控制器的外接式自动控制装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术提供一种控制器的外接式自动控制装置。该装置典型实施例为应用于整机待出厂状态时的帮扶机器人移动测试。测试通过该装置触发遥控器摇杆和按键，以控制带负载的整体机器人车身向所需方向移动，从而对帮扶机器人进行长时间的模拟人操作的系统性测试，也可用于对含有摇杆和按键的控制器的测试工作。基于该装置的操作方法可以模拟人手对于摇杆的操作习惯，从而更为客观的对待出厂的控制器及其附属设备进行测试。该装置可以实现机器人在平面边界内运动，较为客观的反映机器人在出厂前的状态，通过测试使其暴露问题，解决问题。

External automatic control device of controller

The utility model provides an external automatic control device of a controller. A typical embodiment of the device is applied to the mobile test of the supporting robot when the whole machine is ready to leave the factory. Through the device, the remote control rocker and key are triggered to control the whole robot body with load to move in the required direction, so as to carry out a long-term systematic test of simulating human operation for the robot, and also can be used for the test of the controller with rocker and key. The operation method based on the device can simulate the operation habit of the hand for the rocker, so as to test the factory controller and its auxiliary equipment more objectively. This device can realize the movement of robot in the plane boundary, objectively reflect the state of robot before leaving factory, expose the problem and solve the problem through testing.

