A system for spherical panoramic imaging and splicing and a method for manufacturing and using the same are provided. The system can be designed to obtain panoramic images based on imaging parameters. It can automatically capture multiple images according to the imaging scheme, and can splice images incrementally based on real-time attitude information.
【技术实现步骤摘要】
用于获得球面全景图像的系统和方法本申请是申请号为201680084994.7，申请日为2016年04月28日，专利技术名称为用于获得球面全景图像的系统和方法的分案申请。版权声明本专利文件的公开的一部分包含受到版权保护的材料。版权所有人不反对任何人对专利文档或专利公开(如其在专利和商标局中的专利文件或记录中出现的原样)进行复制再现，但是在其他情况下版权所有人保留所有版权。
所公开的实施例总体上涉及成像，更具体地但不排他地涉及一种用于基于成像参数自动获得球面全景图像的设计。
技术介绍
球面全景，也被称三百六十度球面全景，是指在水平面上覆盖三百六十度且在垂直面上至少覆盖一百八十度的全景图像。近年来，球面全景图像越来越受欢迎。然而，目前可用的球面全景成像方法需要手动控制成像装置和/或与成像装置耦接的装置，例如，云台和无人机(“UAV”)。鉴于上述原因，需要一种用于自动捕获形成全景图像的图像并将所捕获的图像拼接在一起的系统和方法。
技术实现思路
根据这里公开的第一方面，提出了...
【技术保护点】
1.一种成像方法，包括：/n获取用于捕获全景图像的图像的成像方案；以及/n根据所述成像方案自动捕获多个图像。/n
【技术特征摘要】
1.一种成像方法，包括：
获取用于捕获全景图像的图像的成像方案；以及
根据所述成像方案自动捕获多个图像。
2.根据权利要求1所述的方法，其中所述捕获多个图像包括将移动平台导航到期望的成像位置和/或高度。
3.根据权利要求2所述的方法，其中所述捕获多个图像包括远程配置与移动平台相关联的成像装置的可配置参数，所述可配置参数包括成像装置的曝光设置和/或输出格式。
4.根据权利要求3所述的方法，还包括：将球面全景成像命令发送给成像装置和/或移动平台。
5.根据权利要求3-4中的任一项所述的方法，其中所述捕获多个图像包括根据成像方案将成像装置定向到期望姿态。
6.根据权利要求5所述的方法，其中所述定向成像装置包括将移动平台定向到和/或将云台定向到期望姿态，其中云台与成像装置和/或移动平台相关联。
7.根据权利要求5所述的方法，其中所述定向移动平台包括根据成像方案将移动平台引导到期望的航向-俯仰角。
8.根据权利要求5所述的方法，其中所述定向云台包括根据成像方案将云台定向到期望的航向-俯仰角。
9.根据权利要求5-8中的任一项所述的方法，其中所述捕获多个图像包括获取针对每个图像的实时姿态信息。
10.根据权利要求9所述的方法，其中所述获取实时姿态信息包括当捕获每个图像时获取实时姿态信息。
11.根据权利要求10所述的方法，其中所述获取实时姿态信息包括经由惯性测量单元获取实时姿态信息。
12.根据权利要求10所述的方法，其中所述获取实时姿态信息包括经由陀螺仪、加速度计、全球定位系统(“GPS”)和/或磁力计获取实时姿态信息。
13.根据权利要求10-12中的任一项所述的方法，其中所述捕获多个图像包括将图像和实时姿态信息存储到存储装置。
14.根据权利要求13所述的方法，其中所述存储图像和实时姿态信息包括将图像和实时姿态信息存储到安全数字(“SD”)卡。
15.根据权利要求14所述的方法，其中所述捕获多个图像包括将图像和姿态信息发送给地面站。
16.根据权利要求15所述的方法，其中所述将图像和姿态信息发送给地面站包括在捕获或存储图像时将图像和姿态信息发送给地面站。
17.根据权利要求16所述的方法，其中所述捕获多个图像包括：根据成像方案将成像装置定向到另一期望的姿态位置，并在所述另一期望的姿态位置处捕获下一图像，直到成像方案中限定的每个图像被捕获。
18.根据权利要求9-17中的任一项所述的方法，其中所述捕获多个图像包括：
使成像装置指向垂直于水平方向的预选俯仰角；以及
根据成像方案捕获锚图像。
19.根据权利要求9-18中的任一项所述的方法，其中所述捕获多个图像包括：
使成像装置指向水平方向上的预选俯仰角；以及
以预选的航向角根据成像方案捕获图像。
20.根据权利要求19所述的方法，其中所述捕获多个图像包括：
使所述成像装置依次指向第一俯仰角的其余航向角中的每一个；以及
根据所述成像方案以所述其余航向角中的每一个捕获相应图像，以获取第一俯仰角的数个图像。
21.根据权利要求20所述的方法，其中所述捕获多个图像包括：
使成像装置指向依次选择的向上俯仰角；以及
以预选的航向角根据成像方案捕获图像。
22.根据权利要求21所述的方法，其中所述捕获多个图像包括：
以所选的向上俯仰角使成像装置指向其余航向角；以及
根据所述成像方案以所述其余航向角中的每一个捕获相应图像，以获取所述所选的向上俯仰角的数个图像。
23.根据权利要求22所述的方法，其中针对所选的向上俯仰角的数个图像包括关于针对第一俯仰角的数个图像的附加图像。
24.根据权利要求23所述的方法，其中所述捕获多个图像包括：
使成像装置指向依次选择的向下俯仰角；以及
以预选的航向角根据成像方案捕获图像。
25.根据权利要求24所述的方法，其中所述捕获多个图像包括：
以所选的向下俯仰角使成像装置定向到其余航向角；以及
根据所述成像方案以所述其余航向角中的每一个捕获相应图像，以获取所述所选的向下俯仰角的数个图像。
26.根据权利要求25所述的方法，其中针对所选的向下俯仰角的数个图像包括关于针对第一俯仰角的数个图像的附加图像。
27.根据权利要求15-26中的任一项所述的方法，其中所述发送图像包括降低所述图像中的每一个图像的分辨率。
28.根据权利要求27所述的方法，其中所述降低分辨率包括降低图像的水平方向上的分辨率和/或降低图像的垂直方向上的分辨率。
29.一种计算机程序产品，包括用于根据成像方案捕获图像的指令，所述指令被配置为执行根据权利要求52-79中的任一项所述的成像过程。
30.一种成像系统，包括：
一个或多个处理器，单独或共同地被配置为...
【专利技术属性】
技术研发人员：暴林超，胡攀，曹子晟，王铭钰，
申请(专利权)人：深圳市大疆创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44
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