一种基于自主移动机器人辅助终端的图书管理方法技术

本发明专利技术提供一种基于自主移动机器人辅助终端的图书管理方法，该方法使用手持式辅助终端为错架图书管理机器人的辅助设备，解决部分具有特定地形的图书馆中机器人无法自主导航到达到某些位置的问题。机器人扫描整个书架上的图书条码时同时绘制二维导航地图，人工确定机器人不可到达的区域后，利用终端在此区域内完成录入图书信息，以补全图书位置信息数据库。当机器人发现错架图书时并将信息发送到手持式辅助终端时，利用辅助终端扫描周边书架或图书协助快速定位错架图书。利用本发明专利技术的方法可扩大错架图书管理机器人的应用范围，降低图书馆人工管理成本，提高图书馆服务质量和自动化水平。

A book management method based on the auxiliary terminal of autonomous mobile robot

The invention provides a book management method based on the auxiliary terminal of the autonomous mobile robot, which uses the hand-held auxiliary terminal as the auxiliary equipment of the wrong shelf book management robot to solve the problem that some robots in the library with specific terrain can not independently navigate to certain positions. When the robot scans the book bar code on the whole bookshelf, it draws two-dimensional navigation map at the same time. After manually determining the unreachable area of the robot, it uses the terminal to complete the entry of book information in this area, so as to complete the book location information database. When the robot finds the wrong books and sends the information to the hand-held auxiliary terminal, it uses the auxiliary terminal to scan the surrounding bookshelves or books to help quickly locate the wrong books. The method of the invention can expand the application scope of the wrong shelf book management robot, reduce the manual management cost of the library, and improve the service quality and automation level of the library.

【技术实现步骤摘要】
一种基于自主移动机器人辅助终端的图书管理方法
本专利技术具体涉及一种基于自主移动机器人辅助终端的图书管理方法，利用手持终端辅助图书馆机器人解决馆藏图书错架问题，属于图书馆自动化

