一种物体分拣输送方法、装置以及存储介质制造方法及图纸

技术编号:22556876 阅读:24 留言:0更新日期:2019-11-16 00:57
本发明专利技术公开了一种物体分拣输送方法,所述方法包括:获取物体的识别信息;根据所述物体的识别信息,判断所述物体是否为违禁物品;若所述物体不是违禁物品,则获取所述物体的运输信息,并根据所述运输信息匹配对应的输送带和按照预设计价规则计算所述物体的输送价格,所述运输信息包括长宽高信息和重量信息;获取所述物体输送价格支付成功信息后,将所述物体抓取至所述输送带,并将所述物体从所述输送带抓取至预设位置。采用本发明专利技术,可以鉴别违禁物体,并且合理计价之后对物体进行分拣输送。

An object sorting and conveying method, device and storage medium

The invention discloses an object sorting and conveying method, the method includes: obtaining the identification information of the object; judging whether the object is a prohibited item according to the identification information of the object; if the object is not a prohibited item, obtaining the transportation information of the object, matching the corresponding conveyor belt according to the transportation information and calculating the object according to the pre design price rule The transportation information includes length, width, height and weight information; after obtaining the successful payment information of the transportation price of the object, the object is grabbed to the conveyor belt, and the object is grabbed from the conveyor belt to a preset position. With the invention, the prohibited objects can be identified, and the objects can be sorted and transported after reasonable pricing.

【技术实现步骤摘要】
一种物体分拣输送方法、装置以及存储介质
本专利技术涉及分拣领域,特别是涉及一种物体分拣输送方法、装置以及存储介质。
技术介绍
物体分拣是指通过传送装置,将目的地不同的物体分发至不同出口处,以实现对同一目的地的物体统一运输,专利技术人经研究发现,在物体分拣过程中,一些物体属于违禁品无法被输送,需要首先将违禁品挑选出来,此外,一些航空公司、物流公司、快递公司等都需要对物体进行计价,目前比较流行的计价方法是通过称重,然后按照质量进行计价,但是一些物体质量轻,但是体积比较大,因此按照质量进行计价就不适用了,因此,亟需一种合理的物体分拣输送方法,可以识别违禁物体和合理计价。
技术实现思路
为了解决上述问题,本专利技术的目的是提供一种物体分拣输送方法,可以鉴别违禁物体,并且合理计价之后对物体进行分拣输送。基于此,本专利技术提供了一种物体分拣输送方法,所述方法包括:获取物体的识别信息;根据所述物体的识别信息,判断所述物体是否为违禁物品;若所述物体不是违禁物品,则获取所述物体的运输信息,并根据所述运输信息匹配对应的输送带和按照预设计价规则计算所述物体的输送价格,所述运输信息包括长宽高信息和重量信息;获取所述物体输送价格支付成功信息后,将所述物体抓取至所述输送带,并将所述物体从所述输送带抓取至预设位置。其中,获取所述物体的长宽高信息包括:获取物体的深度图像,所述深度图像由多个像素组成,每个像素中包括所述物体的深度信息;根据所述深度信息,将每个像素在图像坐标系下的二维坐标转换为在世界坐标系下的三维坐标,所述深度图中所有像素在世界坐标系下的三维坐标组成三维点云;利用所述三维点云和预设算法,获得所述物体的底面方程和顶面方程,所述底面方程为所述物体的底面在世界坐标系构成的方程,所述顶面方程为所述物体的顶面在世界坐标系构成的方程;根据所述底面方程以及顶面方程,计算所述物体的长、宽以及高。其中,所述获取物体的深度图像包括:通过深度摄像机采集物体的深度图像。其中,将所述物体从所述输送带抓取至预设位置包括采用分拣装置将所述物体从所述输送带抓取至预设位置,所述分拣装置包括若干个机器人分拣手,所述机器人分拣手抓取所述物体至预设位置。其中,将所述物体抓取至所述输送带包括:按照预设时间间隔内对所述物体进行抓取,并放置于所述输送带。其中,所述方法还包括根据所述物体的长宽高信息和重量信息,匹配所述物体对应的分拣装置包括:所述物体的长宽高信息在第一预设长宽高范围,所述物体的重量信息在第一预设重量范围时,第一分拣装置对所述物体进行分拣;所述物体的长宽高信息在第二预设长宽高范围,所述物体的重量信息在第二预设重量范围时,第二分拣装置对所述物体进行分拣。其中,所述获取物体的识别信息包括:将所述物体通过辐射成像装置,物品识别装置对物品进行识别,获取识别信息。本专利技术实施例还提供了一种物体分拣输送装置,所述装置包括:获取模块,用于获取物体的识别信息;判断模块,用于根据所述物体的识别信息,判断所述物体是否为违禁物品;计算匹配模块,用于获取所述物体的运输信息,并根据所述运输信息匹配对应的输送带和按照预设计价规则计算所述物体的输送价格,所述运输信息包括长宽高信息和重量信息;分拣输送模块,用于在获取所述物体输送价格支付成功信息后,将所述物体抓取至所述输送带,并将所述物体从所述输送带抓取至预设位置。本专利技术实施例还提供了一种物体分拣输送设备,包括处理器、存储器以及存储在所述存储器中且被配置为由所述处理器执行的计算机程序,所述处理器执行所述计算机程序时实现上述的物体分拣输送方法。本专利技术实施例还提供了一种计算机可读存储介质,所述计算机可读存储介质包括存储的计算机程序,其中,在所述计算机程序运行时控制所述计算机可读存储介质所在设备执行上述的物体分拣输送方法。采用本专利技术,可以首先获取物体的识别信息;然后根据所述物体的识别信息,判断所述物体是否为违禁物品;若所述物体不是违禁物品,则获取所述物体的运输信息,并根据所述运输信息匹配对应的输送带和按照预设计价规则计算所述物体的输送价格,所述运输信息包括长宽高信息和重量信息;获取所述物体输送价格支付成功信息后,将所述物体抓取至所述输送带,并将所述物体从所述输送带抓取至预设位置。这样就相关人员去收缴违禁物品,并且可以根据物体的运输信息即长宽高、重量等信息来计算输送价格,无需人工计算,且不用人工去判断客户是否支付输送费用,方便快捷。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案,下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍,显而易见地,下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例,对于本领域普通技术人员来讲,在不付出创造性劳动的前提下,还可以根据这些附图获得其他的附图。图1是本专利技术实施例提供的物体分拣输送方法的流程图;图2是本专利技术实施例提供的物体分拣输送装置的示意图。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图,对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述,显然,所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例,而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例,本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例,都属于本专利技术保护的范围。图1是本专利技术实施例提供的物体分拣输送方法的流程图,所述方法包括:S101、获取物体的识别信息,并根据所述物体的识别信息,判断所述物体是否为违禁物品;获取物体的识别信息可以包括:摄像装置,处理器和无线收发装置依次相连;所述摄像装置采集物体的图像信息后发送给所述处理器,所述处理器将所述物体的图像信息通过无线收发装置发送给外部服务器;所述无线收发装置接收外部服务器发送而来的图像识别信息,并将所述图像识别信息发送给所述处理器。所述摄像模块包括无线摄像头,也可以包括360度全景摄像头等摄像装置,所述处理器可以采用采用意法半导体的STM32F107VC芯片,所述无线收发装置包括型号为dmx512信号收发器。所述物体置于摄像头前,所述摄像头采集到物体的图像信息后由所述处理器传送给外部服务器,所述外部服务器将物体的图像信息进行处理,提取图像特征,进行图像检测和识别。若采集到物体的图像信息与预先存储的图像图像一致,则识别成功,获取所述物体预设的图像识别信息,所述图像识别信息包括物体名称、生产厂家、标准重量。若采集到物体的图像信息与预先存储的图像图像不一致,则识别不成功。除此之外,获取所述物体的识别信息还可以包括:将所述物体通过辐射成像装置,物品识别装置对物品进行识别,获取识别信息。获取所述物体的识别信息之后,可以判断物体是否为违禁物品,所述违禁物品可以包括刀具、酒精、汽油等。S102、若所述物体不是违禁物品,则获取所述物体的运输信息,并根据所述运输信息匹配对应的输送带和按照预设计本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种物体分拣输送方法,其特征在于,包括:/n获取物体的识别信息;/n根据所述物体的识别信息,判断所述物体是否为违禁物品;/n若所述物体不是违禁物品,则获取所述物体的运输信息,并根据所述运输信息匹配对应的输送带和按照预设计价规则计算所述物体的输送价格,所述运输信息包括长宽高信息和重量信息;/n获取所述物体输送价格支付成功信息后,将所述物体抓取至所述输送带,并将所述物体从所述输送带抓取至预设位置。/n

