自动驾驶车辆的行为规划方法及行为规划装置制造方法及图纸

本申请涉及人工智能，提供了一种自动驾驶车辆的行为规划方法以及行为规划装置。其中，该方法包括：获取交叉路口的车辆信息，该车辆信息包括N辆其他车辆的位置；根据该N辆其他车辆的位置和交汇点确定N+1个候选车辆间隙，该N+1个候选车辆间隙包括第一个车辆间隙、中间车辆间隙以及第N+1个车辆间隙；根据该N+1个候选车辆间隙的评估值确定目标车辆间隙，其中，该评估值用于评估该自动驾驶车辆在候选车辆间隙汇入该交叉路口时的安全性，该目标车辆间隙用于使该自动驾驶车辆通过该目标车辆间隙汇入该交叉路口。本申请的技术方案能够使得自动驾驶车辆安全快速的通过交叉路口。

Behavior planning method and device of autonomous vehicle

【技术实现步骤摘要】
自动驾驶车辆的行为规划方法及行为规划装置
本申请涉及自动驾驶领域，特别涉及一种自动驾驶车辆的行为规划方法及行为规划装置。
技术介绍
人工智能(artificialintelligence，AI)是利用数字计算机或者数字计算机控制的机器模拟、延伸和扩展人的智能，感知环境、获取知识并使用知识获得最佳结果的理论、方法、技术及应用系统。换句话说，人工智能是计算机科学的一个分支，它企图了解智能的实质，并生产出一种新的能以人类智能相似的方式作出反应的智能机器。人工智能也就是研究各种智能机器的设计原理与实现方法，使机器具有感知、推理与决策的功能。人工智能领域的研究包括机器人，自然语言处理，计算机视觉，决策与推理，人机交互，推荐与搜索，AI基础理论等。自动驾驶是人工智能领域的一种主流应用，自动驾驶技术依靠计算机视觉、雷达、监控装置和全球定位系统等协同合作，让机动车辆可以在不需要人工主动操作下，实现自动驾驶。自动驾驶的车辆使用各种计算系统来帮助将乘客从一个位置运输到另一位置。一些自动驾驶车辆可能要求来自操作者(诸如，领航员、驾驶员、或者乘客)的一些初始输入或者连续输入。自动驾驶车辆准许操作者从手动模操本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自动驾驶车辆的行为规划方法，其特征在于，包括：获取交叉路口的车辆信息，所述车辆信息包括N辆其他车辆的位置，其中，所述N辆其他车辆的预测行驶轨迹与自动驾驶车辆的预测行驶轨迹在目标车道上具有一个交汇点，所述目标车道为所述自动驾驶车道计划汇入的车道，所述N辆其他车辆所在车道与所述自动驾驶车辆所在车道不同，N为正整数；根据所述N辆其他车辆的位置和所述交汇点确定N+1个候选车辆间隙，其中，所述N+1个候选车辆间隙包括第一个车辆间隙、中间车辆间隙以及第N+1个车辆间隙，所述第一个车辆间隙是指第一个其他车辆与参考目标之间的间隙，所述第一个其他车辆为所述N辆其他车辆中距离所述交汇点最近的车辆，所述参考...

