图像曝光方法、装置、拍摄设备及无人机制造方法及图纸

本发明专利技术实施例公开了一种图像曝光方法、装置、拍摄设备及无人机。图像曝光方法，包括：获取摄像头在无人机中所处的视角；根据所述视角确定摄像头拍摄图像的曝光方式；控制所述摄像头拍摄图像按照所述曝光方式进行曝光，以获得目标图像。本发明专利技术实施例提供的图像曝光方法，根据摄像头在无人机中所处的视角确定摄像头拍摄图像的曝光方式，可以解决在不同的角度图片过曝或偏暗的问题，从而提高无人机拍摄的图像的质量。

Image exposure method, device, photographing equipment and UAV

The embodiment of the invention discloses an image exposure method, a device, a photographing device and an UAV. The image exposure method includes: obtaining the camera's angle of view in the UAV; determining the exposure method of the image taken by the camera according to the angle of view; controlling the camera's image to be exposed according to the exposure method to obtain the target image. The image exposure method provided by the embodiment of the invention can determine the exposure mode of the image taken by the camera according to the perspective of the camera in the UAV, solve the problem of overexposure or dimming of the image at different angles, so as to improve the quality of the image taken by the UAV.

【技术实现步骤摘要】
图像曝光方法、装置、拍摄设备及无人机
本专利技术实施例涉及无人机
，尤其涉及一种图像曝光方法、装置、拍摄设备及无人机。
技术介绍
在航拍无人机中，通常采用前视、后视、下视、左视、右视和上视六个方向的摄像头采集图像数据。现有技术中，各个方向的摄像头采用相同的拍摄方式进行拍摄，使得拍摄的图像质量不满足要求。
技术实现思路
本专利技术实施例提供一种图像曝光方法、装置、拍摄设备及无人机，可以提高无人机拍摄的图像质量。第一方面，本专利技术实施例提供了一种图像曝光方法，用于无人机，该方法包括：获取摄像头在无人机中所处的视角；根据所述视角确定摄像头拍摄图像的曝光方式；控制所述摄像头拍摄图像按照所述曝光方式进行曝光，以获得目标图像。进一步的，所述摄像头包括所述无人机的前视摄像头、后视摄像头、左视摄像头或右视摄像头中的至少一个，则，所述根据所述视角确定摄像头拍摄图像的曝光方式，包括：按照第一曝光时长和第二曝光时长连续曝光两次，其中，所述第一曝光时长小于所述第二曝光时长；则，所述控制所述摄像头拍摄图像按照所述曝光方式进行曝光，以获得所述目标图像，包括：按照所述第一曝光时长对所述拍摄图像进行曝光，以获得第一拍摄图像；按照所述第二曝光时长对所述拍摄图像进行曝光，以获得第二拍摄图像；将所述第一拍摄图像和所述第二拍摄图像对应像素点的亮度值求平均，以获得所述目标图像。进一步地，所述摄像头包括所述无人机的前视摄像头、后视摄像头、左视摄像头或右视摄像头中的至少一个，则，所述根据所述视角确定摄像头拍摄图像的曝光方式，包括：按照所述摄像头的自动曝光时长曝光一次；则，所述控制所述摄像头拍摄图像按照所述曝光方式进行曝光，以获得所述目标图像，包括：按照所述自动曝光时长进行曝光，以获得初始图像；获取曝光权重表，并根据所述曝光权重表对所述初始图像像素点的亮度值进行加权计算，以获得所述目标图像。进一步地，所述摄像头包括所述无人机的下视摄像头，则，所述根据所述视角确定摄像头拍摄图像的曝光方式，包括：增加所述摄像头的曝光亮度和/或提高所述摄像头的曝光时长。进一步地，所述摄像头包括所述无人机的上视摄像头，则，所述根据所述视角确定摄像头拍摄图像的曝光方式，包括：降低所述摄像头的曝光亮度和/或降低所述摄像头的曝光时长。第二方面，本专利技术实施例还提供了一种图像曝光装置，用于无人机，该装置包括：视角获取模块，用于获取摄像头在无人机中所处的视角；曝光方式确定模块，用于根据所述视角确定摄像头拍摄图像的曝光方式；目标图像获取模块，用于控制所述摄像头拍摄图像按照所述曝光方式进行曝光，以获得目标图像。