【技术特征摘要】
1.一种物体分拣输送方法,其特征在于,包括:
获取物体的识别信息;
根据所述物体的识别信息,判断所述物体是否为违禁物品;
若所述物体不是违禁物品,则获取所述物体的运输信息,并根据所述运输信息匹配对应的输送带和按照预设计价规则计算所述物体的输送价格,所述运输信息包括长宽高信息和重量信息;
获取所述物体输送价格支付成功信息后,将所述物体抓取至所述输送带,并将所述物体从所述输送带抓取至预设位置。


2.如权利要求1所述物体分拣输送方法,其特征在于,获取所述物体的长宽高信息包括:
获取物体的深度图像,所述深度图像由多个像素组成,每个像素中包括所述物体的深度信息;
根据所述深度信息,将每个像素在图像坐标系下的二维坐标转换为在世界坐标系下的三维坐标,所述深度图中所有像素在世界坐标系下的三维坐标组成三维点云;
利用所述三维点云和预设算法,获得所述物体的底面方程和顶面方程,所述底面方程为所述物体的底面在世界坐标系构成的方程,所述顶面方程为所述物体的顶面在世界坐标系构成的方程;
根据所述底面方程以及顶面方程,计算所述物体的长、宽以及高。


3.如权利要求2所述物体分拣输送方法,其特征在于,所述获取物体的深度图像包括:通过深度摄像机采集物体的深度图像。


4.如权利要求1所述物体分拣输送方法,其特征在于,将所述物体从所述输送带抓取至预设位置包括
采用分拣装置将所述物体从所述输送带抓取至预设位置,所述分拣装置包括若干个机器人分拣手,所述机器人分拣手抓取所述物体至预设位置。


5.如权利要求1所述物体分拣输送方法,其特征在于,所述将所述物体抓取至所述输送带包括:
按照预设时间间隔内对所述物体进行...

【专利技术属性】
技术研发人员:徐龙
申请(专利权)人:广州市龙图智能科技有限公司
类型:发明
国别省市:广东;44

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