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本实用新型涉及工业机器人技术领域，具体涉及一种基于内啮合齿轮的柔性关节，包括伸缩腿、连接所述伸缩腿的弹性件、与所述弹性件相连用以驱使其沿竖直方向伸缩进而带动所述伸缩腿沿竖直方向运动的齿轮驱动机构，所述齿轮驱动机构包括与所述弹性件相连的内啮合...
该专利属于苏州大学所有，仅供学习研究参考，未经过苏州大学授权不得商用。

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