标识器系统技术方案

标识器系统(1)包括：传感器阵列(21)，其用于检测铺设于道路的磁性标识器；标签读取器(34)，其取得表示磁性标识器的铺设位置的标识器位置信息；IMU(22)，其通过惯性导航推定车辆的相对位置；以及控制单元(32)，其执行用于确定车辆位置的运算处理，标识器系统(1)基于检测到的磁性标识器的铺设位置来确定车辆位置，并且，基于IMU(22)推定的车辆的相对位置来确定通过磁性标识器之后的车辆位置，由此，能够与周围的环境无关地稳定地确定本车位置。

Marker system

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】标识器系统
本专利技术涉及利用铺设于道路的磁性标识器的标识器系统。
技术介绍
以往，已知有例如接收GPS电波而对绝对位置进行测量，从而引导至预先设定的目的地的车辆导航系统等车辆用的系统(例如参照下述的专利文献1。)。根据引导路径的声音输出等驾驶支援控制，即便在不进行引导的土地上移动的期间也不会迷失路径，能够效率良好地抵达目的地。而且，也提出了例如包括三维地表示除了道路形状之外还包括周围的建筑物、台阶等周边环境在内的道路环境的3D映射数据的数据库的车辆用的系统。该车辆用的系统通过将利用GPS测量到的本车位置映射到3D映射数据上而想要实现自动驾驶。若实现这样的自动驾驶的系统，则能够减轻驾驶车辆时的驾驶负担并且减少交通事故。在先技术文献专利文献专利文献1：日本特开2001-264076号公报
技术实现思路
专利技术要解决的课题然而，在所述以往的车辆用的系统中，存在如下问题。即，存在高精度的本车位置的确定成为用于确保驾驶支援控制的精度的关键点，而另一方面，在GPS的情况下，在隧道等GPS电波被遮挡而无法到达的场所无法进行测量，在楼宇间等GPS电波难以到达的场所测量精度下降这一问题。因此，在以GPS为前提的驾驶支援控制等中，控制的精度有可能依赖于周围的环境而变动。本专利技术是鉴于所述以往的问题点而完成的，要提供一种能够与周围的环境无关地稳定地确定本车位置从而对确保驾驶支援控制的精度来说有效的车辆用的系统。用于解决课题的方案本专利技术是一种标识器系统，其中，所述标识器系统包括：磁检测部，其为了检测铺设于道路的磁性标识器而设置于车辆；位置信息取得部，其取得表示所述磁性标识器的铺设位置的标识器位置信息；相对位置推定部，其将任意车辆位置作为基准而通过惯性导航来推定车辆的相对位置；以及测位部，其执行用于确定车辆位置的运算处理，在所述磁检测部检测到所述磁性标识器时，该测位部基于对应的所述标识器位置信息所表示的铺设位置来确定车辆位置，在通过任意所述磁性标识器之后，该测位部以将在检测到该磁性标识器时确定出的车辆位置作为基准而基于所述相对位置推定部推定的车辆的相对位置来确定车辆位置。专利技术效果本专利技术的标识器系统在检测到铺设于道路的所述磁性标识器时，取得所述标识器位置信息来确定该磁性标识器的铺设位置。并且，将基于该磁性标识器的铺设位置确定的车辆位置作为基准而通过惯性导航来推定通过磁性标识器之后的相对位置。所述磁性标识器能够与隧道、楼宇间等周围的环境无关地在车辆侧可靠性高地进行检测。若基于该磁性标识器的铺设位置，则能够根据该磁性标识器的检测来高精度地确定车辆位置。并且，在通过所述磁性标识器之后到检测到新的磁性标识器为止的中间的位置，能够基于所述相对位置来确定车辆位置。如以上那样，本专利技术的标识器系统是能够与周围的环境无关地稳定地确定车辆位置从而对于确保驾驶支援控制的精度来说有效的车辆用的系统。附图说明图1是实施例1中的标识器系统的说明图。图2是示出实施例1中的车辆侧的系统结构的框图。图3是实施例1中的磁性标识器的说明图。图4是实施例1中的RF-ID标签的主视图。图5是例示实施例1中的通过磁性标识器时的行进方向的磁计测值的变化的说明图。图6是例示实施例1中的基于在车宽方向上排列的磁传感器Cn的车宽方向的磁计测值的分布的说明图。图7是实施例1中的系统动作的说明图。图8是实施例1中的基于标识器系统的本车位置的确定方法的说明图。图9是示出实施例1中的本车位置相对于行驶路线的偏差的说明图。图10是实施例2中的车辆的方位的确定方法的说明图。图11是实施例3中的提高基于惯性导航的推定精度的方法的说明图。具体实施方式对本专利技术的优选的方案进行说明。本专利技术中的优选的一方案的标识器系统中的相对位置推定部利用车辆的方位来推定车辆的相对位置，其中，所述车辆的方位根据沿着绝对方位已知的方向配置的至少2个所述磁性标识器的检测来确定。在成功地检测到所述至少2个磁性标识器时，若将所述已知的方向作为基准，则能够高精度地确定所述车辆的方位。高精度地确定出的该车辆的方位有助于基于所述相对位置推定部的所述相对位置的推定精度的提高。本专利技术中的优选的一方案的标识器系统中的相对位置推定部利用在检测到第一磁性标识器时确定出的第一车辆位置与在检测到第二磁性标识器时确定出的第二车辆位置之间的位置偏移，来确定将所述第一车辆位置作为基准的所述相对位置的推定误差，在通过所述第二磁性标识器之后，通过降低所述相对位置的推定误差的运算处理，来推定将所述第二车辆位置作为基准的车辆的相对位置。