【技术实现步骤摘要】
控制器的外接式自动控制装置
本技术涉及自动控制或测试
，具体地说是一种控制器的外接式自动控制装置。
技术介绍
控制器是常用的操控部件，其上一般集成各种按键、摇杆、触摸屏、信号采集传感器等元件。常常需要对其进行测试或操控。摇杆，也叫作控制杆，操纵杆，应用范围非常广泛。常见应用于游戏操纵手柄等电子产品上，应用于移动摄像和CCTV控制系统、测试计量设备、医药成像系统、自动化机器控制、视频编辑及生产设备、工业及科学用仪表等，还在各种机械设备上得到应用，包括F-15喷气式战斗机、挖掘机和轮椅等。其一般包括可以进行倾倒操作的摇杆，同时还可以根据操作者对摇杆的倾倒操作输出相应信号。摇杆主要由支撑摇臂的支架、设置在支架上可进行倾倒等操作的摇臂，另外为了实现摇杆的控制功能，摇杆上设置有传感器、开关等电子部件。广泛的应用场景，需要对摇杆进行出厂测试或自动操控，过量的人工参与，造成了大量的人力资源浪费：例如，摇杆生产时需要对摇杆进行各项性能测试，测试合格的产品才能出货。例如，帮扶机器人的控制部分包括摇杆和按钮，帮扶机器人需要进行整机出厂移动测试，测试包括带负载的整体车身移动、触发遥控器按键等，进行长时间的系统性的测试。需要自动控制机构，根据上位控制信号，通过执行装置对摇杆、按键进行操纵。现有技术中，操控摇杆的装置或方法有：CN201010586474-一种飞机驾驶杆式操纵系统试验加载装置，使用平移的方式实现控制操作杆，机加工精度要求高，结构复杂；201520127620一种摇杆测试工装，通过手动、滑动等方式来实现测试摇杆；201810390870一种摇杆测试装置，通过转动的方式控制摇杆，只能做周向运动；CN201410019333-工业操纵杆寿命测试装置，实现对摇杆前后摇摆操作。不能进行旋转。现有技术中，未见对摇杆或按键综合进行测试和操纵的技术。现有技术中多对机器人的运行控制，多采用人工操作或电子控制的方式。对于具有遥控器的机器人，遥控器作为与人信息交流的重要接口，则未见现有技术通过直接操纵遥控器、并结合摄像采集信息进行判断实现机器人的运行测试。
技术实现思路
针对现有技术中提到的技术问题和需求，本技术提供一种控制器的外接式自动控制装置。该装置典型实施例为适用于帮扶机器人处于整机出厂状态时的移动测试。测试通过该装置触发遥控器摇杆和按键，以控制带负载的整体车身移动向所需方向移动，从而对帮扶机器人进行长时间的系统性的测试。也可用于对含有摇杆和按键的控制器的测试工作。实施的技术方案为：如图1和图2所示，控制器的外接式自动控制装置，主要由壳体（1），壳盖（2）组成，壳体（1）内安装：横驱动机（9）、纵驱动机（11）、横轴（101）、纵轴（121）和摇爪（13）。横驱动机（9）、纵驱动机（11）固定在壳体（1）中，横轴（101）、纵轴（121）和摇爪（13）为相对壳体（1）活动的。横驱动机（9）和纵驱动机（11）分别驱动横轴（101）和纵轴（121）。横轴（101）和纵轴（121）相垂直交叉，呈凹字形的纵轴（121）包拢同样呈凹字形的横轴（101）。横轴（101）和纵轴（121）的凹字形，使得两者相互“咬合”，但又不会相互接触。横轴（101）的横框心区（103）和纵轴（121）的纵框心区（123）上下相对，以容纳摇爪（13）穿过二者；通过横轴（101）和纵轴（121）的可控摇摆，带动摇爪（13）转动，从而操控与摇爪（13）相连的控制器（5）的摇杆（6）转动。当横轴（101）和纵轴（121）转动时，可以带动穿过横框心区（103）和纵框心区（123）摇爪（13）摇动，从而达到控制控制器（5）的摇杆（6）的目的。该方法，模拟人手对于摇杆（6）的操作习惯，从而更为客观的对待出厂的控制器（5）及其附属设备进行测试。解决使用电子控制手段进行控制的弊端（不能客观反映操作情况）。本控制设备，结构简单，控制方案简洁有效，已经得到良好的应用。该方法控制逻辑简单有效，结合控制装置，可以实现机器人（24）在平面边界（25）内运动，且操作方法模仿人的操作，较为客观的反馈机器人（24）在出厂前的状态，通过测试使其暴露问题，解决问题。附图说明下面结合附图对本技术作进一步的说明。图1是本技术整体使用状态图。图2是本技术箱体的内部执行装置透视图。图3是本技术摇爪操控和按键按压执行局部图。图4是本技术摇爪操控部分结构图一。图5是本技术摇爪操控部分结构图二。图6是本技术摇爪操控部分结构图三。图7是本技术摇爪操控部分结构图四。图8本技术横轴结构图。图9本技术对控制器摇杆控制图。图10本技术帮扶机器人使用色标示意图。图11本技术电子围栏示意图。图12本技术对含色标的摄影数据二值化前后的图片。其中：1-壳体，2-壳盖，201-线孔，3-水平式快速夹钳，4-夹钳支架，5-控制器，6-摇杆，7-按键，8-驱动机固定架，9-横驱动机，10-横连接部，101-横轴，102-横轴端，103-横框心区，104-横轴前梁，105-横轴后梁，106-横轴前梁滑轴承，107-横轴后梁滑轴承，11-纵驱动机，12-纵连接部，121-纵轴，122-纵轴端，123-纵框心区，124-纵轴前梁，125-纵轴后梁，13-摇爪，131-摇抓帽，132-摇抓T杆，14-主轴支撑体，15-横滑动轴承，16-纵滑动轴承，17-轴盖，21-电磁阀岛，22-直动执行体，23-图标，24-机器人，25-设定边界，26-电子围栏。具体实施方式如图1-12所示，结合具体的附图，对本技术的功能进行详细描述和解释。如图1所示，外接的线缆、气管等通过线孔（201）进入本装置。横驱动机（9）通过横连接部（10）驱动横轴（101）；纵驱动机（11）通过纵连接部（12）驱动纵轴（121）。横驱动机（9）和纵驱动机（11）安装于主轴支撑体（14）上。作为优选的实施方案一，如图3所示，还包括直动执行体（22）；直动执行体（22）由支架固定于所述的壳体（1）内，于控制器（5）的按键（7）处，使得直动执行体（22）能够按压按键（7）；控制器（5）由水平式快速夹钳（3）夹持固定在壳体（1）上。水平式快速夹钳（3）固定在夹钳支架（4）上。夹钳支架（4）固定在壳体（1）目前，相当比例的控制器（5）既有按键（7）又有摇杆（6），为了适应对这两种操作键进行控制的目的，设置直动执行体（22）。作为优选的实施方案二，如图3所示，还包括电磁阀岛（21），所述的直动执行体（22）为气缸，电磁阀岛（21）和气缸之间通过气管相连；电磁阀岛（21）安装于所述的壳体（1）内。使用气缸的方法，控制策略较为简单，但是需要增加气泵或者是通压缩控制。从使用的效果来说，可以满足长期、高频次的使得气缸动作。或者作为优选的实施方案三，如图3所示，直动执行体（22）为直线电磁铁。但是在实际使用过程中，长期给直线电磁体通电，会导致其由于高温而失效。因此如果采用直线电磁铁的方案，则不适合连续使用其按压按键（7）。或者在其中加入散热机构。作为优选的实施方案四，如图4所示，横驱动机（9）和纵驱动机（11）为舵机、减速电机或伺服控制电机。由于对横轴（101）和纵轴（121）的控制以一定角度范围的摆动为主，使用本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.控制器的外接式自动控制装置，主要由壳体（1），壳盖（2）组成，其特征在于壳体（1）内安装：横驱动机（9）、纵驱动机（11）、横轴（101）、纵轴（121）和摇爪（13）；横驱动机（9）和纵驱动机（11）分别驱动横轴（101）和纵轴（121）；横轴（101）和纵轴（121）相垂直交叉，呈凹字形的纵轴（121）包拢同样呈凹字形的横轴（101）；横轴（101）的横框心区（103）和纵轴（121）的纵框心区（123）上下相对，以容纳摇爪（13）穿过二者；通过横轴（101）和纵轴（121）的可控摇摆，带动摇爪（13）转动，从而操控与摇爪（13）相连的控制器（5）的摇杆（6）转动。