【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶车辆的行为规划方法，其特征在于，包括：获取交叉路口的车辆信息，所述车辆信息包括N辆其他车辆的位置，其中，所述N辆其他车辆的预测行驶轨迹与自动驾驶车辆的预测行驶轨迹在目标车道上具有一个交汇点，所述目标车道为所述自动驾驶车道计划汇入的车道，所述N辆其他车辆所在车道与所述自动驾驶车辆所在车道不同，N为正整数；根据所述N辆其他车辆的位置和所述交汇点确定N+1个候选车辆间隙，其中，所述N+1个候选车辆间隙包括第一个车辆间隙、中间车辆间隙以及第N+1个车辆间隙，所述第一个车辆间隙是指第一个其他车辆与参考目标之间的间隙，所述第一个其他车辆为所述N辆其他车辆中距离所述交汇点最近的车辆，所述参考目标为参考车辆或者第一感应边界点，所述参考车辆是指所述第一个其他车辆通过所述交汇点后首个遇到的车辆，所述第一感应边界点位于与所述自动驾驶车辆的预测行驶方向相同的所述目标车道上，所述中间车辆间隙是指所述N辆其他车辆中任意两个相邻车辆之间的间隙，所述第N+1个车辆间隙是指第N辆其他车辆与第二感应边界点之间的间隙，所述第二感应边界点位于与所述自动驾驶车辆的预测行驶方向相反的所述目标车道上；根据所述N+1个候选车辆间隙的评估值确定目标车辆间隙，其中，所述评估值用于评估所述自动驾驶车辆在候选车辆间隙汇入所述交叉路口时的安全性，所述目标车辆间隙用于使所述自动驾驶车辆通过所述目标车辆间隙汇入所述交叉路口。2.如权利要求1所述的行为规划方法，其特征在于，所述根据所述N+1个候选车辆间隙的评估值确定目标车辆间隙，包括：根据所述N+1个车辆间隙的属性参数集合，确定所述N+1个候选车辆间隙中每个车辆间隙的评估值；根据所述每个车辆间隙的评估值，确定所述目标车辆间隙；其中，所述属性参数集合包括长度参数、距离参数以及速度参数，所述长度参数表示一个车辆间隙的长度，所述距离参数表示所述自动驾驶车辆与集合的最小距离，所述集合包括一个车辆间隙中的任意一个点，所述速度参数包括第一速度和第二速度，所述第一速度表示一个车辆间隙中前车的速度，所述第二速度表示所述前车与后车的速度差值，所述前车是指形成一个车辆间隙的两辆其他车辆中距离所述交汇点最近的车辆。3.如权利要求2所述的行为规划方法，其特征在于，所述目标车辆间隙为当前时刻的目标车辆间隙，所述属性参数集合还包括第一参数，所述第一参数用于指示所述目标车辆间隙是否为所述当前时刻的上一时刻的目标车辆间隙。4.如权利要求2或3所述的行为规划方法，其特征在于，所述根据所述N+1个候选车辆间隙的属性参数，确定所述N+1个车辆间隙中每个车辆间隙的评估值，包括：根据以下等式确定所述每个车辆间隙的评估值：Si＝f(xi，yi，zi)；其中，Si表示第i个车辆间隙的评估值，xi表示所述第i个车辆间隙的所述长度参数，yi表示所述第i个车辆间隙的所述距离参数，zi表示所述第i个车辆间隙的所述速度参数，i为小于或等于N的正整数。5.如权利要求2至4中任一项所述的行为规划方法，其特征在于，所述自动驾驶车辆所在车道为第一车道，所述方法还包括：根据所述N辆其他车辆与所述交汇点之间的距离，将所述N辆其他车辆投影至所述第一车道；根据所述第一车道上的所述自动驾驶车辆和投影的所述N辆其他车辆确定所述距离参数。6.如权利要求2至4中任一项所述的行为规划方法，其特征在于，所述方法还包括：根据所述自动驾驶车辆与所述交汇点之间的距离，将所述自动驾驶车辆投影至所述N辆其他车辆所在的车道上；根据所述N辆其他车辆所在车道上的所述N个其他车辆和投影的所述自动驾驶车辆确定所述距离参数。7.如权利要求6所述的行为规划方法，其特征在于，所述N辆其他车辆包括第二车道上的M辆其他车辆和第三车道上的N-M辆其他车辆，所述根据所述N辆其他车辆所在车道上的所述N辆其他车辆和投影的所述自动驾驶车辆确定所述距离参数，包括：根据所述自动驾驶车辆与所述交汇点的距离将所述自动驾驶车辆投影至所述第二车道；根据所述N-M辆其他车辆与所述交汇点的距离将所述N-M辆其他车辆投影至所述第二车道；根据所述第二车道上的所述M辆其他车辆、投影的所述自动驾驶车辆以及投影的所述N-M辆其他车辆确定所述距离参数，其中，M为小于N的正整数；或者，根据所述自动驾驶车辆与所述交汇点的距离将所述自动驾驶车辆投影至所述第三车道；根据所述M辆其他车辆与所述交汇点的距离将所述M辆其他车辆投影至所述第三车道；根据所述第三车道上的所述N-M辆其他车辆、投影的所述M辆其他车辆以及投影的所述自动驾驶车辆确定所述距离参数，其中，M为小于N的正整数。8.一种自动驾驶车辆的行为规划装置，其特征在于，包括：获取模块，用于获取交叉路口的车辆信息，所述车辆信息包括N辆其他车辆的位置，其中，所述N辆其他车辆的预测行驶轨迹与自动驾驶车辆的预测行驶轨迹在目标车道上具有一个交汇点，所...

【专利技术属性】
技术研发人员：王新宇，张卫泽，
申请(专利权)人：华为技术有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44