在检测到所述第二磁性标识器时，能够基于所述标识器位置信息表示的铺设位置来确定所述第二车辆位置，由此，能够高精度地确定相对于所述第一车辆位置的位置偏移。若利用该位置上的偏移，则能够在检测到所述第二磁性标识器时确定由所述相对位置推定部将所述第一车辆位置作为基准而推定的相对位置的推定误差。该推定误差对于提高基于所述相对位置推定部的相对位置的推定精度来说是有效的。在检测到所述第二磁性标识器之后，若通过降低所述相对位置的推定误差的运算处理来推定车辆的相对位置，则能够提高其位置精度。本专利技术中的优选的一方案的标识器系统中的位置信息取得部接收与所述磁性标识器对应地设置的通信单元以无线的方式发送的所述标识器位置信息。所述通信单元也可以是例如设置于路侧的电波信标、红外线信标等，还可以是蓝牙(注册商标)等通信单元。也可以是，所述位置信息取得部对作为所述通信单元而保持于所述磁性标识器的无线标签以无线的方式供给电力，并且，接收该无线标签根据动作而以无线的方式发送的所述标识器位置信息。也可以在所述磁性标识器的附近铺设所述无线标签，还可以使所述磁性标识器保持所述无线标签。本专利技术中的优选的一方案的标识器系统包括存储所述标识器位置信息的存储部，所述位置信息取得部通过参照所述存储部存储的信息来取得表示所述磁检测部检测到的磁性标识器的铺设位置的标识器位置信息。作为参照所述存储部的信息的方法，例如有选择表示相对于基于通过惯性导航得到的相对位置确定出的车辆位置而言最近的铺设位置的标识器位置信息并取得该标识器位置信息的方法。若执行该方法，则在检测到所述磁性标识器时，能够利用所述相对位置来取得该磁性标识器的高精度的铺设位置。实施例关于本专利技术的实施方式，使用以下的实施例来进行具体说明。(实施例1)本例是关于能够与周围的环境无关地稳定地确定本车位置(车辆位置)从而对于确保驾驶支援控制的精度来说有用的车辆用的标识器系统1的例子。关于该内容，使用图1～图9来进行说明。如图1及图2，标识器系统1构成为包括：计测单元2，其进行磁检测等；作为位置信息取得部的一例的标签读取器34，其取得表示磁性标识器10的铺设位置的标识器位置信息；以及控制单元32，其构成执行用于确定本车位置的运算处理的测位部。在本例中，将确定本车位置的上述的标识器系统1组合于自动驾驶系统6中。需要说明的是，在图1中，省略了自动驾驶系统6的图示。自动驾驶系统6(图2)是构成为包括执行自动驾驶控制的车辆ECU61和保存详细的三维地图数据(3D映射数据)的地图数据库(地图DB)65的系统。车辆ECU61将标识器系统1确定出的本车位置作为控制输入值，控制未图示的方向盘转向单元、发动机节气门、制动器等而使车辆5自动行驶。以下本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种标识器系统，其中，所述标识器系统包括：磁检测部，其为了检测铺设于道路的磁性标识器而设置于车辆；位置信息取得部，其取得表示所述磁性标识器的铺设位置的标识器位置信息；相对位置推定部，其将任意车辆位置作为基准而通过惯性导航来推定车辆的相对位置；以及测位部，其执行用于确定车辆位置的运算处理，在所述磁检测部检测到所述磁性标识器时，该测位部基于对应的所述标识器位置信息所表示的铺设位置来确定车辆位置，在通过任意所述磁性标识器之后，该测位部以将在检测到该磁性标识器时确定出的车辆位置作为基准而基于所述相对位置推定部推定的车辆的相对位置来确定车辆位置。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2017.03.28 JP 2017-062202;2017.03.30 JP 2017-067111.一种标识器系统，其中，所述标识器系统包括：磁检测部，其为了检测铺设于道路的磁性标识器而设置于车辆；位置信息取得部，其取得表示所述磁性标识器的铺设位置的标识器位置信息；相对位置推定部，其将任意车辆位置作为基准而通过惯性导航来推定车辆的相对位置；以及测位部，其执行用于确定车辆位置的运算处理，在所述磁检测部检测到所述磁性标识器时，该测位部基于对应的所述标识器位置信息所表示的铺设位置来确定车辆位置，在通过任意所述磁性标识器之后，该测位部以将在检测到该磁性标识器时确定出的车辆位置作为基准而基于所述相对位置推定部推定的车辆的相对位置来确定车辆位置。2.根据权利要求1所述的标识器系统，其中，所述相对位置推定部利用车辆的方位来推定车辆的相对位置，其中，所述车辆的方位根据沿着绝对方位已知的方向配置的至少2个所述磁性标识器的检测来确...

【专利技术属性】
技术研发人员：山本道治，长尾知彦，青山均，
申请(专利权)人：爱知制钢株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP