移载机的控制方法及装置、存储介质、处理器制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种移载机的控制方法及装置、存储介质、处理器。其中，该方法包括：获取移载机的当前位置，并基于当前位置判断移载机是否发生位置偏移；在判断结果表示移载机发生位置偏移的情况下，生成回零信号；基于回零信号控制移载机移动到初始位置，以对移载机执行回零操作，其中，初始位置为移载机的机械零点位置；控制执行回零操作后的移载机将目标对象传输到预定位置。本发明专利技术解决了相关技术中由于移载机容易出现卡板或夹板现象，导致生产效率降低的技术问题。

Control method, device, storage medium and processor of the transporter

The invention discloses a control method and device, a storage medium and a processor of a transfer machine. Among them, the method includes: obtaining the current position of the transfer machine, and judging whether the position of the transfer machine has shifted based on the current position; generating a return to zero signal when the judgment result indicates that the transfer machine has shifted; controlling the transfer machine to the initial position based on the return to zero signal to perform the return to zero operation on the transfer machine, wherein the initial position is the mechanical zero point of the transfer machine Position: controls the transfer machine to transfer the target object to a predetermined position after performing the zero return operation. The invention solves the technical problem that in the related technology, the transfer machine is easy to have the phenomenon of clamping plate or splint, resulting in the reduction of production efficiency.

【技术实现步骤摘要】
移载机的控制方法及装置、存储介质、处理器
本专利技术涉及移载机控制
，具体而言，涉及一种移载机的控制方法及装置、存储介质、处理器。
技术介绍
移载机主要用于SMT，AOI,波峰焊等设备后面进行分板使用，把贴片机双轨道上面的PCB板移载到单轨设备上面，以实现一分二，二合一的功能，提升控制器的生产效率，在控制器的生产车间中移载机为设备后端必不可少的分拣运输的设备。然而，在实际的使用过程中会出现卡板和夹板的现象，主要的问题在于伺服电机通过不断的移动，在移动的过程中存在位置的误差，误差不断的累积导致在移载机在移动时出现位置的偏差，导致设备的轨道与上下机的轨道不平齐导致PCB板在轨道之间传输不顺畅，降低了现场的生产效率。针对上述相关技术中由于移载机容易出现卡板或夹板现象，导致生产效率降低的问题，目前尚未提出有效的解决方案。
技术实现思路
本专利技术实施例提供了一种移载机的控制方法及装置、存储介质、处理器，以至少解决相关技术中由于移载机容易出现卡板或夹板现象，导致生产效率降低的技术问题。根据本专利技术实施例的一个方面，提供了一种移载机的控制方法，包括：获取移载机的当前位置，并基于所述当前位置判断所述移载机是否发生位置偏移；在判断结果表示所述移载机发生位置偏移的情况下，生成回零信号；基于所述回零信号控制所述移载机移动到初始位置，以对所述移载机执行回零操作，其中，所述初始位置为所述移载机的机械零点位置；控制执行回零操作后的所述移载机将目标对象传输到预定位置。可选地，基于所述回零信号控制所述移载机移动到初始位置包括：基于所述回零信号调用回零程序，其中，所述回零程序为基于所述移载机的初始位置预先编写并存储在所述移载机的控制系统中的程序；根据所述回零程序触发回零指令，并在所述回零指令的控制下控制所述移载机移动到初始位置。可选地，在获取移载机的当前位置之前，该移载机的控制方法还包括：基于所述移载机的特征参数确定所述移载机的回零参数，其中，所述回零参数包括以下至少之一：回零次数，回零时间；将所述回零参数预先写入所述回零程序。可选地，基于所述回零信号控制所述移载机移动到初始位置还包括：在确定所述回零次数和/或所述回零时间满足预定条件的情况下，基于所述回零次数和/或所述回零时间生成所述回零信号；基于所述回零信号向所述移载机发送停止运行信号；控制所述移载机基于所述停止运行信号停止运行；基于所述回零信号控制停止运行的移载机移动到初始位置。根据本专利技术实施例的另外一个方面，还提供了一种移载机的控制装置，包括：获取单元，用于获取移载机的当前位置，并基于所述当前位置判断所述移载机是否发生位置偏移；生成单元，用于在判断结果表示所述移载机发生位置偏移的情况下，生成回零信号；第一控制单元，用于基于所述回零信号控制所述移载机移动到初始位置，以对所述移载机执行回零操作，其中，所述初始位置为所述移载机的机械零点位置；第二控制单元，用于控制执行回零操作后的所述移载机将目标对象传输到预定位置。可选地，所述第一控制单元包括：调用模块，用于基于所述回零信号调用回零程序，其中，所述回零程序为基于所述移载机的初始位置预先编写并存储在所述移载机的控制系统中的程序；第一控制模块，用于根据所述回零程序触发回零指令，并在所述回零指令的控制下控制所述移载机移动到初始位置。可选地，该移载机的控制装置还包括：确定单元，用于在获取移载机的当前位置之前，基于所述移载机的特征参数确定所述移载机的回零参数，其中，所述回零参数包括以下至少之一：回零次数，回零时间；写入单元，用于将所述回零参数预先写入所述回零程序。可选地，所述第一控制单元还包括：生成模块，用于在确定所述回零次数和/或所述回零时间满足预定条件的情况下，基于所述回零次数和/或所述回零时间生成所述回零信号；发送模块，用于基于所述回零信号向所述移载机发送停止运行信号；第二控制模块，用于控制所述移载机基于所述停止运行信号停止运行；第三控制模块，用于基于所述回零信号控制停止运行的移载机移动到初始位置。根据本专利技术实施例的另外一个方面，还提供了一种存储介质，所述存储介质包括存储的程序，其中，所述程序执行上述中任意一项所述的移载机的控制方法。根据本专利技术实施例的另外一个方面，还提供了一种处理器，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行上述中任意一项所述的移载机的控制方法。在本专利技术实施例中，采用获取移载机的当前位置，并基于当前位置判断移载机是否发生位置偏移；在判断结果表示移载机发生位置偏移的情况下，生成回零信号；基于回零信号控制移载机移动到初始位置，以对移载机执行回零操作，其中，初始位置为移载机的机械零点位置；控制执行回零操作后的移载机将目标对象传输到预定位置的方式控制移载机，通过本专利技术实施例提供的移载机的控制方法，实现了通过对发生位置偏移的移载机执行回零操作，以减少移载机在移动过程中产生的偏移的目的，达到了提高移载机传输目标对象的可靠性，进而解决了相关技术中由于移载机容易出现卡板或夹板现象，导致生产效率降低的技术问题。附图说明此处所说明的附图用来提供对本专利技术的进一步理解，构成本申请的一部分，本专利技术的示意性实施例及其说明用于解释本专利技术，并不构成对本专利技术的不当限定。在附图中：图1是根据本专利技术实施例的移载机的控制方法的流程图；图2是根据本专利技术实施例的可选的移载机的控制方法的流程图；图3是根据本专利技术实施例的移载机的控制装置的示意图。具体实施方式为了使本
的人员更好地理解本专利技术方案，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本专利技术保护的范围。需要说明的是，本专利技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本专利技术的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。为了便于理解，下面对本专利技术实施例中出现的部分名词或术语进行详细说明。表面贴装技术(surfacemountingtechnology，简称SMT)：是表面组装技术，称为表面贴装或表面安装技术，主要是一种将无引脚或短引线或球的矩阵排列封装的表面组装元器件安装在印制电路板的表面或其他基板的表面上，通过回流焊或浸焊等方法加以焊接组装的电路装连技术。自动光学检测(automatedopticalinspection，简称AOI)：是基于光学原理来对焊接生产中遇到的常见缺陷进行检测的设备。印制电路板(printedcircuitboard，简称PCB)：是重要的电子部件，由于采用电子印刷术制作的，因为称为印制电路板。实施例1根据本专利技术实施例，提供了一种移载机的控制方法的方法实施例，需要说明的是，在附图的流程图示出本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种移载机的控制方法，其特征在于，包括：获取移载机的当前位置，并基于所述当前位置判断所述移载机是否发生位置偏移；在判断结果表示所述移载机发生位置偏移的情况下，生成回零信号；基于所述回零信号控制所述移载机移动到初始位置，以对所述移载机执行回零操作，其中，所述初始位置为所述移载机的机械零点位置；控制执行回零操作后的所述移载机将目标对象传输到预定位置。