进一步的，所述摄像头包括所述无人机的前视摄像头、后视摄像头、左视摄像头或右视摄像头中的至少一个；则，所述曝光方式确定模块，具体用于按照第一曝光时长和第二曝光时长连续曝光两次，其中，所述第一曝光时长小于所述第二曝光时长；则，所述目标图像获取模块，具体用于按照所述第一曝光时长对所述拍摄图像进行曝光，以获得第一拍摄图像；按照所述第二曝光时长对所述拍摄图像进行曝光，以获得第二拍摄图像；将所述第一拍摄图像和所述第二拍摄图像对应像素点的亮度值求平均，以获得所述目标图像。进一步的，所述摄像头包括所述无人机的为前视摄像头、后视摄像头、左视摄像头或右视摄像头中的至少一个，则，所述曝光方式确定模块，具体用于按照所述摄像头的自动曝光时长曝光一次；则，所述目标图像获取模块，具体用于按照所述自动曝光时长进行曝光，以获得初始图像；获取曝光权重表，并根据所述曝光权重表对所述初始图像像素点的亮度值进行加权计算，以获得所述目标图像。进一步的，所述摄像头包括所述无人机的下视摄像头；则，所述曝光方式确定模块，具体用于增加所述摄像头的曝光亮度和/或提高所述摄像头的曝光时长。进一步的，所述摄像头包括所述无人机的上视摄像头；则，所述曝光方式确定模块，具体用于降低所述摄像头的曝光亮度和/或降低所述摄像头的曝光时长。第三方面，本专利技术实施例还提供了一种拍摄设备，设置于无人机上，包括前视摄像头、后视摄像头、下视摄像头、左视摄像头、右视摄像头和上视摄像头；所述前视摄像头、所述后视摄像头、所述左视摄像头、所述右视摄像头和所述上视摄像头采用第一光圈镜头；所述下视摄像头采用第二光圈镜头；其中，所述第二光圈大于所述第一光圈；所述上视摄像头的镜头设置有减光片；所述减光片用于降低所述上视摄像头的通光量。第四方面，本专利技术实施例还提供了一种无人机，包括机身，与所述机身相连的机臂以及设于所述机臂和/或机身的动力装置，所述无人机还包括本专利技术实施例所述的拍摄设备，所述拍摄设备设于所述无人机的机身。第五方面，本专利技术实施例还提供了一种算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本专利技术实施例所述的图像曝光方法。本专利技术实施例，首先获取摄像头在无人机中所处的视角，然后根据视角确定摄像头拍摄图像的曝光方式，最后控制摄像头拍摄图像按照曝光方式进行曝光，以获得目标图像。本专利技术实施例提供的图像曝光方法，根据摄像头在无人机中所处的视角确定摄像头拍摄图像的曝光方式，可以解决在不同的角度图片过曝或偏暗的问题，从而提高无人机拍摄的图像的质量。附图说明图1a为本专利技术实施例一中的一种无人机的结构框图；图1b是本专利技术实施例一中的设置有拍摄设备的无人机仰视结构示意图；图1c是本专利技术实施例一中的设置有拍摄设备的无人机俯视结构示意图；图2是本专利技术实施例一中的一种图像曝光方法的流程图；图3是本专利技术实施例二中的一种图像曝光装置的结构示意图。具体实施方式下面结合附图和实施例对本专利技术作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本专利技术，而非对本专利技术的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本专利技术相关的部分而非全部结构。实施例一图1a为本专利技术实施例一提供的一种无人机的结构框图。如图1a所示，该无人机10包括处理器12、以及与处理器12连接的存储器14、机身16、机臂18和动力装置19。其中，机身16与机臂18相连接，动机装置19设置于机身16和/或机臂18上。机身16上设置有拍摄装置166。无人机10中处理器12的数量可以是一个或多个，图1a中以一个处理器12为例；无人机10中的处理器12、存储器14、机身16、机臂18和动力装置19可以通过总线或其他方式连接，图1a中以通过总线连接为例。图1b为本专利技术实施例一提供的设置有拍摄设备的无人机仰视结构示意图，图1c为本专利技术实施例一提供的设置有拍摄设备的无人机俯视结构示意图，如图1b和图1c所示，拍摄设备166包括前视摄像头1661、后视摄像头1662、左视摄像头1663、右视摄像头1664、上视摄像头1665和下视摄像头1666。各视角摄像头的数量为至少两个。其中，前视摄像头1661、后视摄像头1662、左视摄像头1663、右视摄像头1664、上视摄像头1665采用第一光圈镜头；下视摄像头1666采用第二光圈镜头；第二光圈大于第一光圈。由于下视摄像头1666对着地面，所拍摄的图像偏暗，下视摄像头1666采用较大光圈镜头，可以提升图像的输入亮度。上视摄像头1665的镜头设置有减光片；减光片用于降低所述上视摄像头1665的通光量。其中，可以降低20％-50％的通光亮。由于上视摄像头1665对着天空本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种图像曝光方法，用于无人机，其特征在于，包括：获取摄像头在无人机中所处的视角；根据所述视角确定摄像头拍摄图像的曝光方式；控制所述摄像头拍摄图像按照所述曝光方式进行曝光，以获得目标图像。