【技术特征摘要】
1.控制器的外接式自动控制装置，主要由壳体（1），壳盖（2）组成，其特征在于壳体（1）内安装：横驱动机（9）、纵驱动机（11）、横轴（101）、纵轴（121）和摇爪（13）；横驱动机（9）和纵驱动机（11）分别驱动横轴（101）和纵轴（121）；横轴（101）和纵轴（121）相垂直交叉，呈凹字形的纵轴（121）包拢同样呈凹字形的横轴（101）；横轴（101）的横框心区（103）和纵轴（121）的纵框心区（123）上下相对，以容纳摇爪（13）穿过二者；通过横轴（101）和纵轴（121）的可控摇摆，带动摇爪（13）转动，从而操控与摇爪（13）相连的控制器（5）的摇杆（6）转动。2.根据权利要求1所述的控制器的外接式自动控制装置，其特征在于还包括直动执行体（22）；直动执行体（22）由支架固定于所述的壳体（1）内，于控制器（5）的按键（7）处，使得直动执行体（22）能够按压按键（7）；控制器（5）由水平式快速夹钳（3）夹持固定在壳体（1）上。3.根据权利要求2所述的控制器的外接式自动控制装置，其特征在于还包括电磁阀岛（21），所述的直动执行体（22）为气缸，电磁阀岛（21）和气缸之间通过气管相连；电磁阀岛（21）安装于所述的壳体（1）内。4.根据权利要求2所述的控制器的外接式...

【专利技术属性】
技术研发人员：王天，
申请(专利权)人：杭州程天科技发展有限公司，
类型：新型
国别省市：浙江,33