The utility model relates to the technical field of industrial robot, in particular to a flexible joint based on an internal meshing gear, including an extension leg, an elastic member connecting the extension leg, a gear driving mechanism connected with the elastic member to drive it to expand in a vertical direction and drive the extension leg to move in a vertical direction, and the gear driving mechanism includes a gear driving mechanism connected with the elastic member The internal meshing gear mechanism of the utility model can rotate the internal meshing gear mechanism to cooperate with the driving component to drive the elastic part to expand and expand along the vertical direction. The utility model transforms the rotary motion into the linear motion through the internal meshing gear mechanism, which not only greatly reduces the length of the whole flexible joint, but also reduces the volume in the vertical direction, so the harmonic can be added The wave reducer enlarges the output power; the utility model only uses one elastic part, improves the reaction speed and reduces the difficulty of the control system.
【技术实现步骤摘要】
一种基于内啮合齿轮的柔性关节
本技术涉及工业机器人
,具体涉及一种基于内啮合齿轮的柔性关节。
技术介绍
在机械腿的运动过程中,存在相当多的非结构环境,以及如跳跃、快跑这类的高要求动作。机械腿的关节是整体机械腿的动力输出源,对机械腿的整体运动起着十分重要的作用。非结构环境以及跳跃等动作会对机械腿造成冲击,冲击会损伤机械腿。目前的解决方案是在腿部或关节中加入弹簧,以缓冲外界冲击。并且,目前存在的机构多为直线型,导致机构偏长,无法再添加减速器(添加后机构会更大),因此动力也比较小。目前的方案中通常利用滚珠丝杠将动力从转动转变为直线平移,一般需要多个弹簧均布在滚珠丝杠的两侧,如此可保证滚珠丝杠的两侧均受到拉力或者压力,使滚珠丝杠受力更加均衡,因此至少需要两个弹簧,实际上多数为四个弹簧,数量较多。弹簧数量越多,对于控制系统来说,控制的反应速度就会越慢,导致控制效果不理想。
技术实现思路
本技术基于现有技术存在的缺点提供一种基于内啮合齿轮的柔性关节。为达到上述目的,本技术采用的技术方案是:一种基于内啮合齿轮的柔性关节,包括伸缩腿、连接所述伸缩腿的弹性件、与所述弹性件相连用以驱使其沿竖直方向伸缩进而带动所述伸缩腿沿竖直方向运动的齿轮驱动机构,所述齿轮驱动机构包括与所述弹性件相连的内啮合齿轮机构以及用以驱使所述内啮合齿轮机构转动从而配合的带动所述弹性件沿竖直方向伸缩的驱动组件。进一步的,所述内啮合齿轮机构包括固定设置的齿轮圈以及与所述齿轮圈的内齿相啮合的齿轮,所述齿轮上设有用以与所述弹性件的一端转动相连的销钉,当所述齿轮沿所述齿轮圈的内部滚动时,所述销钉沿竖直方向运动, ...
【技术保护点】
1.一种基于内啮合齿轮的柔性关节,其特征在于:包括伸缩腿、连接所述伸缩腿的弹性件、与所述弹性件相连用以驱使其沿竖直方向伸缩进而带动所述伸缩腿沿竖直方向运动的齿轮驱动机构,所述齿轮驱动机构包括与所述弹性件相连的内啮合齿轮机构以及用以驱使所述内啮合齿轮机构转动从而配合的带动所述弹性件沿竖直方向伸缩的驱动组件。
【技术特征摘要】
1.一种基于内啮合齿轮的柔性关节,其特征在于:包括伸缩腿、连接所述伸缩腿的弹性件、与所述弹性件相连用以驱使其沿竖直方向伸缩进而带动所述伸缩腿沿竖直方向运动的齿轮驱动机构,所述齿轮驱动机构包括与所述弹性件相连的内啮合齿轮机构以及用以驱使所述内啮合齿轮机构转动从而配合的带动所述弹性件沿竖直方向伸缩的驱动组件。2.根据权利要求1所述的一种基于内啮合齿轮的柔性关节,其特征在于:所述内啮合齿轮机构包括固定设置的齿轮圈以及与所述齿轮圈的内齿相啮合的齿轮,所述齿轮上设有用以与所述弹性件的一端转动相连的销钉,当所述齿轮沿所述齿轮圈的内部滚动时,所述销钉沿竖直方向运动,所述弹性件相应的沿竖直方向伸长或压缩。3.根据权利要求2所述的一种基于内啮合齿轮的柔性关节,其特征在于:所述销钉设置在所述齿轮的分度圆上,所述齿轮的分度圆直径为所述齿轮圈的分度圆直径的一半,所述齿轮圈分度圆的最低点、所述销钉、所述齿轮的圆心以及所述齿轮圈的圆心位于同一直线。4.根据权利要求3所述的一种基于内啮合齿轮的柔性关节,其特征在于:所述销钉运动轨迹的最低点为所述齿轮圈分度圆的最低点,所述销钉运动轨迹的最高点为所述齿轮圈分度圆的最高点。5.根据权利要求2所述的一种基于内啮合齿轮的柔性关节,其特征在于:所述弹性件为弹簧,所述弹簧的一端与所...
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