基于车辆活动的导航制造技术

本公开涉及用于主车辆导航的系统和方法。在一个实施方式中，用于主车辆的导航系统可以包括至少一个处理设备，该处理设备被编程为从相机接收表示主车辆环境的多个图像；分析多个图像以识别第一交通流和第二交通流；确定指示第一交通流和第二交通流交替并入合并车道的至少一个导航状态特性的存在；引起至少第一导航改变，以允许来自第一交通流的一个目标车辆前进到主车辆前方；并且引起至少第二导航改变，以使得主车辆跟随目标车辆进入合并车道。

Navigation based on vehicle activity

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】基于车辆活动的导航相关申请的交叉引用本申请要求2017年1月12日提交的美国临时专利申请第62/445,500号、2017年8月16日提交的美国临时专利申请第62/546,343号、2017年9月29日提交的美国临时专利申请第62/565,244号、和2017年11月7日提交的美国临时专利申请第62/582,687号的优先权。前述申请通过引用整体并入本文。
本公开总体上涉及自主车辆导航。此外，本公开涉及用于使用强化学习技术进行导航的系统和方法。
技术介绍
随着技术的不断进步，能够在车行道上导航的完全自主车辆的目标即将出现。自主车辆可能需要考虑各种各样的因素，并且基于那些因素做出适当的决定，以安全和准确地到达期望的目的地。例如，自主车辆可能需要处理和解释可视信息(例如，从相机捕捉的信息)，从雷达或激光雷达的信息，并且也可能使用从其它源(例如，从GPS设备、速度传感器、加速度计、悬架传感器等)获得的信息。同时，为了导航到目的地，自主车辆还可能需要标识其在特定车行道内(例如，在多车道道路内的特定车道)的地点、沿着其它车辆旁边导航、避开障碍和行人、观察交通信号和标志、在适当的交叉口或交汇处从一条道路行进到另一条道路，并对车辆运行期间发生或进展的任何其他情况作出响应。此外，自主车辆需要考虑道路上的其他车辆，例如，在并道期间和/或通过与道路上的其他驾驶员协商。自主车辆还需要响应传统的指示符，诸如制动灯和跟随车辆的特性。最后，重要的是自主车辆不应阻碍紧急车辆的移动。
技术实现思路
与本公开一致的实施例提供了用于自主车辆导航的系统和方法。所公开的实施例可以使用相机来提供自主车辆导航特征。例如，与所公开的实施例一致，所公开的系统可以包括一个、两个或多个监测车辆环境的相机。所公开的系统可以基于例如对由一个或多个相机捕捉的图像的分析来提供导航响应。导航响应还可以考虑其他数据，包括例如全球定位系统(GlobalPositioningSystem，GPS)数据、传感器数据(例如，来自加速度计、速度传感器、悬架传感器等)、和/或其他地图数据。在一个实施例中，用于主车辆的导航系统可以包括至少一个处理设备。该至少一个处理设备可以被编程为：从相机接收表示主车辆环境的多个图像；并且分析多个图像以识别第一交通流(flowoftraffic)和第二交通流。第二交通流可以包括主车辆。该至少一个处理设备可以进一步被编程为：确定车辆环境中指示第一交通流和第二交通流交替并入合并车道(mergedlane)的至少一个导航状态特性的存在；引起主车辆的至少第一导航改变，以允许来自第一交通流的一个目标车辆前进到主车辆前方；并且引起主车辆的至少第二导航改变，以使得主车辆跟随目标车辆在来自第一交通流的第二目标车辆的前方进入合并车道。在一个实施例中，用于导航主车辆的计算机实现的方法可以包括：从相机接收表示主车辆环境的多个图像；以及分析多个图像以识别第一交通流和第二交通流。第二交通流可以包括主车辆。该方法还可以包括：确定车辆环境中指示第一交通流和第二交通流交替并入合并车道的至少一个导航状态特性的存在；引起主车辆的至少第一导航改变，以允许来自第一交通流的一个目标车辆前进到主车辆前方；并且引起主车辆的至少第二导航改变，以使得主车辆跟随目标车辆在来自第一交通流的第二目标车辆的前方进入合并车道。