用于生成地图数据的电子设备及其操作方法技术

提供了一种电子设备和方法。该电子设备包括：至少一个感测单元，被配置为在电子设备正在移动时以预定间隔获取多个节点中的每一个节点的位置数据和图像数据；和处理器，被配置为从图像数据中提取对象，生成用于标识所提取的对象的第一对象数据，以及存储与已经从其中提取对象的图像数据相对应的第一节点的位置数据和与该第一节点相对应的第一对象数据。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于生成地图数据的电子设备及其操作方法
本公开涉及用于生成地图数据的电子设备及其操作方法。
技术介绍
随着信息通信技术和车辆工业的融合，车辆智能化已经迅速发展。根据智能化，车辆已经从简单的机械设备发展到智能车辆，并且具体地，自主驾驶作为智能车辆的核心技术已经受到了关注。自主驾驶表示在没有驾驶员对车轮、加速踏板、制动器等的操作的情况下自主到达目的地的技术。近来，与自主驾驶相关的各种附加功能已经被不断开发，并且已经要求研究能够通过使用各种数据识别和确定驾驶环境来控制车辆，从而向乘客提供安全的自主驾驶体验的方法。
技术实现思路
技术问题提供了生成地图数据的电子设备和方法。提供了一种其上记录有用于在计算机上执行该方法的程序的计算机可读记录介质。要解决的技术问题不限于上述技术问题，并且可能存在其他技术问题。问题的解决方案根据本公开的方面，一种电子设备包括：至少一个感测单元，被配置为在电子设备正在移动时以预定间隔获取多个节点中的每一个节点的位置数据和图像数据；和处理器，被配置为从图像数据中提取对象、生成用于标识所提取的对象的第一对象数据、以及存储与已经从其中已提取对象的图像数据相对应的第一节点的位置数据和与该第一节点相对应的第一对象数据。附图说明图1是根据实施例的用于描述电子设备的操作示例的图。图2是根据实施例的电子设备的操作示例的流程图。图3是根据实施例的在节点之间生成边(edge)的示例的流程图。图4是根据实施例的用于描述在节点之间生成边的示例的图。图5是根据实施例的用于描述通过使用图像数据在节点之间生成边的示例的图。图6是根据实施例的通过使用对象在节点之间生成边的示例的流程图。图7和图8是根据实施例的用于描述通过使用对象在节点之间生成边的示例的图。图9是根据实施例的生成地图数据的示例的流程图。图10是根据实施例的用于描述生成地图数据的示例的图。图11是根据实施例的用于描述在室内操作的电子设备的示例的图。图12是根据实施例的用于描述多个电子设备之间的数据链路的示例的图。图13是根据实施例的电子设备的框图。图14是根据另一实施例的电子设备的框图。图15是根据实施例的车辆的框图。具体实施方式最佳方式根据本公开的方面，一种电子设备包括：至少一个感测单元，被配置为在电子设备正在移动时以预定间隔获取多个节点中的每一个节点的位置数据和图像数据；以及处理器，被配置为从图像数据中提取对象，生成用于标识所提取的对象的第一对象数据，以及存储与已经从其中提取对象的图像数据相对应的第一节点的位置数据和与该第一节点相对应的第一对象数据。根据本公开的另一方面，电子设备的操作方法包括：在电子设备正在移动时，以预定间隔获取多个节点中的每一个节点的位置数据和图像数据；从图像数据中提取对象；生成用于标识所提取的对象的第一对象数据；以及存储与已经从其中提取对象的图像数据相对应的第一节点的位置数据和与该第一节点相对应的第一对象数据。根据本公开的另一方面，一种计算机可读记录介质包括其上记录有程序的记录介质，该程序用于在计算机上执行所述方法。公开的方式实施例中使用的术语是本领域当前广泛使用的那些通用术语，但是这些术语可以根据本领域普通技术人员的意图、先例或本领域新技术而变化。此外，特定术语可以由申请人选择，并且在这种情况下，其详细含义将在详细描述中描述。因此，说明书中使用的术语不应理解为简单的名称，而是基于术语的含义和总体描述。在整个说明书中，还将理解，当组件“包括”一个元件时，除非有另一与其相反的描述，否则应当理解，该组件不排除另一元件，而是可以还包括另一元件。此外，诸如“……单元”、“……模块”等术语指的是执行至少一个功能或操作的单元，并且该单元可以被实施为硬件或软件、或者硬件和软件的组合。在下文中，将参考附图详细描述本专利技术的实施例，使得本领域普通技术人员可以容易地实现本专利技术。然而，本专利技术可以以许多不同的形式实施，并且不应该被解释为限于这里阐述的实施例。在下文中，将参考附图详细描述本专利技术的实施例。在本说明书中，车辆1可以包括用于辅助或控制车辆1的驾驶的电子设备100(在下文中，电子设备100)。图1是根据实施例的用于描述电子设备的操作示例的图。参考图1，被包括在车辆1中的电子设备100可以当车辆1正在道路上行驶时、通过感测单元110来识别周围环境，并且可以通过使用从周围检测到的对象(例如，指路牌(signpost))10来更精确地更新地图数据。根据实施例，电子设备100可以生成包括从车辆1到对象(例如，指路牌)10的距离、对象10的图形和尺寸(例如，150cm×100cm的尺寸、矩形平板)等的对象数据，并且通过使用该对象数据更容易和高效地更新地图数据。根据实施例，对象数据可以是用于识别对象的数据。例如，对象数据可以包括对象的图形(figure)、尺寸、形状、颜色、材料、曲率、面积、体积等。此外，对象数据可以包括从对象提取的文本、图案、徽标等。