一种无人车测试系统和方法技术方案

本发明专利技术提供一种无人车测试系统和方法，系统包括：本体，所述本体至少包括可行驶的车辆底盘，所述车辆底盘的参数可调；安装在所述本体上的底盘线控模块，所述底盘线控模块的输出端至少用于向所述车辆底盘的执行机构提供用于调整所述车辆底盘参数的控制信号；安装在所述本体上的自动驾驶子系统，所述自动驾驶子系统与所述底盘线控模块相连；与所述自动驾驶子系统相连的遥控遥测子系统，加快了自动驾驶技术的测试效率。

A test system and method of unmanned vehicle

The invention provides an unmanned vehicle test system and method, the system includes: a body, the body at least includes a movable vehicle chassis, and the parameters of the vehicle chassis are adjustable; a chassis wire control module installed on the body, and the output end of the chassis wire control module is at least used to provide the actuator of the vehicle chassis with the control for adjusting the parameters of the vehicle chassis Signal; the autopilot subsystem installed on the body, the autopilot subsystem is connected with the chassis line control module; the remote control and telemetry subsystem connected with the autopilot subsystem accelerates the test efficiency of the autopilot technology.

【技术实现步骤摘要】
一种无人车测试系统和方法
本专利技术涉及汽车
，具体涉及一种用于进行开发和测试的无人车测试系统和方法。
技术介绍
自动驾驶汽车在研发过程中，为了保障用户的安全、提高车辆性能，需要对所研发的乘用车辆的上所搭载的各项技术进行测试，在测试时，乘用车自动驾驶技术的开发需要进行大量的路测，如果在实际道路开展，由于技术成熟度等问题，试验存在很大的安全风险，交通法规目前也不允许；如果在封闭道路进行测试，则对场地提出了较高的要求，难以快速、大量的进行试验，使得自动驾驶技术的测试效率极低。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术实施例提供一种无人车测试系统，以实现为了提高自动驾驶技术的测试效率，本申请公开了一种无人车测试系统。为实现上述目的，本专利技术实施例提供如下技术方案：一种无人车测试系统，包括：本体，所述本体至少包括可行驶的车辆底盘，所述车辆底盘的参数可调；安装在所述本体上的底盘线控模块，所述底盘线控模块的输出端至少用于向所述车辆底盘的执行机构提供用于调整所述车辆底盘参数的控制信号；安装在所述本体上的自动驾驶子系统，所述自动驾驶子系统与所述底盘线控模块相连；与所述自动驾驶子系统相连的遥控遥测子系统。可选的，上述无人车测试系统中，所述遥控遥测子系统包括：遥控器、地面遥控遥测平台以及第一无线通讯终端；所述遥控器以及所述地面遥控遥测平台通过所述第一无线通讯终端与所述自动驾驶系统相连。可选的，上述无人车测试系统中，所述遥控遥测子系统与所述自动驾驶子系统之间通过无线网络相连。可选的，上述无人车测试系统中，所述本体还包括：设置在车辆底盘上的车身和/或与所述车辆底盘相连的货箱。可选的，上述无人车测试系统中，所述地面遥控遥测平台为PC机。可选的，上述无人车测试系统中，第一无线通讯终端为数据链地面终端。可选的，上述无人车测试系统中，所述车辆底盘为线控底盘。可选的，上述无人车测试系统中，所述底盘线控模块，包括：线性控制器，所述线性控制器用于向所述车辆底盘的执行机构提供用于调整所述车辆底盘参数的控制信号，并提供响应所述自动驾驶子系统生成的控制信号；还包括：用于响应所述线性控制器的输出信号的动力电机驱动器、动力电机、转向电机伺服控制器、转向电机、刹车电机伺服控制器以及刹车电机；其中，所述动力电机驱动器的输入端通过CAN总线与所述线性控制器相连，所述动力电机的控制端与所述动力电机驱动器的输出端相连；所述转向电机伺服控制器的输入端通过CAN总线与所述线性控制器相连，所述转向电机的控制端与所述转向电机伺服控制器的输出端相连；所述刹车电机伺服控制器的输入端通过CAN总线与所述线性控制器相连，所述刹车电机的控制端与所述刹车电机伺服控制器的输出端相连。