【技术特征摘要】
1.一种移载机的控制方法，其特征在于，包括：获取移载机的当前位置，并基于所述当前位置判断所述移载机是否发生位置偏移；在判断结果表示所述移载机发生位置偏移的情况下，生成回零信号；基于所述回零信号控制所述移载机移动到初始位置，以对所述移载机执行回零操作，其中，所述初始位置为所述移载机的机械零点位置；控制执行回零操作后的所述移载机将目标对象传输到预定位置。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述回零信号控制所述移载机移动到初始位置包括：基于所述回零信号调用回零程序，其中，所述回零程序为基于所述移载机的初始位置预先编写并存储在所述移载机的控制系统中的程序；根据所述回零程序触发回零指令，并在所述回零指令的控制下控制所述移载机移动到初始位置。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在获取移载机的当前位置之前，还包括：基于所述移载机的特征参数确定所述移载机的回零参数，其中，所述回零参数包括以下至少之一：回零次数，回零时间；将所述回零参数预先写入所述回零程序。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，基于所述回零信号控制所述移载机移动到初始位置还包括：在确定所述回零次数和/或所述回零时间满足预定条件的情况下，基于所述回零次数和/或所述回零时间生成所述回零信号；基于所述回零信号向所述移载机发送停止运行信号；控制所述移载机基于所述停止运行信号停止运行；基于所述回零信号控制停止运行的移载机移动到初始位置。5.一种移载机的控制装置，其特征在于，包括：获取单元，用于获取移载机的当前位置，并基于所述当前位置判断所述移载机是否发生位置偏移；生成单元，用于在判断结果表示所述移载机发生位置偏移的情况下，...

【专利技术属性】
技术研发人员：汪建，张明红，周海民，
申请(专利权)人：珠海格力智能装备有限公司，珠海格力电器股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44