【技术特征摘要】
1.一种图像曝光方法，用于无人机，其特征在于，包括：获取摄像头在无人机中所处的视角；根据所述视角确定摄像头拍摄图像的曝光方式；控制所述摄像头拍摄图像按照所述曝光方式进行曝光，以获得目标图像。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述摄像头包括所述无人机的前视摄像头、后视摄像头、左视摄像头或右视摄像头中的至少一个，则，所述根据所述视角确定摄像头拍摄图像的曝光方式，包括：按照第一曝光时长和第二曝光时长连续曝光两次，其中，所述第一曝光时长小于所述第二曝光时长；则，所述控制所述摄像头拍摄图像按照所述曝光方式进行曝光，以获得所述目标图像，包括：按照所述第一曝光时长对所述拍摄图像进行曝光，以获得第一拍摄图像；按照所述第二曝光时长对所述拍摄图像进行曝光，以获得第二拍摄图像；将所述第一拍摄图像和所述第二拍摄图像对应像素点的亮度值求平均，以获得所述目标图像。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述摄像头包括所述无人机的前视摄像头、后视摄像头、左视摄像头或右视摄像头中的至少一个，则，所述根据所述视角确定摄像头拍摄图像的曝光方式，包括：按照所述摄像头的自动曝光时长曝光一次；则，所述控制所述摄像头拍摄图像按照所述曝光方式进行曝光，以获得所述目标图像，包括：按照所述自动曝光时长进行曝光，以获得初始图像；获取曝光权重表，并根据所述曝光权重表对所述初始图像像素点的亮度值进行加权计算，以获得所述目标图像。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述摄像头包括所述无人机的下视摄像头，则，所述根据所述视角确定摄像头拍摄图像的曝光方式，包括：增加所述摄像头的曝光亮度和/或提高所述摄像头的曝光时长。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述摄像头包括所述无人机的上视摄像头，则，所述根据所述视角确定摄像头拍摄图像的曝光方式，包括：降低所述摄像头的曝光亮度和/或降低所述摄像头的曝光时长。6.一种图像曝光装置，用于无人机，其特征在于，包括：视角获取模块，用于获取摄像头在无人机中所处的视角；曝光方式确定模块，用于根据所述视角确定摄像头拍摄图像的曝光方式；目标图像获取模块，用于控制所述摄像头拍摄图像按照所述曝光方式进行曝光，以获得目标图像。7.根据权利要求6所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：李昭早，
申请(专利权)人：深圳市道通智能航空技术有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44