可选的，上述无人车测试系统中，所述底盘线控模块，还包括：照明装置、车载喇叭、碰撞检测传感器、急停开关、电源管理系统以及动力电池；其中，所述照明装置通过信号通讯线与所述线性控制器的照明信号输出端相连；所述车载喇叭通过信号通讯线与所述线性控制器的喇叭信号输出端相连；所述碰撞检测传感器通过信号通讯线与所述线性控制器的碰撞信号输入端相连；。所述急停开关通过信号通讯线与所述线性控制器的急停信号输入端相连；所述电源管理系统的控制端通过信号通讯线与所述线性控制器的电源管理信号接口端相连，所述动力电池的控制端与所述电源管理系统的输出端相连。可选的，上述无人车测试系统中，所述自动驾驶子系统包括：自动驾驶计算单元，所述自动驾驶计算单元用于向所述底盘线控模块提供控制指令；地图管理系统，用于向所述自动驾驶单元提供地图数据；惯性导航系统，用于向所述自动驾驶单元提供惯性导航数据；卫星导航系统，用于向所述自动驾驶单元提供卫星导航数据；里程计，用于向所述自动驾驶单元提供行驶里程数据；障碍物探测模块，用于向所述自动驾驶单元提供周围环境的障碍物探测数据；图像探测模块，用于向所述自动驾驶单元提供周围环境的图像探测数据；V2X通信模块，用于实现自动驾驶单元与外部设备之间的通信。一种无人车测试方法，包括：获取遥控遥测子系统发出的控制指令；对所述控制指令进行解析；当解析得到的数据为车辆底盘配置数据时，向车辆底盘的执行机构发送与所述车辆底盘配置参数相匹配的驱动指令，以使得所述车辆底盘的状态与所述车辆底盘配置参数相匹配；当解析得到的数据为车辆操控指令时，生成并输出与所述车辆操控指令相匹配的驱动指令，以使得所述车辆底盘的动作状态与所述车辆操作指令相匹配；当解析得到的数据为行驶路径数据时，依据所述行驶路径数据控制所述车辆底盘的行驶方向，以使得所述车辆底盘的行驶路径与获取到的所述行驶路径数据相匹配；获取所述车辆底盘在运行过程中的运行数据以及所述车辆底盘上的传感器件的检测数据，将所述运行数据以及所述检测数据上传至所述遥控遥测子系统。可选的，上述无人车测试方法中，所述车辆底盘配置数据的生成过程包括：遥控遥测子系统获取需进行测试的目标算法，依据预设映射关系获取与所述目标算法车辆底盘配置数据；所述行驶路径数据的生成过程包括：遥控遥测子系统获取用户输入的起始位置和目标位置，依据所述起始位置和目标位置采用预设的路径规划算法生成并输出规划路径，将所述规划路径作为所述行驶路径数据。可选的，上述无人车测试方法中，依据所述行驶路径数据控制所述车辆底盘的行驶方向，具体包括：获取所述车辆底盘的实时定位数据以及所述车辆底盘上的感应器件检测到的环境数据；基于所述环境数据生成车辆决策指令；采用运动规划算法基于所述决策指令、所述环境数据、所述车辆底盘的动力性、制动性和行驶平稳性生成预设运动轨迹；基于所述预设运动轨迹对所述车辆底盘的运行数据进行控制。可选的，上述无人车测试方法中，还包括：在车辆底盘行驶过程中，判断所述底盘运行方向上是否存在障碍物；当存在障碍物时，计算所述障碍物与所述车辆底盘之间的距离；获取所述车辆底盘的行进速度；基于预设映射表获取与所述行进速度相匹配的基准刹车距离；判断所述基准刹车距离是否大于所述障碍物与所述车辆底盘之间的距离，如果大于，生成并输出刹车指令，并将所述行进速度、障碍物与所述车辆底盘之间的距离以及刹车动作完成以后障碍物与所述车辆底盘之间的距离发送给所述遥控遥测子系统。一种无人车测试方法，包括：获取遥控遥测子系统发出的控制指令；对所述控制指令进行解析；当解析得到的数据为车辆底盘配置数据时，向车辆底盘的执行机构发送与所述车辆底盘配置参数相匹配的驱动指令，以使得所述车辆底盘的状态与所述车辆底盘配置参数相匹配；当解析得到的数据为车辆操控指令时，生成并输出与所述车辆操控指令相匹配的驱动指令，以使得所述车辆底盘的动本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种无人车测试系统，其特征在于，包括：/n本体，所述本体至少包括可行驶的车辆底盘，所述车辆底盘的参数可调；/n安装在所述本体上的底盘线控模块，所述底盘线控模块的输出端至少用于向所述车辆底盘的执行机构提供用于调整所述车辆底盘参数的控制信号；/n安装在所述本体上的自动驾驶子系统，所述自动驾驶子系统与所述底盘线控模块相连；/n与所述自动驾驶子系统相连的遥控遥测子系统。/n

