控制下料设备下料的方法及装置、存储介质及处理器制造方法及图纸

本申请公开了一种控制下料设备下料的方法及装置、存储介质及处理器。该方法包括：在检测到叉板下料位置的上方存在目标夹具时，通过Z轴电机控制目标夹具向下运动，其中，目标夹具底部安装有行程开关，行程开关与目标夹具之间呈第一预设角度；在检测到目标夹具与行程开关形成的角度由第一预设角度变为第二预设角度时，控制目标夹具停止向下运动；在控制目标夹具停止向下运动后，控制目标夹具打开以进行下料操作。通过本申请，解决了相关技术中PACK线下箱机控制夹具下料的过程中，由于夹具下料下降高度是通过固定在Z轴上已调好位置的一个接近开关决定的，导致下料过程只能适应一种高度的叉板的问题。

Method, device, storage medium and processor for controlling blanking equipment

The application discloses a method and device for controlling the blanking of a blanking device, a storage medium and a processor. The method comprises the following steps: when a target clamp is detected above the blanking position of the fork plate, the target clamp moves downward through the z-axis motor, wherein, a travel switch is installed at the bottom of the target clamp, and a first preset angle is formed between the travel switch and the target clamp; when the angle formed by the target clamp and the travel switch is detected to change from the first preset angle to the second preset angle, the control The target fixture stops moving downward; after the target fixture stops moving downward, the target fixture is controlled to open for blanking operation. Through the application, the problem that the cutting height of the clamp is determined by a proximity switch fixed on the z-axis which has been adjusted in the process of controlling the cutting of the clamp in the off-line box machine of pack in the related technology is solved, so that the cutting process can only adapt to the fork plate of one height.

【技术实现步骤摘要】
控制下料设备下料的方法及装置、存储介质及处理器
本申请涉及物料装配领域，具体而言，涉及一种控制下料设备下料的方法及装置、存储介质及处理器。
技术介绍
PACK线下箱机：是把流水线上组装完成的电池包从线体上搬运到放置在地面上的叉板上的设备。相关技术中，PACK线下箱机夹具的工作高度是通过安装在Z轴上的接近开关进行最终的定位的，而夹具放料下降高度是通过固定在Z轴上已调好位置的一个接近开关决定的。因此，在这种下料方法中，PACK线下箱机只能适应一种高度的叉板，若需要更换另外一种高度的叉板只能是通过重新调整安装在Z轴上面决定放置高度的接近开关的位置而实现精准的在叉板上进行下料的操作。因此，当前PACK线下箱机下料的方法存在不能同时兼容多种不同高度的叉板，切换适应不同高度叉板过程耗时长等缺点。针对相关技术中存在的上述问题，目前尚未提出有效的解决方案。
技术实现思路
本申请的主要目的在于提供一种控制下料设备下料的方法及装置、存储介质及处理器，以解决相关技术中PACK线下箱机控制夹具下料的过程中，由于夹具下料下降高度是通过固定在Z轴上已调好位置的一个接近开关决定的，导致下料过程只能适应一种高度的叉板的问题。为了实现上述目的，根据本申请的一个方面，提供了一种控制下料设备下料的方法。该方法包括：在检测到叉板下料位置的上方存在目标夹具时，通过Z轴电机控制目标夹具向下运动，其中，目标夹具底部安装有行程开关，行程开关与目标夹具之间呈第一预设角度；在检测到目标夹具与行程开关形成的角度由第一预设角度变为第二预设角度时，控制目标夹具停止向下运动；在控制目标夹具停止向下运动后，控制目标夹具打开以进行下料操作。进一步地，在检测到叉板下料位置的上方存在目标夹具时，通过Z轴电机控制目标夹具向下运动之前，该方法还包括：控制目标夹具从流水线Z轴取料位置夹取物料；在目标夹具夹取物料后，控制目标夹具运动至叉板下料位置的上方。进一步地，控制目标夹具从流水线Z轴取料位置夹取物料包括：在检测到流水线上的物料到位后，X轴电机控制目标夹具移动至物料上方；当目标夹具在物料上方定位后，通过Z轴电机控制目标夹具下降至Z轴取料位置处对物料进行夹取，其中，Z轴取料位置处设置有接近开关以用来检测目标夹具的下降位置。进一步地，在控制目标夹具停止向下运动后，控制目标夹具打开以进行下料操作之后，该方法包括：控制目标夹具打开预定时间；在预定时间后，通过Z轴电机和X轴电机控制目标夹具上升至Z轴原点；在检测到目标夹具移动至Z轴原点时，控制目标夹具定位在Z轴原点，其中，Z轴原点设置有接近开关。进一步地，在检测到目标夹具移动至Z轴原点时，控制目标夹具定位在Z轴原点之后，该方法还包括：X轴电机控制目标夹具水平移动至取料等待位以检测到物料到位后，对物料进行夹取。为了实现上述目的，根据本申请的另一方面，提供了一种控制下料设备下料的装置。该装置包括：第一控制单元，用于在检测到叉板下料位置的上方存在目标夹具时，通过Z轴电机控制目标夹具向下运动，其中，目标夹具底部安装有行程开关，行程开关与目标夹具之间呈第一预设角度；第二控制单元，用于在检测到目标夹具与行程开关形成的角度由第一预设角度变为第二预设角度时，控制目标夹具停止向下运动；第三控制单元，用于在控制目标夹具停止向下运动后，控制目标夹具打开以进行下料操作。为了实现上述目的，根据本申请的另一方面，提供了一种存储介质，存储介质包括存储的程序，其中，该程序执行上述任意一项的一种控制下料设备下料的方法。为了实现上述目的，根据本申请的另一方面，提供了一种处理器，存储介质包括存储的程序，其中，该程序执行上述任意一项的一种控制下料设备下料的方法。通过本申请，采用以下步骤：在检测到叉板下料位置的上方存在目标夹具时，通过Z轴电机控制目标夹具向下运动，其中，目标夹具底部安装有行程开关，行程开关与目标夹具之间呈第一预设角度；在检测到目标夹具与行程开关形成的角度由第一预设角度变为第二预设角度时，控制目标夹具停止向下运动；在控制目标夹具停止向下运动后，控制目标夹具打开以进行下料操作，解决了相关技术中PACK线下箱机控制夹具下料的过程中，由于夹具下料下降高度是通过固定在Z轴上已调好位置的一个接近开关决定的，导致下料过程只能适应一种高度的叉板的问题，进而达到了提高了PACK线下箱机设备兼容性的技术效果。附图说明构成本申请的一部分的附图用来提供对本申请的进一步理解，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：图1是根据本申请实施例提供的一种控制下料设备下料的方法的流程图；图2是相关技术中的PACK线下箱机设备中多个接近开关的设置情况的示意图；图3是根据本申请实施例提供的PACK线下箱机设备中底部设置有行程开关的夹具的示意图；以及图4是根据本申请实施例提供的一种控制下料设备下料的装置的示意图。具体实施方式需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。为了使本
的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。为了便于描述，以下对本申请实施例涉及的部分名词或术语进行说明：PACK线下箱机：是把流水线上组装完成的电池包从线体上搬运到放置在地面上的叉板上的设备。接近开关：是一种无需与运动部件进行机械直接接触而可以操作的位置开关，当物体接近开关的感应面到动作距离时，不需要机械接触及施加任何压力即可使开关动作，从而驱动直流电器或给计算机装置提供控制指令。行程开关：位置开关(又称限位开关)的一种，是一种常用的小电流主令电器。利用生产机械运动部件的碰撞使其触头动作来实现接通或分断控制电路，达到一定的控制目的。根据本申请的实施例，提供了一种控制下料设备下料的方法。图1是根据本申请实施例提供的一种控制下料设备下料的方法的流程图。如图1所示，该方法包括以下步骤：步骤S101，在检测到叉板下料位置的上方存在目标夹具时，通过Z轴电机控制目标夹具向下运动，其中，目标夹具底部安装有行程开关，行程开关与目标夹具之间呈第一预设角度。上述地，相关技术中，在对生产好的电池包进行下料的过程中，原有的下料设备(PACK线下箱机)在利用夹具夹取物料(电池包)后，通过X轴行走电机的控制运动至叉板下料位置的上方，然后通过Z轴电机来控制夹具下降，因为叉板的高度是固定的，在叉板的下料位置处设置有一个Z轴下料位置本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种控制下料设备下料的方法，其特征在于，包括：在检测到叉板下料位置的上方存在目标夹具时，通过Z轴电机控制所述目标夹具向下运动，其中，所述目标夹具底部安装有行程开关，所述行程开关与所述目标夹具之间呈第一预设角度；在检测到所述目标夹具与所述行程开关形成的角度由所述第一预设角度变为第二预设角度时，控制所述目标夹具停止向下运动；在控制所述目标夹具停止向下运动后，控制所述目标夹具打开以进行下料操作。

