驾驶辅助装置、驾驶辅助方法及驾驶辅助程序制造方法及图纸

驾驶辅助装置(10)搭载于移动体(100)。异常检测部(22)对搭载于在移动体(100)的周边移动的周边体的传感器的异常进行检测。辅助判定部(23)从模式储存部(31)读取与由异常检测部(22)检测到异常的传感器的感测区域相对应的控制模式。路径生成部(24)根据控制模式，生成表示移动体(100)的移动路径的路径数据。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】驾驶辅助装置、驾驶辅助方法及驾驶辅助程序
本专利技术涉及在识别移动体的周边的传感器发生异常时，与在周边移动的周边体进行协调从而持续进行自动驾驶这样的驾驶辅助的技术。
技术介绍
进行了涉及下述自动驾驶系统的研究开发，即：所述自动驾驶系统利用了搭载于车辆这样的移动体的摄像头和毫米波雷达这些传感器、及地图信息。对下述这些功能进行了产品化，即：避免与前方障碍物的碰撞的自动紧急制动(AEB：AutonomousEmergencyBraking)、追踪前方车辆的自适应巡航控制(ACC：AdaptiveCruiseControl)及维持在行驶车道行驶的车道保持系统(LKS：LaneKeepingSystem)。自动驾驶系统中，移动体自主地进行到达目的地为止的移动是基本动作。然而，在传感器发生了异常的情况、及在没有道路地图的情况下，难以持续自动行驶。专利文献1中记载了下述内容：车辆在前进方向侧的传感器发生了故障的情况下，该车辆与前方车辆进行通信，来使前方车辆在相反前进方向侧的传感器动作，以代替发生了故障的传感器。由此，即使在车辆的前进方向侧的传感器发生了故障的情况下，也能自动行驶。现有技术文献专利文献专利文献1：日本专利特开2000-330637号公报
技术实现思路
专利技术所要解决的技术问题专利文献1中，由前方车辆的传感器检测发生了故障的传感器的感测区域的信息。然而，存在下述情况：仅靠发生了故障的传感器的感测区域的信息，为了持续自动行驶而需要的信息会不充足。另外，在未能感测到发生了故障的传感器的感测区域的车辆插入进来的情况下，会导致不能获取发生了故障的传感器的感测区域的信息。本专利技术的目的在于，在传感器发生了异常的情况下进行适当的控制。解决技术问题所采用的技术方案本专利技术所涉及的驾驶辅助装置，包括：异常检测部，该异常检测部对搭载于在移动体的周边移动的周边体的传感器的异常进行检测；以及路径生成部，该路径生成部根据由所述异常检测部检测到异常的传感器的感测区域，生成表示所述移动体的移动路径的路径数据。专利技术效果本专利技术根据检测到异常的周边体的传感器的感测区域来生成表示移动体的移动路径的路径数据。由此，能进行下述这些的适当的控制，即：进行成为周边体死角的区域的检测、防止其它移动体侵入成为死角的区域。附图说明图1是实施方式1所涉及的驾驶辅助装置10的结构图。图2是表示实施方式1所涉及的感测区域的定义的图。图3是实施方式1所涉及的模式储存部31所储存的控制模式的说明图。图4是实施方式1所涉及的驾驶辅助装置10的动作例的说明图。图5是实施方式1所涉及的驾驶辅助装置10的其它动作例的说明图。图6是实施方式1所涉及的驾驶辅助装置10的整体动作的流程图。图7是实施方式1所涉及的异常检测处理的流程图。图8是实施方式1所涉及的辅助判定处理的流程图。图9是实施方式1所涉及的路径生成处理的流程图。图10是表示变形例1所涉及的辅助所需要的台数的图。图11是变形例2所涉及的模式储存部31所储存的控制模式的说明图。图12是变形例3所涉及的驾驶辅助装置10的整体动作的流程图。图13是变形例6所涉及的驾驶辅助装置10的结构图。图14是变形例7所涉及的驾驶辅助装置10的结构图。图15是实施方式2所涉及的驾驶辅助装置10的结构图。图16是实施方式2所涉及的驾驶辅助装置10的整体动作的流程图。图17是实施方式2所涉及的辅助范围确定处理的流程图。图18是实施方式2所涉及的路径生成处理的流程图。具体实施方式实施方式1.＊＊＊结构说明＊＊＊参照图1，对实施方式1所涉及的驾驶辅助装置10的结构进行说明。图1中表示了驾驶辅助装置10搭载于移动体100的状态。移动体100为车辆、船舶等。在实施方式1中，移动体100为车辆。实施方式1中，移动体100为能自动驾驶的车辆。然而，移动体100可以进行自动驾驶和手动驾驶两种。即，移动体100是加速器、制动器及方向盘的一部分或全部以自动方式进行控制的车辆。另外，驾驶辅助装置10与移动体100或图示的其它结构要素可以以进行了一体化的方式或不可分离的方式进行安装，也可以以可拆卸的方式或可分离的方式进行安装。驾驶辅助装置10为计算机。驾驶辅助装置10包括下述硬件，即：处理器11、存储器12、储存器13、通信接口14、传感器接口15、显示接口16。处理器11经由信号线与其它硬件相连接，对上述其它硬件进行控制。