【技术特征摘要】
1.一种无人车测试系统，其特征在于，包括：
本体，所述本体至少包括可行驶的车辆底盘，所述车辆底盘的参数可调；
安装在所述本体上的底盘线控模块，所述底盘线控模块的输出端至少用于向所述车辆底盘的执行机构提供用于调整所述车辆底盘参数的控制信号；
安装在所述本体上的自动驾驶子系统，所述自动驾驶子系统与所述底盘线控模块相连；
与所述自动驾驶子系统相连的遥控遥测子系统。


2.根据权利要求1所述的无人车测试系统，其特征在于，所述遥控遥测子系统包括：遥控器、地面遥控遥测平台以及第一无线通讯终端；
所述地面遥控遥测平台通过所述第一无线通讯终端与所述自动驾驶系统相连。


3.根据权利要求1所述的无人车测试系统，其特征在于，所述本体还包括：设置在车辆底盘上的车身和/或与所述车辆底盘相连的货箱。


4.根据权利要求1所述的无人车测试系统，其特征在于，所述底盘线控模块，包括：
线性控制器，所述线性控制器用于向所述车辆底盘的执行机构提供用于调整所述车辆底盘参数的控制信号，并提供响应所述自动驾驶子系统生成的控制信号；
还包括：
用于响应所述线性控制器的输出信号的动力电机驱动器、动力电机、转向电机伺服控制器、转向电机、刹车电机伺服控制器以及刹车电机；
其中，所述动力电机驱动器的输入端通过CAN总线与所述线性控制器相连，所述动力电机的控制端与所述动力电机驱动器的输出端相连；所述转向电机伺服控制器的输入端通过CAN总线与所述线性控制器相连，所述转向电机的控制端与所述转向电机伺服控制器的输出端相连；所述刹车电机伺服控制器的输入端通过CAN总线与所述线性控制器相连，所述刹车电机的控制端与所述刹车电机伺服控制器的输出端相连。


5.根据权利要求4所述的无人车测试系统，其特征在于，所述底盘线控模块，还包括：
照明装置、车载喇叭、碰撞检测传感器、急停开关、电源管理系统以及动力电池；
其中，所述照明装置通过信号通讯线与所述线性控制器的照明信号输出端相连；所述车载喇叭通过信号通讯线与所述线性控制器的喇叭信号输出端相连；所述碰撞检测传感器通过信号通讯线与所述线性控制器的碰撞信号输入端相连；所述急停开关通过信号通讯线与所述线性控制器的急停信号输入端相连；所述电源管理系统的控制端通过信号通讯线与所述线性控制器的电源管理信号接口端相连，所述动力电池的控制端与所述电源管理系统的输出端相连。


6.根据权利要求1所述的无人车测试系统，其特征在于，所述自动驾驶子系统包括：
自动驾驶计算单元，所述自动驾驶计算单元用于向所述底盘线控模块提供控制指令；
地图管理系统，用于向所述自动驾驶单元提供地图数据；
惯性导航系统，用于向所述自动驾驶单元提供惯性导航数据；
卫星导航系统，用...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄彬，马罡，马升，刘春桃，
申请(专利权)人：酷黑科技北京有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11