卷线盘自动搬运机及卷线盘自动上下料机器人制造技术

本实用新型专利技术揭示了卷线盘自动搬运机及卷线盘自动上下料机器人，其中，卷线盘自动搬运机，包括六轴机器人，所述六轴机器人的自由端设置有夹钳，所述夹钳包括两个可相向和背向移动的夹爪，两个夹爪相对的端面为与卷线盘匹配的圆弧面。本方案设计精巧，结构简单，使夹爪具有与卷线盘外形匹配的弧形结构，从而能够稳定的从卷线盘的外周进行夹持固定，结合六轴机器人，有效的实现了卷线盘小范围内的搬运问题，为卷线盘的自动上、下料创造了条件，同时整体结构易于实现，便于控制。

【技术实现步骤摘要】
卷线盘自动搬运机及卷线盘自动上下料机器人
本技术涉及卷线设备领域，尤其是卷线盘自动搬运机及卷线盘自动上下料机器人。
技术介绍
对于各种丝、线产品，往往需要将丝、线缠绕到卷盘上形成最终的产品，现有的各种绕线机，能够有效的进行丝、线的缠绕，但是在进行绕线时，往往需要人工将绕线盘放置到绕线机或将绕线机上的绕线盘从绕线机上取下，人工上下绕线盘的方式，需要配置专人操作，增加了企业的人力成本且劳动强度大，与当前自动化、智能化的工业发展趋势相违背。
技术实现思路
本技术的目的就是为了解决现有技术中存在的上述问题，提供一种卷线盘自动搬运机及卷线盘自动上下料机器人。本技术的目的通过以下技术方案来实现：卷线盘自动搬运机，包括六轴机器人，所述六轴机器人的自由端设置有夹钳，所述夹钳包括两个可相向和背向移动的夹爪，两个夹爪相对的端面为与卷线盘匹配的圆弧面。优选的，所述的卷线盘自动搬运机中，每个所述夹爪的尾端设置有一与其垂直的挡板。优选的，所述的卷线盘自动搬运机中，所述圆弧面上靠近两端的位置分别形成有弧形卡槽，两个弧形卡槽的间距与卷线盘的两个挡盘之间的距离相等。优选的，所述的卷线盘自动搬运机中，两个所述夹爪设置于一个双滑块电缸的两个滑块上。优选的，所述的卷线盘自动搬运机中，所述六轴机器人的自由端还设置有用于切断丝线的切割装置。优选的，所述的卷线盘自动搬运机中，所述六轴机器人的自由端还设置胶带粘贴装置。优选的，所述的卷线盘自动搬运机中，所述六轴机器人的自由端还设置有可夹持线头的抓线装置。优选的，所述的卷线盘自动搬运机中，所述六轴机器人的自由端还设置有图像采集装置，以采集视觉定位丝线位置用的图像。优选的，所述的卷线盘自动搬运机中，所述六轴机器人设置于驱动其移动的移动装置上。卷线盘自动上下料机器人，包括上述任一的卷线盘自动搬运机，还包括用于放置空卷线盘的放置台及用于放置绕线的卷线盘的移载台。本技术技术方案的优点主要体现在：本方案设计精巧，结构简单，使夹爪具有与卷线盘外形匹配的弧形结构，从而能够稳定的从卷线盘的外周进行夹持固定，结合六轴机器人，有效的解决了卷线盘在小范围内的搬运问题，为卷线盘的自动上、下料创造了条件，同时保证了搬运的稳定性，并且整体结构易于实现，便于控制。挡板的设置有效的保证了抓取时，卷线盘位置的限定，避免卷线盘可能突出到夹爪外的可能，同时由于设置有卡槽，挡板可以有效的保证卷线盘的挡盘与两个卡槽位置对应，并且卡槽能够充分的实现卷线盘的位置固定，避免其从夹钳中脱落的问题，保证了搬运的稳定性和可靠性。切割装置、胶带粘贴装置、抓线装置的设置丰富了搬运机的功能，使得搬运机除了能够进行料盘的搬运，还能够有效保证切线后的线头能够被有效的固定，避免绕线出现散乱的情况，为卷线的全过程自动化进行提供了可能。视觉定位技术的采用，能够有效的适用于线、丝等细长物体的位置的精确确定，为自动的抓取细线并缠绕到绕线盘上提供了便利。将搬运机器人设置在移动设备上，从而可以实现一对多服务，有利于节约设备成本，充分利用各工位绕线的时间，提高加工效率。本方案的卷线盘自动上下料机器人具有卷线盘自动上下料、剪线、抓线的功能，从而能够有效的结合自动供料机和绕线机实现上料、卷线、下料的全过程自动化，提供了一种全新的、设备结构简单、绕线过程易于控制的自动绕线生产线，另外，通过视觉定位技术的采用，能够有效的适用于线状或丝状物体位置的精确确定，为自动的抓取、剪线提供了可能，并且视觉定位的灵活性佳、精确度好、效率高，从而有利于提高绕线的效率。将卷线盘自动上下料机器人设置在移动设备上，并且使多个供料机和绕线机并排设置，可以通过一个卷线盘自动上下料机器人与多个绕线机配合工作，实现一对多服务，有利于节约设备成本，充分利用各工位的绕线时间，提高加工效率，并且使放置台和移载台同步移动，可以不必为各绕线机单独配置相应的结构，有利于简化设备结构，降低成本。