此外，对象数据可以包括从已经感测到对象的电子设备100的位置到对象的距离、对象的位置(例如，三个景深的坐标信息(3DoF：x、y和偏航角)或6DoF(x、y、z、滚转角、俯仰角和偏航角))、以及对象的方向。此外，对象数据可以包括对象的平度和反射率。然而，对象数据不限于此。根据实施例，电子设备100可以存储对象数据而不是在驾驶时已经获取的周围环境的所有图像，用于地图更新，以最小化存储容量，并且可以最小化地图更新的计算量以降低处理器的负载。自主车辆可以在道路上行驶时通过使用各种传感器信息来生成和更新周围环境的地图数据，并且在地图数据上定位车辆的当前位置。在这种情况下，随着车辆具有更精确的地图数据，车辆可以在地图数据上估计车辆的更准确的位置。根据实施例，电子设备100可以通过使用在车辆1在行驶时已经从周围环境检测到的、与对象10相关的数据更新更精确的地图数据，来在地图数据上更准确地估计车辆(1)的当前位置。此外，图1示出了被包括在车辆1中的电子设备100，但是电子设备100不限于此。根据实施例，移动设备或机器人(未示出)可以包括电子设备100。这将在下面参考图11和12详细描述。图2是根据实施例的电子设备的操作示例的流程图。在操作S201中，电子设备100可以在电子设备100正在移动时、根据预定间隔获取多个节点中的每一个节点的位置数据和图像数据。根据实施例，电子设备100可以根据时间间隔或距离间隔来确定多个节点。根据实施例，节点可以指示在数据被感测单元(图13中的110)获取的时间点处车辆(图1中的1)位置。根据实施例，当包括电子设备100的车辆(图1中的1)移动时，可以根据预定时间间隔(例如，一秒)对每个节点测量车辆(图1中的1)的位置。例如，假设在时间点t处电子设备100的位置是节点A，在时间点t+1处电子设备100的位置可以被描述为与节点A相邻的节点B。包括电子设备100的车辆(图1中的1)已经沿着其行驶的路径可以是连续节点的集合。此外，根据实施例，当包括电子设备100的车辆(图1中的1)移动时，电子设备100可以根据预定距离间隔(例如，1m)在每个节点处获取车辆(图1中的1)的位置数据和图像数据。根据实施例，电子设备100可以通过感测单元110获取每个节点的位置数据，该感测单元110包括里程计(od本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种电子设备，包括：至少一个感测单元，被配置为在电子设备正在移动时以预定间隔获取多个节点中的每一个节点的位置数据和图像数据；和处理器，被配置为：从所述图像数据中提取对象，生成用于标识所提取的对象的第一对象数据，以及存储与已经从其中提取所述对象的图像数据相对应的第一节点的位置数据和与所述第一节点相对应的第一对象数据。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2017.03.07 KR 10-2017-00290571.一种电子设备，包括：至少一个感测单元，被配置为在电子设备正在移动时以预定间隔获取多个节点中的每一个节点的位置数据和图像数据；和处理器，被配置为：从所述图像数据中提取对象，生成用于标识所提取的对象的第一对象数据，以及存储与已经从其中提取所述对象的图像数据相对应的第一节点的位置数据和与所述第一节点相对应的第一对象数据。2.根据权利要求1所述的电子设备，其中，当确定与所述第一对象数据相对应的对象与与预存的第二对象数据相对应的对象相同时，处理器还被配置为：通过使用所述第一对象数据和所述第二对象数据，来计算所述第一节点和与所述第二对象数据相对应的第二节点之间的相对位置数据、以及与所述第一节点和所述第二节点之间的相对位置数据相对应的误差值，以及校正所述第一节点和所述第二节点的位置数据，使得所述误差值被最小化。3.根据权利要求2所述的电子设备，其中，处理器还被配置为：基于所述第一节点和所述第二节点的经校正的位置数据，校正包括所述第一节点和所述第二节点的路径图。4.根据权利要求1所述的电子设备，其中，处理器还被配置为：通过使用所述多个节点中的每一个节点的位置数据和图像数据，来计算相邻节点之间的相对位置数据和与所述相对位置数据相对应的误差值，以及校正所述多个节点中的每一个节点的位置数据，使得所述误差值被最小化。5.根据权利要求4所述的电子设备，其中，处理器还被配置为：生成路径图，所述路径图包括所述多个节点中的每一个节点的位置数据、相邻节点之间的相对位置数据、以及与所述相对位置数据相对应的误差值。6.根据权利要求5所述的电子设备，其中，处理器还被配置为：基于所述多个节点中的每一个节点的经校正的位置数据来校正所述路径图。7.根据权利要求6所述的电子设备，其中，处理器还被配置为：通过使用经校正的路径图和所述多个节点中的每一个节点的图像数据来生成地图数据，并存储生成的地图数据。8.根据权利要求7所述的电子设备，其中，处理器还被配置为：在生成所述地图数据之后，存储用于生成所述地图数据的路径图，以及删除已经用于生成所述地图数据的、所述多个节点中的每一个节点的图像数据。9.根据权利要求8所述的电子设备，其中，处理器还被配置为：在存储所述路径图之后，通过使用车辆正在行驶时获取的位置数据来扩展所述路径图。10.根据权利要求1所述的电子设备，其中，所述第一对象数据还包括以下中的至...

【专利技术属性】
技术研发人员：ME崔，AR白，朴昶洙，JE李，
申请(专利权)人：三星电子株式会社，
类型：发明
国别省市：韩国,KR