在一个实施例中，用于主车辆的导航系统可以包括至少一个处理设备。该至少一个处理设备可以被编程为：从与主车辆相关联的至少一个传感器接收主车辆环境中存在紧急车辆的指示；并且响应于主车辆环境中存在紧急车辆的指示，引起主车辆的至少一个导航改变。在一个实施例中，用于导航主车辆的计算机实现的方法可以包括：从与主车辆相关联的至少一个传感器接收主车辆环境中存在紧急车辆的指示；以及响应于主车辆环境中存在紧急车辆的指示，引起主车辆的至少一个导航改变。在一个实施例中，用于主车辆的导航系统可以包括至少一个处理设备。该至少一个处理设备可以被编程为：从相机接收表示主车辆环境的多个图像；以及分析多个图像以识别主车辆环境中的至少一个目标车辆。目标车辆可以具有影响主车辆的至少一个规划导航动作的位置。该至少一个处理设备可以进一步被编程为：引起主车辆的至少一个导航改变，以向目标车辆发出主车辆进行后续导航操纵的意图的信号；分析多个图像，以检测相对于主车辆的至少一个导航改变的、目标车辆的导航状态的改变；基于检测到的目标车辆的导航状态的改变，确定主车辆的导航动作；并且响应于所确定的主车辆的导航动作，引起主车辆的导航致动器的至少一个调节。在一个实施例中，用于主车辆的导航系统可以包括至少一个处理设备。该至少一个处理设备可以被编程为：从相机接收表示主车辆环境的多个图像；以及分析多个图像以识别主车辆环境中的第一目标车辆和第二目标车辆。第一目标车辆可以在邻接主车辆正在行驶的行驶车道的行驶车道中行驶在第二目标车辆后面。该至少一个处理设备可以进一步被编程为：分析多个图像以确定第一目标车辆和第二目标车辆之间的距离；以及从多个图像中确定到达与第一目标车辆和第二目标车辆之一相关联的边界的时间。所确定的时间可以超过第一阈值并且不超过第二阈值，第二阈值大于第一阈值。该至少一个处理设备可以进一步被编程为：基于所确定的时间，引起主车辆的至少一个导航改变，以向目标车辆发出主车辆进行后续导航操纵的意图的信号；分析多个图像，以检测相对于主车辆的至少一个导航改变的、目标车辆的导航状态的改变；基于检测到的目标车辆的导航状态的改变，确定主车辆的导航动作；并且响应于所确定的主车辆的导航动作，引起主车辆的导航致动器的至少一个调节。在一个实施例中，用于导航主车辆的计算机实现的方法可以包括：从相机接收表示主车辆环境的多个图像；以及分析多个图像以识别主车辆环境中的至少一个目标车辆。目标车辆可以具有影响主车辆的至少一个规划导航动作的位置。该方法还可以包括：引起主车辆的至少一个导航改变，以向目标车辆发出主车辆进行后续导航操纵的意图的信号；分析多个图像，以检测相对于主车辆的至少一个导航改变的、目标车辆的导航状态的改变；基于检测到的目标车辆的导航状态的改变，确定主车辆的导航动作；以及响应于所确定的主车辆的导航动作，引起主车辆的导航致动器的至少一个调节。在一个实施例中，用于导航主车辆的计算机实现的方法可以包括：从相机接收表示主车辆环境的多个图像；以及分析多个图像以识别主车辆环境中的第一目标车辆和第二目标车辆。第一目标车辆可以在邻接主车辆正在行驶的行驶车道的行驶车道中行驶在第二目标车辆后面。该方法还可以包括：分析多个图像以确定第一目标车辆和第二目标车辆之间的距离；以及从多个图像中确定到达与第一目标车辆和第二目标车辆之一相关联的边界的时间。所确定的时间可以超过第一阈值并且不超过第二阈值，第二阈值大于第一阈值。该方法还可以包括：基于所确定的时间，引起主车辆的至少一个导航改变，以向目标车辆发出主车辆进行后续导航操纵的意图的信号；分析多个图像，以检测相对于主车辆的至少一个导航改变的、目标车辆的导航状态的改变；基于检测到的目标车辆的导航状态的改变，确定主车辆的导航动作；以及响应于所确定的主车辆的导航动作，引起主车辆的导航致动器的至少一个调节。