有动力移载台的设置，在使设备结构更紧凑的条件下，充分利用了小车的空间，使得卷线盘自动上下料机器人的结构最小化，同时为后续卷线盘的下料提供了便利。附图说明图1是本技术的卷线盘自动搬运机的立体图；图2是本技术的夹钳的正面图；图3是本技术的夹钳的背面图；图4是本技术的移载台的示意图；图5是本技术的全自动绕线生产线的立体图；图6是本技术的中的自动供料机及绕线机的结构示意图。具体实施方式本技术的目的、优点和特点，将通过下面优选实施例的非限制性说明进行图示和解释。这些实施例仅是应用本技术技术方案的典型范例，凡采取等同替换或者等效变换而形成的技术方案，均落在本技术要求保护的范围之内。在方案的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。并且，在方案的描述中，以操作人员为参照，靠近操作者的方向为近端，远离操作者的方向为远端。下面结合附图对本技术揭示的卷线盘自动搬运机进行阐述，如附图1所示，其包括六轴机器人1，所述六轴机器人1可以是已知的各种品牌、各种型号的六轴机器人，为已知技术，此处不再赘述，当然，在其他实施例中，驱动所述夹钳2移动也可以采用其他可行的结构，如多个电感配合形成的可以进行XYZ三轴移动的结构，或者类似的结构等，为已知技术，不再赘述所述六轴机器人1的自由端设置有夹钳2。如附图1、附图2所示，所述夹钳2包括两个可相向和背向移动的夹爪21，两个夹爪21相对的端面为与卷线盘10匹配的圆弧面211，所述圆弧面211可以与所述卷线盘10的卷轴102的曲率匹配，也可以与卷线盘10的挡盘101的曲率匹配，优选与挡盘101的曲率匹配。具体来说，如附图2所示，两个所述夹爪21优选采用个一个双滑块电缸23进行驱动，所述双滑块电缸23设置在所述六轴机器人1的自由端的转盘11上，其两个滑块231上分别设置有一个支架24，每个所述支架24上设置一所述夹爪21,所述夹爪21包括与所述支架24连接的安装座214及螺栓连接所述安装座214上的弧形夹块213，所述弧形夹块213的中心区域为通孔，每个所述夹爪21的尾端设置有一与其垂直的挡板22，所述挡板22突出于所述圆弧面211，所述圆弧面211上靠近两端的位置分别形成有弧形卡槽212，两个弧形卡槽212的间距与卷线盘10的两个挡盘101之间的距离相等，且两个弧形卡槽212的宽度与所述挡盘101的宽度相同，从而能便于使卷线盘10快速卡入到弧形卡槽212中。进一步，在将卷线机上的已卷线的卷线盘取下换上空的卷线盘之前，需要先将卷线盘上的线或丝剪断并用胶带将线头区域贴起来以免丝线松散，对应的，在所述六轴机器人1的自由端还设置有用于切断丝线的切割装置3以及胶带粘贴装置4。具体的，如附图3所示，在一个所述支架24的外侧设置有一安装板25，在所述安装板25上设置所述切割装置3及胶带黏贴装置4，所述胶带黏贴装置4的出胶口到所述本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.卷线盘自动搬运机，其特征在于：包括六轴机器人（1），所述六轴机器人（1）的自由端设置有夹钳（2），所述夹钳（2）包括两个可相向和背向移动的夹爪（21），两个夹爪（21）相对的端面为与卷线盘（10）匹配的圆弧面（211）。

【技术特征摘要】
1.卷线盘自动搬运机，其特征在于：包括六轴机器人（1），所述六轴机器人（1）的自由端设置有夹钳（2），所述夹钳（2）包括两个可相向和背向移动的夹爪（21），两个夹爪（21）相对的端面为与卷线盘（10）匹配的圆弧面（211）。2.根据权利要求1所述的卷线盘自动搬运机，其特征在于：每个所述夹爪（21）的尾端设置有一与其垂直的挡板（22）。3.根据权利要求1所述的卷线盘自动搬运机，其特征在于：所述圆弧面（211）上靠近两端的位置分别形成有弧形卡槽（212），两个弧形卡槽（212）的间距与卷线盘（10）的两个挡盘（101）之间的距离相等。4.根据权利要求1所述的卷线盘自动搬运机，其特征在于：两个所述夹爪（21）设置于一个双滑块电缸（23）的两个滑块上。5.根据权利要求1所述的卷线盘自动搬运机，其特征...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈中杰，黄冬梅，王正，
申请(专利权)人：无锡敏功科技有限公司，
类型：新型
国别省市：江苏,32