【技术特征摘要】
1.一种控制下料设备下料的方法，其特征在于，包括：在检测到叉板下料位置的上方存在目标夹具时，通过Z轴电机控制所述目标夹具向下运动，其中，所述目标夹具底部安装有行程开关，所述行程开关与所述目标夹具之间呈第一预设角度；在检测到所述目标夹具与所述行程开关形成的角度由所述第一预设角度变为第二预设角度时，控制所述目标夹具停止向下运动；在控制所述目标夹具停止向下运动后，控制所述目标夹具打开以进行下料操作。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在检测到叉板下料位置的上方存在目标夹具时，通过Z轴电机控制所述目标夹具向下运动之前，所述方法还包括：控制所述目标夹具从流水线Z轴取料位置夹取物料；在所述目标夹具夹取所述物料后，控制所述目标夹具运动至所述叉板下料位置的上方。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，控制所述目标夹具从流水线Z轴取料位置夹取物料包括：在检测到所述流水线上的物料到位后，X轴电机控制所述目标夹具移动至所述物料上方；当所述目标夹具在所述物料上方定位后，通过所述Z轴电机控制所述目标夹具下降至所述Z轴取料位置处对所述物料进行夹取，其中，所述Z轴取料位置处设置有接近开关以用来检测所述目标夹具的下降位置。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在控制所述目标夹具停止向下运动后，控制所述目标夹具打开以进行下料操作之后，所述方法包括：控制所述目标夹具打开预定时间；在所述预定时间后，通过所述Z轴电机和X轴电机控制所述目标夹具上升至Z轴原点；在检测到所述目标夹具移动至所述Z轴原点时，控制所述目标夹具定位在所述Z轴原点，其中，所述Z轴原点设置有接近开关。5.根据权利要求4所述的方法，在检测到所述目标夹具移动至所述Z轴原点时，控制所述目标夹具定位在所述Z轴原点之后，所...

【专利技术属性】
技术研发人员：冯健明，史弦立，李德权，彭卓然，卢强，
申请(专利权)人：珠海格力智能装备有限公司，珠海格力电器股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44