在一个实施例中，用于主车辆的导航系统可以包括至本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于主车辆的导航系统，所述系统包括：至少一个处理设备，被编程为：从相机接收表示主车辆环境的多个图像；分析所述多个图像以识别第一交通流和第二交通流，其中所述第二交通流包括主车辆；确定车辆环境中指示第一交通流和第二交通流交替并入合并车道的至少一个导航状态特性的存在；引起主车辆的至少第一导航改变，以允许来自第一交通流的一个目标车辆前进到主车辆前方；和引起主车辆的至少第二导航改变，以使得主车辆跟随所述目标车辆在来自第一交通流的第二目标车辆的前方进入所述合并车道。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2017.01.12 US 62/445,500;2017.08.16 US 62/546,343;1.一种用于主车辆的导航系统，所述系统包括：至少一个处理设备，被编程为：从相机接收表示主车辆环境的多个图像；分析所述多个图像以识别第一交通流和第二交通流，其中所述第二交通流包括主车辆；确定车辆环境中指示第一交通流和第二交通流交替并入合并车道的至少一个导航状态特性的存在；引起主车辆的至少第一导航改变，以允许来自第一交通流的一个目标车辆前进到主车辆前方；和引起主车辆的至少第二导航改变，以使得主车辆跟随所述目标车辆在来自第一交通流的第二目标车辆的前方进入所述合并车道。2.根据权利要求1所述的系统，其中，所述第一导航改变包括减慢主车辆。3.根据权利要求1所述的系统，其中，所述导航状态特性包括感测到的交通转盘。4.根据权利要求1所述的系统，其中，所述导航状态特性包括感测到的车道终点。5.根据权利要求1所述的系统，其中，所述导航状态特性包括交通拥堵和至少一个车道并道条件。6.根据权利要求1所述的系统，其中，主车辆的所述第一导航改变包括减慢主车辆，以允许在第二交通流中在主车辆与主车辆前方的车辆后面之间拉开间隙。7.根据权利要求1所述的系统，其中，主车辆的所述第二导航改变包括主车辆的加速以跟随所述目标车辆。8.根据权利要求1所述的系统，其中，所述至少一个处理设备还被编程为监测第二目标车辆，以获得第二目标车辆正在拉开间隙以允许主车辆跟随第一目标车辆的指示。9.一种用于导航主车辆的计算机实现的方法，所述方法包括：从相机接收表示主车辆环境的多个图像；分析所述多个图像以识别第一交通流和第二交通流，其中所述第二交通流包括主车辆；确定车辆环境中指示第一交通流和第二交通流交替并入合并车道的至少一个导航状态特性的存在；引起主车辆的至少第一导航改变，以允许来自第一交通流的一个目标车辆前进到主车辆前方；和引起主车辆的至少第二导航改变，以使得主车辆跟随所述目标车辆在来自第一交通流的第二目标车辆的前方进入所述合并车道。10.根据权利要求9所述的方法，其中，所述第一导航改变包括减慢主车辆。11.根据权利要求9所述的方法，其中，所述导航状态特性包括感测到的交通转盘。12.根据权利要求9所述的方法，其中，所述导航状态特性包括感测到的车道终点。13.根据权利要求9所述的方法，其中，所述导航状态特性包括交通拥堵和至少一个车道并道条件。14.根据权利要求9所述的方法，其中，主车辆中的所述第一导航改变包括减慢主车辆，以允许在第二交通流中在主车辆与主车辆前方的车辆后面之间拉开间隙。15.根据权利要求9所述的方法，其中，主车辆中的所述第二导航改变包括主车辆的加速以跟随所述目标车辆。16.根据权利要求9所述的方法，还包括监测第二目标车辆，以获得第二目标车辆正在拉开间隙以允许主车辆跟随第一目标车辆的指示。17.一种存储指令的非暂时性计算机可读存储介质，所述指令在由至少一个处理设备执行时，使得所述至少一个处理设备：从相机接收表示主车辆环境的多个图像；分析所述多个图像以识别第一交通流和第二交通流，其中所述第二交通流包括主车辆；确定车辆环境中指示第一交通流和第二交通流交替并入合并车道的至少一个导航状态特性的存在；引起主车辆的至少第一导航改变，以允许来自第一交通流的一个目标车辆前进到主车辆前方；和引起主车辆的至少第二导航改变，以使得主车辆跟随所述目标车辆在来自第一交通流的第二目标车辆的前方进入所述合并车道。18.