处理器11为IC(IntegratedCircuit：专用集成电路)，该IC基于程序中所记载的指令集，进行数据发送、计算、加工、控制及管理这样的运算处理。处理器11由储存指令及信息的寄存器、和周边电路等构成。作为具体例，处理器11是CPU(CentralProcessingUnit：中央处理单元)、DSP(DigitalSignalProcessor：数字信号处理器)、GPU(GraphicsProcessingUnit：图形处理单元)。存储器12是暂时储存数据的储存装置。作为具体例，存储器12是SRAM(StaticRandomAccessMemory：静态随机存取存储器)、DRAM(DynamicRandomAccessMemory：动态随机存取存储器)。储存器13是保管数据的储存装置。作为具体例，储存器13是ROM、闪存或HDD(HardDiskDrive：硬盘驱动器)。另外，储存器13也可以是SD(注册商标、SecureDigital：安全数字)存储卡、CF(CompactFlash：紧凑式闪存)、NAND闪存、软盘、光盘、压缩光盘、蓝光(注册商标)盘、DVD(DigitalVersatileDisc：数字通用盘)这些可移动储存介质。通信接口14是用于与在移动体100的周边移动的其它移动体即周边体这样的外部装置进行通信的接口。作为具体例，通信接口14是以太网(注册商标)、CAN(ControllerAreaNetwork：控制器局域网)、RS232C、USB(UniversalSerialBus：通用串行总线)的端口。另外，通信接口14可以使用车辆通信专用的DSRC(DedicatedShortRangeCommunication：专用短程通信)、和IEEE802.11p这些通信协议。另外，通信接口14可以使用LTE(LongTermEvolution：长期演进)和4G这些移动电话网。另外，通信接口14可以使用Bluetooth(蓝牙)(注册商标)、或者IEEE802.11a/b/g/n这些无线LAN。另外，通信接口14可以支持移动电话网和无线LAN中的任意一个，也可以支持两者并通过切换来进行利用，或者同时利用两者。通信接口14在移动体100和周边体之间进行无线通信时、在移动体100和路边设备、基站、服务器或基础设施之间进行无线通信时使用。移动体100和周边体可以直接进行通信，也可以经由路边设备和基站这些设备来进行通信。移动体100和周边体可以以100ms、1分钟、数分钟这些任意的周期来进行通信，也可以在有请求的情况下进行通信。传感器接口15是用于从搭载于移动体100的传感器41获取数据的接口。作为具体例，传感器接口15为传感器数据获取LSI(LargeScaleIntegration：大规模集成电路)、或USB(Universal本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种驾驶辅助装置，其特征在于，包括：异常检测部，该异常检测部对搭载于在移动体的周边移动的周边体的传感器的异常进行检测；以及路径生成部，该路径生成部根据由所述异常检测部检测到异常的传感器的感测区域，生成表示所述移动体的移动路径的路径数据。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种驾驶辅助装置，其特征在于，包括：异常检测部，该异常检测部对搭载于在移动体的周边移动的周边体的传感器的异常进行检测；以及路径生成部，该路径生成部根据由所述异常检测部检测到异常的传感器的感测区域，生成表示所述移动体的移动路径的路径数据。2.如权利要求1所述的驾驶辅助装置，其特征在于，所述路径生成部生成所述路径数据，以使所述移动体在所述周边体的周围的、与所述感测区域相对应的位置移动。3.如权利要求1或2所述的驾驶辅助装置，其特征在于，所述路径生成部生成所述路径数据，以使所述移动体在阻碍其它周边体进入所述感测区域的位置移动。4.如权利要求1至3的任一项所述的驾驶辅助装置，其特征在于，所述路径生成部生成所述路径数据，以使所述移动体在能由搭载于所述移动体的传感器感测所述感测区域的位置移动。5.如权利要求4所述的驾驶辅助装置，其特征在于，所述驾驶辅助装置还包括数据发送部，该数据发送部将由搭载于所述移动体的传感器感测到所述感测区域的感测数据发送给所述周边体。6.如权利要求5所述的驾驶辅助装置，其特征在于，所述路径生成部生成表示所述周边体的移动路径的导航数据，所述数据发送部将所述导航数据发送给所述周边体。7.如权利要求5或6所述的驾驶辅助装置，其特征在于，所述数据发送部在与所述感测区域相对...

【专利技术属性】
技术研发人员：滨田悠司，
申请(专利权)人：三菱电机株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP