【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】控制手术器械
技术介绍
已知使用机器人来辅助和执行手术。图1示出了典型的手术机器人系统。手术机器人100由基座102、手臂104和器械106组成。基座支撑机器人，并且其自身刚性地附接到例如手术室地板、手术室天花板或推车。手臂在基座与器械之间延伸。手臂通过多个柔性关节108沿其长度铰接，柔性关节103用于将手术器械相对于患者定位在期望的位置。手术器械附接到机器人手臂的远侧端。手术器械在端口处刺穿患者的身体，以便进入手术部位。在其远侧端，该器械包括用于执行手术程序的末端执行器110。在图1中，所示的末端执行器是一对钳口。手术医生经由远程手术医生控制台112控制手术机器人100。手术医生控制台包括一个或多个手术医生输入设备114。这些可以采取手控制器或脚踏板的形式。手术医生控制台还包括显示器116。控制系统118将手术医生控制台112连接到手术机器人100。控制系统从手术医生输入设备接收输入并且将这些转换为控制信号，以移动机器人手臂104和末端执行器110的关节。控制系统将这些控制信号发送到机器人，于是在机器人处驱动相应的关节。机器人可以向控制系统118发送反馈信号，例如机器...
【技术保护点】
1.一种用于通过远程手术医生输入设备调节手术器械的操作控制的控制系统，所述手术器械由铰接式机器人手臂支撑，所述手术器械包括通过铰接式耦接件连接到轴的末端执行器，所述远程手术医生输入设备能够通过(i)控制所述末端执行器的铰接以及(ii)控制所述机器人手臂和所述耦接件的铰接来可操作地控制所述手术器械，所述控制系统被配置为：在接收到接通所述手术医生输入设备对所述手术器械的操作控制的请求时，首先接通所述手术医生输入设备对所述机器人手臂和所述耦接件的铰接的操作控制，同时维持脱开所述手术医生输入设备对所述末端执行器的铰接的操作控制；并且随后在操纵所述手术医生输入设备之后，接通所述手术医...
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2017.03.10 GB 1703893.61.一种用于通过远程手术医生输入设备调节手术器械的操作控制的控制系统，所述手术器械由铰接式机器人手臂支撑，所述手术器械包括通过铰接式耦接件连接到轴的末端执行器，所述远程手术医生输入设备能够通过(i)控制所述末端执行器的铰接以及(ii)控制所述机器人手臂和所述耦接件的铰接来可操作地控制所述手术器械，所述控制系统被配置为：在接收到接通所述手术医生输入设备对所述手术器械的操作控制的请求时，首先接通所述手术医生输入设备对所述机器人手臂和所述耦接件的铰接的操作控制，同时维持脱开所述手术医生输入设备对所述末端执行器的铰接的操作控制；并且随后在操纵所述手术医生输入设备之后，接通所述手术医生输入设备对所述末端执行器的铰接的操作控制。2.根据权利要求1所述的控制系统，其中，所述手术医生输入设备包括铰接部件，所述铰接部件能够操纵来可操作地控制所述末端执行器的铰接，其中，所述控制系统被配置为在所述铰接部件被操纵时仅将所述铰接部件的操作控制接通至所述末端执行器，使得所述铰接部件的配置与所述末端执行器的配置匹配。3.根据权利要求2所述的控制系统，被配置为控制致动器来朝向所述末端执行器的配置驱动所述铰接部件的配置。4.根据权利要求2或3所述的控制系统，其中，所述末端执行器包括一对末端执行器元件，所述一对末端执行器元件能够相对于彼此旋转并分开末端执行器角度，并且所述手术医生输入设备的铰接部件包括钳元件，所述钳元件能够相对于所述手术医生输入设备的另一部分旋转并与所述手术医生输入设备的另一部分分开钳角度，所述钳元件用于控制所述末端执行器元件的旋转以分开驱动角度，所述驱动角度是所述钳角度的函数，所述控制系统被配置为：接收所述末端执行器角度的指示；接收所述驱动角度的指示；并且当所述驱动角度与所述末端执行器角度匹配时，接通所述钳元件对所述末端执行器元件的打开和闭合的操作控制。5.根据权利要求4所述的控制系统，其中，所述控制系统被配置为在以下选项之后接通所述钳元件对所述末端执行器元件的打开和闭合的操作控制：(i)相对于所述手术医生输入设备的另一部分打开所述钳元件，使得所述驱动角度超过所述末端执行器角度，并且然后(ii)相对于所述手术医生输入设备的另一...
【专利技术属性】
技术研发人员：爱德华·詹姆斯·艾尔丁·塔克，戈登·托马斯·迪恩，瑞秋·玛丽·加赛德，丽贝卡·安妮·卡特伯森，罗斯·汉密尔顿·亨利伍德，
申请(专利权)人：CMR外科有限公司，
类型：发明
国别省市：英国,GB
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