根据权利要求1所述的非暂时性计算机可读存储介质，其中，所述指令还包括用于监测第二目标车辆，以获得第二目标车辆正在拉开间隙以允许主车辆跟随第一目标车辆的指示的指令。19.一种用于主车辆的导航系统，所述系统包括：至少一个处理设备，被编程为：从与主车辆相关联的至少一个传感器接收主车辆环境中存在紧急车辆的指示；和响应于主车辆环境中存在紧急车辆的指示，引起主车辆的至少一个导航改变。20.根据权利要求19所述的系统，其中，所述至少一个导航改变包括减慢主车辆。21.根据权利要求19所述的系统，其中，所述至少一个导航改变包括将主车辆移动到路边。22.根据权利要求19所述的系统，其中，所述至少一个导航改变包括将主车辆移动到不同的行驶车道。23.根据权利要求19所述的系统，其中，所述至少一个处理设备还被编程为响应于所述指示，覆写主车辆的正常操作，以便引起所述至少一个导航改变。24.根据权利要求19所述的系统，其中，通过覆写一个或多个舒适性参数以便保持一个或多个安全参数来确定所述至少一个导航改变。25.根据权利要求19所述的系统，其中，所述至少一个传感器包括相机。26.根据权利要求19所述的系统，其中，所述至少一个传感器包括麦克风。27.根据权利要求19所述的系统，其中，所述至少一个传感器包括定向麦克风。28.根据权利要求19所述的系统，其中所述存在紧急车辆的指示包括在由相机捕捉并提供给所述至少一个处理设备的图像流中检测到闪光灯。29.根据权利要求19所述的系统，其中，所述存在紧急车辆的指示包括在由相机捕捉并提供给所述至少一个处理设备的至少一个图像中检测到与车辆相关联的紧急灯。30.根据权利要求19所述的系统，其中所述存在紧急车辆的指示包括检测到警报。31.根据权利要求30所述的系统，其中，所述检测由定向麦克风提供，并且所述警报被确定为在主车辆后面。32.根据权利要求19所述的系统，其中，所述存在紧急车辆的指示包括在由相机捕捉并提供给所述至少一个处理设备的至少一个图像中检测到车辆上与所识别的紧急车辆相关联的徽标或文本。33.根据权利要求32所述的系统，其中，所述存在紧急车辆的指示还包括检测到与紧急车辆相关联的至少一个有源灯或检测到与紧急车辆相关联的警报。34.根据权利要求19所述的系统，其中，所述存在紧急车辆的指示包括在由相机捕捉并提供给所述至少一个处理设备的至少一个图像中检测到车辆上与所识别的紧急车辆相关联的颜色或标记。35.根据权利要求34所述的系统，其中，所述存在紧急车辆的指示还包括检测到与紧急车辆相关联的至少一个有源灯或检测到与紧急车辆相关联的警报。36.根据权利要求35所述的系统，其中，所述至少一个处理设备还被编程为：在一个时间段内跟踪所述至少一个有源灯或警报的检测；和基于所述跟踪，确定紧急车辆是否正在朝向主车辆移动。37.一种用于导航主车辆的计算机实现的方法，所述方法包括：从与主车辆相关联的至少一个传感器接收主车辆环境中存在紧急车辆的指示；和响应于主车辆环境中存在紧急车辆的指示，引起主车辆的至少一个导航改变。38.根据权利要求37所述的方法，其中，所述至少一个导航改变包括减慢主车辆。39.根据权利要求37所述的方法，其中，所述至少一个导航改变包括将主车辆移动到路边。40.根据权利要求37所述的方法，其中，所述至少一个导航改变包括将主车辆移动到不同的行驶车道。41.根据权利要求37所述的方法，还包括，响应于所述指示，覆写主车辆的正常操作，以便引起所述至少一个导航改变。42.根据权利要求37所述的方法，其中，通过覆写一个或多个舒适性参数以便保持一个或多个安全参数来确定所述至少一个导航改变。43.根据权利要求37所述的方法，其中，所述存在紧急车辆的指示包括在由相机捕捉并提供给所述至少一个处理设备的图像流中检测到闪光灯。44.根据权利要求37所述的方法，其中，所述存在紧急车辆的指示包括在由相机捕捉并提供给所述至少一个处理设备的至少一个图像中检测到与车辆相关联的紧急灯。45.根据权利要求37所述的方法，其中，所述存在紧急车辆的指示包括检测到警报。46.根据权利要求45所述的方法，其中，所述检测由定向麦克风提供，并且所述警报被确定为在主车辆后面。