技术介绍
使用错架图书管理机器人进行图书管理能够提升图书馆的工作效率，受制于当前机器人智能化发展水平，图书馆机器人在某些无法自主移动到达的馆内区域内无法实现其正常的图书管理功能。由于定位精度的问题，机器人在确定错架图书后将图书的位置信息反馈这个问题直接影响错架图书管理机器人的使用体验。为了解决上述图书馆内应用错架图书管理机器人遇到的难题，提升错架图书管理机器人的用户体验，降低图书馆人工管理成本，提高图书馆服务质量，这里提出一种利用基于错架图书管理机器人手持式辅助终端的图书管理方法。
技术实现思路
本专利技术利用终端技术实现对错架图书的定位与查找，辅助自主移动机器人完成错架图书的定位与查找，协助图书管理员快速整理书架，解决馆藏图书错架的问题。为达成以上目的，本专利技术提出一种基于自主移动机器人辅助终端的图书管理方法，将条码技术结合嵌入式系统实现手持辅助管理终端，手持终端包含：激光扫码模块、触摸屏、通信模块、查询模块。激光扫码模块与查询模块连接，传送条码编号。液晶显示屏与查询模块连接，显示当前扫码的书籍信息。通信模块提供查询模块与管理终端网络数据通信。上述构件的构造方式仅仅是示例性的，在一些需要或者必要的例子中，这些构件的构造方式、组合和其安装位置可以是任意方式的。其具体实现包括如下步骤：S1、将图书原有的条形码固定在书脊处；按照书架位置以及书架层数编制不同的条形码，书架编号顺序要和扫描模块的扫码的先后顺序一致。在书架指定位置张贴条形码便于扫描定位；按照传统索书号将所有馆藏图书摆放到书架上。该步骤针对现有图书馆的图书管理模式，复制图书原有的条形码，粘贴该条形码至书脊底端一侧，为所有书架编号,按照书架标志-分馆号-书架号-层号-起始标志的方式编码，条码的编号顺序要和后续机器人上的扫描枪的扫码先后顺序一致。制作相应的书架条形码，将书架条形码张贴在与图书条形码统一水平高度的书架边缘。当书架处于机器人无法到达区域时，该书架编码时要特定标出，方便解码时明确此类书架。S2、手持式辅助终端与自主移动机器人在同一个局域网下，共享机器人建立的图书位置信息数据；该步骤将辅助终端与自主移动机器人连接在同一个网络下，手持式辅助终端通过网络将机器人控制命令、数据库操作命令、采集到的图书条码信息等内容传输到管理终端的数据库中，管理终端将相关的信息反馈到手持式辅助终端。通过网络通信实现手持式辅助终端与自主移动机器人的信息交互，共享具有图书位置信息的数据库。S3、辅助图书位置信息的采集，根据管理终端上显示的区域栅格地图，人工确认机器人无法到达的区域，在此区域内启动全局扫描模式，扫描书架码录入书架位置信息，利用扫描枪获图书条形码信息，结合书架位置信息生成图书位置信息；该步骤中通过观察栅格地图与真实环境的即可人工确定机器人无法自主移动到达的区域，在这些区域内启动全局扫描模式，使用手持式辅助终端扫描书架不同层的条码获取书架位置信息，再扫描图书上的条码，生成图书的位置信息，位置信息记为(X,Y,H),其中X、Y由步骤S1中指定的书架码计算填充，H由扫描到的书架码决定。S4、使用手持式辅助终端查找错架图书时，扫描书架及图书的条形码，获书架信息及该书架上的所有图书信息，比对数据库中的原始位置信息，将错架图书的基本信息显示在手持式辅助终端，图书管理员借此完成错架图书的归位；该步骤在查找错位图书时，图书管理员扫描每一层书架及图书的条形码，获得书架编码及该书架上的所有图书信息，比对数据库中的原始位置信息，确认扫描的图书编码是否归属本层书架，如果不归属本书架就判断该图书属于错架图书，发现错架图书时手持式辅助终端立即报警，图书管理员可及时将错架图书取下。S5、在辅助查询指定书架的错架图书时，根据错架图书管理机器人和手持式辅助终端获取的错架图书信息建立的图书信息数据库，扫描当前的书架条码，获取当前书架的错架图书信息及位置，将错架图书的基本信息显示在手持式辅助终端，图书管理员借此完成错架图书的归位；该步骤用于查找指定书架的错架图书，对于机器人可以到达的区域，机器人本体按照规划的路径运动并扫描每一层书架及图书的条形码，获得书架编码及该书架上的所有图书信息，比对数据库中的原始位置信息，确认扫描的图书编码是否归属本层书架，如果不归属本书架就判断该图书属于错架图书，扫描结束后将错架图书的基本信息共享在管理终端，手持式辅助终端扫描书架码，与管理终端通信获取当前书架的错架图书信息，图书管理员根据手持式辅助终端提示的信息完成错架图书的查找。S6、增加新书时，在书脊上张贴条形码，根据索书号把图书放在指定书架，启动手持式辅助终端扫描增加新书的书架，获得新书图书位置信息，更新原始位置信息。该步骤在增加新书时，先按照步骤S1所述的方法在新书书脊上张贴条形码，根据索书号把图书放在指定书架，再按照步骤S3在手持式辅助终端扫描书架码，获得新书图书位置信息，再扫描图书码更新数据库中的位置信息。应当理解，前述构思以及在下面更加详细地描述的额外构思的所有组合只要在这样的构思不相互矛盾的情况下都可以被视为本公开的专利技术主题的一部分。另外，所要求保护的主题的所有组合都被视为本公开的专利技术主题的一部分。结合附图从下面的描述中可以更加全面地理解本专利技术教导的前述和其他方面、实施例和特征。本专利技术的其他附加方面例如示例性实施方式的特征和/或有益效果将在下面的描述中显见，或通过根据本专利技术教导的具体实施方式的实践中得知。有益效果利用图书馆内现有硬件设备和软件系统，辅助机器人解决图书馆内图书归位的难题，本专利针对图书馆机器人无法在狭小空间运行等缺陷，采用手持手持式辅助终端的方式扩大了错架图书管理机器人的应用范围，是图书馆机器人图书管理功能的有效补充，辅助机器人管理图书馆书籍。附图说明图1为软件结构图。图2为系统信息流向图。图3为书架及图书条形码张贴示意图。具体实施方式以下结合附图具体说明本专利技术技术方案。图1示例性地表示了手持式辅助终端上图书定位与查找系统软件结构图，此系统包含：查询模块、机器人控制模块、扫码枪模块、触摸屏模块、通信模块、用户界面模块。图2为错架图书识别、查找系统信息流向图。机器人获取图书和书架的条码信息，利用自身传感器获得位置信息。手持式辅助终端将控制信息等传送到机器人本体，从机器人本体获得实时工作状态；将扫码信息等传送到管理终端，与机器人本体共同维护数据库，从管理终端获得数据库的查询结果等。图3示例性地表示了本专利技术所述书架及图书条形码张贴示意图。下面结合附图所示，更加具体地描述基于自主移动机器人辅助终端的图书管理方法的示例性实现。S1、将图书原有的条形码固定在书脊处；按照书架位置以及书架层数编制不同的条形码，条码的编号顺本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于自主移动机器人辅助终端的图书管理方法，其特征在于条码设置位置与书架编码方式，将图书原有的条形码固定在书脊底端处，在书架同一水平高度设置书架码，使用书架标志-分馆号-书架号-层号-起始标志的格式为书架编码，使机器人能够根据条码信息区分图书和书架，同时完成定位。/n

【技术特征摘要】
1.一种基于自主移动机器人辅助终端的图书管理方法，其特征在于条码设置位置与书架编码方式，将图书原有的条形码固定在书脊底端处，在书架同一水平高度设置书架码，使用书架标志-分馆号-书架号-层号-起始标志的格式为书架编码，使机器人能够根据条码信息区分图书和书架，同时完成定位。


2.一种基于错架图书管理机器人手持式辅助终端的图书管理方法，其特征在于将手持式辅助终端与机器人联系起来，应用在错架图书管理中。其中手持式辅助终端系统结构包括扫描枪模块、触摸屏模块、无线通信模块、通信模块、查询模块。


3.一种基于错架图书管理机器人手持式辅助终端的图书管理方法，其特征在于，所述实现方法，包括如下步骤：
S1、将图书原有的条形码固定在书脊处；按照书架位置以及书架层数编制不同的条形码，书架编号顺序要和后续机器人上的扫描枪的扫码的先后顺序一致。在书架指定位置张贴条形码便于扫描定位；按照传统索书号将所有馆藏图书摆放到书架上；
S2、手持式辅助终端与自主移动...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱博，王彬，王聪，
申请(专利权)人：南京图易科技有限责任公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32