径R的简化后的关系的说明图。图8是表示速度V与转矩tq的关系的例子的曲线图。图9是表示速度V与转矩tq的关系的例子的曲线图。图10是第一转矩tq1的说明图。图11是第二转矩tq2的说明图。图12是第三转矩tq3的说明图。图13是第四转矩tq4的说明图。图14是表示与车辆10的控制相关的结构的框图。图15是表示控制处理的例子的流程图。图16是表示倾斜马达控制部102的结构的框图。图17是表示车轮12F、12L、12R的位置与车体90的重心90c的位置的说明图。具体实施方式A.第一实施例：A1.车辆10的结构：图1～图4是表示作为一个实施例的车辆10的说明图。图1示出车辆10的右视图，图2示出车辆10的俯视图，图3示出车辆10的仰视图，图4示出车辆10的后视图。在图2～图4中，图示出图1所示的车辆10的结构中的用于说明的部分，省略其它部分的图示。在图1～图4中，示出6个方向DF、DB、DU、DD、DR、DL。前方向DF是车辆10的前进方向，后方向DB是前方向DF的相反方向。上方向DU为垂直向上方向，下方向DD为上方向DU的相反方向。右方向DR是从向前方向DF行驶的车辆10观察到的右方，左方向DL是右方向DR的相反方向。方向DF、DB、DR、DL均为水平的方向。右方向DR和左方向DL与前方向DF垂直。在本实施例中，该车辆10是一人乘用的小型车辆。车辆10(图1、图2)是具有车体90、与车体90连结的一个前轮12F、以及与车体90连结并在车辆10的宽度方向(即，与右方向DR平行的方向)上相互分离地配置的2个后轮12L、12R的三轮车。前轮12F能够转向操纵，配置于车辆10的宽度方向的中心。后轮12L、12R是不能转向操纵的驱动轮，相对于车辆10的宽度方向的中心对称地配置。车本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆，具备：/n车体；/nN个车轮，包含在上述车辆的宽度方向上相互分离配置的一对车轮、和能够相对于上述车体向左右转动的转向操纵轮，其中，N是3以上的整数；/n操作输入部，通过操作而被输入上述转向操纵轮的转向操纵方向；/n倾斜机构，使上述车体向上述宽度方向倾斜；以及/n倾斜控制部，控制上述倾斜机构，/n上述倾斜控制部控制上述倾斜机构，以便上述车体根据对上述操作输入部的输入向上述转向操纵方向侧倾斜，/n上述车辆具备检测部，该检测部检测使上述车体的倾斜角变化的力，/n上述倾斜控制部使上述倾斜机构生成转矩，该转矩生成与由上述检测部检测到的力相反方向的力。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20170331 JP 2017-0721551.一种车辆，具备：
车体；
N个车轮，包含在上述车辆的宽度方向上相互分离配置的一对车轮、和能够相对于上述车体向左右转动的转向操纵轮，其中，N是3以上的整数；
操作输入部，通过操作而被输入上述转向操纵轮的转向操纵方向；
倾斜机构，使上述车体向上述宽度方向倾斜；以及
倾斜控制部，控制上述倾斜机构，
上述倾斜控制部控制上述倾斜机构，以便上述车体根据对上述操作输入部的输入向上述转向操纵方向侧倾斜，
上述车辆具备检测部，该检测部检测使上述车体的倾斜角变化的力，
上述倾斜控制部使上述倾斜机构生成转矩，该转矩生成与由上述检测部检测到的力相反方向的力。


2.根据权利要求1所述的车辆，其中，
在上述车辆以特定的第一范围内的速度，并以恒定的转弯半径转弯的情况下，上述倾斜控制部继续使上述倾斜机构生成比0大的转矩，该转矩生成上述相反方向的力。


3.根据权利要求1或2所述的车辆，其中，
在上述车辆在上述车体的上述倾斜角恒定的状态下，以特定的第二范围内的速度转弯的情况下，上述倾斜控制部继续使上述倾斜机构生成比0大的转矩，该转矩生成上述相...

【专利技术属性】
技术研发人员：荒木敬造，水野晃，横山昭二，
申请(专利权)人：株式会社爱考斯研究，
类型：发明
国别省市：日本;JP