47.根据权利要求37所述的方法，其中，所述存在紧急车辆的指示包括在由相机捕捉并提供给所述至少一个处理设备的至少一个图像中检测到车辆上与所识别的紧急车辆相关联的徽标或文本。48.根据权利要求47所述的方法，其中，所述存在紧急车辆的指示还包括检测到与紧急车辆相关联的至少一个有源灯或检测到与紧急车辆相关联的警报。49.根据权利要求37所述的方法，其中，所述存在紧急车辆的指示包括在由相机捕捉并提供给所述至少一个处理设备的至少一个图像中检测到车辆上与所识别的紧急车辆相关联的颜色或标记。50.根据权利要求49所述的方法，其中，所述存在紧急车辆的指示还包括检测到与紧急车辆相关联的至少一个有源灯或检测到与紧急车辆相关联的警报。51.一种存储指令的非暂时性计算机可读存储介质，所述指令在由至少一个处理设备执行时，使得所述至少一个处理设备：从与主车辆相关联的至少一个传感器接收主车辆环境中存在紧急车辆的指示；和响应于主车辆环境中存在紧急车辆的指示，引起主车辆的至少一个导航改变。52.一种用于主车辆的导航系统，所述系统包括：至少一个处理设备，被编程为：从相机接收表示主车辆环境的多个图像；分析所述多个图像以识别主车辆环境中的至少一个目标车辆，所述目标车辆具有影响主车辆的至少一个规划导航动作的位置；引起主车辆的至少一个导航改变，以向所述目标车辆发出主车辆进行后续导航操纵的意图的信号；分析所述多个图像，以检测响应于主车辆的至少一个导航改变的、所述目标车辆的导航状态的改变；基于检测到的所述目标车辆的导航状态的改变，确定主车辆的导航动作；和响应于所确定的主车辆的导航动作，引起主车辆的导航致动器的至少一个调节。53.根据权利要求52所述的系统，其中，所述主车辆的至少一个导航改变包括主车辆的制动器的应用以减慢主车辆。54.根据权利要求52所述的系统，其中，所述主车辆的至少一个导航改变包括改变主车辆的速度。55.根据权利要求52所述的系统，其中，所述主车辆的至少一个导航改变包括在行驶车道内横向移动主车辆。56.根据权利要求52所述的系统，其中，所述主车辆的至少一个导航改变包括将主车辆朝向所述目标车辆的行驶路径移动。57.根据权利要求56所述的系统，其中，所述目标车辆正在邻接主车辆的车道上行驶。58.根据权利要求56所述的系统，其中，所述目标车辆被包括在穿过交通转盘的一排汽车中。59.根据权利要求56所述的系统，其中，所述目标车辆被包括在包括主车辆的车道正在并入的车道中的一排汽车中。60.根据权利要求52所述的系统，其中，所述至少一个处理设备还被编程为向所述目标车辆发出进行后续操纵的意图的一个或多个附加指示符。61.根据权利要求60所述的系统，其中，所述一个或多个附加指示符包括灯闪光。62.根据权利要求60所述的系统，其中，所述一个或多个附加指示符包括无线发送到所述目标车辆的信息信号。63.根据权利要求52所述的系统，其中，检测到的所述目标车辆的反应包括所述目标车辆减速。64.根据权利要求52所述的系统，其中，检测到的所述目标车辆的反应包括所述目标车辆改变车道。65.根据权利要求52所述的系统，其中，所述导航致动器包括转向机构、制动器或加速器中的至少一个。66.根据权利要求52所述的系统，其中，至少部分地基于所述目标车辆的导航状态的预测改变来确定所述至少一个导航改变。67.根据权利要求52所述的系统，其中，至少部分地基于一个或多个安全约束来确定所述至少一个导航改变。68.根据权利要求52所述的系统，其中，所述至少一个导航改变包括所述后续导航操纵的部分实现，并且其中，所述至少一个处理设备还被编程为，所述导航动作基于检测到的所述目标车辆的导航状态的改变是提供了在不违反一个或多个安全约束的情况下完成所述后续导航操纵的机会，还是致使所述后续导航操纵违反一个或多个安全约束。69.一种用于主车辆的导航系统，所述系统...

【专利技术属性】
技术研发人员：S沙莱夫什瓦尔茨，A沙舒亚，G斯坦，S沙马，Y泰埃布，
申请(专利权)人：御眼视觉技术有限公司，
类型：发明
国别省市：以色列,IL