【技术实现步骤摘要】
路径规划方法和装置
本专利技术涉及计算机
，尤其涉及一种路径规划方法和装置。
技术介绍
无人仓的二维码可能存在贴错、贴反等问题。错误的二维码对于后续仓库AGV(AutomatedGuidedVehicle，自动导引运输车)的导航有很大影响，因此检查二维码的贴码正确率是一个必不可少的环节。在现有技术中，大多是通过人工方式检查二维码。这种方式不仅耗时费力，而且存在人为误判、人为漏检的情况。鉴于此，本专利技术的专利技术人想到，可使用AGV对无人仓中的二维码进行巡检，这就需要对AGV的巡检路径进行规划。另外，当前还存在其他需要对AGV进行路径规划的场景，比如使用AGV对无人仓中的二维码进行清洗维护的场景。由此可见，如何对设备(比如AGV)进行路径规划，以提高设备的巡检效率和巡检覆盖率是一个亟待解决的问题。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术提供一种路径规划方法和装置，能够对目标区域进行全路径规划，提高设备(比如AGV)的巡检效率和巡检覆盖率。为实现上述目的，根据本专利技术的一个方面，提供了一种路径规划方法。本专利技术的路径规划方法包括：确定目标区域对应的线段单元集合；所...
【技术保护点】
1.一种路径规划方法，其特征在于，所述方法包括：确定目标区域对应的线段单元集合；所述线段单元集合中的每个线段单元由具有横向最小连通性且纵向最大连通性的通行点组成；根据线段单元的连通性对所述线段单元集合进行横向搜寻，以确定线段单元的搜寻顺序；按照所述搜寻顺序，依次规划每个线段单元内部以及相邻两个线段单元之间的运动序列，以得到与所述目标区域对应的运动序列。
【技术特征摘要】
1.一种路径规划方法，其特征在于，所述方法包括：确定目标区域对应的线段单元集合；所述线段单元集合中的每个线段单元由具有横向最小连通性且纵向最大连通性的通行点组成；根据线段单元的连通性对所述线段单元集合进行横向搜寻，以确定线段单元的搜寻顺序；按照所述搜寻顺序，依次规划每个线段单元内部以及相邻两个线段单元之间的运动序列，以得到与所述目标区域对应的运动序列。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据线段单元的连通性对所述线段单元集合进行横向搜寻，以确定线段单元的搜寻顺序的步骤包括：对所述线段单元集合进行正向搜寻；在所述正向搜寻中，若最近搜寻到的线段单元Ci+1,j对前一个搜寻到的线段单元Ci,q是非完全连通，或者最近搜寻到的线段单元Ci+1,j对前一个搜寻到的线段单元Ci,q是完全连通、且其与线段单元Ci,k不存在连通性，则继续进行正向搜寻；若最近搜寻到的线段单元Ci+1,j对线段单元Ci,q是完全连通、且Ci+1,j与线段单元Ci,k存在连通性，则从最近搜寻到的线段单元Ci+1,j向线段单元Ci,k进行反向搜寻，直至反向搜寻结束；在搜寻完所有线段单元后，记录所有线段单元的搜寻顺序；其中，k＞q。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述从最近搜寻到的线段单元Ci+1,j向线段单元Ci,k进行反向搜寻，直至反向搜寻结束的步骤包括：在反向搜寻中，检查线段单元Ci,k与第一序号为i-1的线段单元的连通性；若线段单元Ci,k与任一第一序号为i-1的线段单元存在连通性，则继续进行反向搜寻；否则，结束所述反向搜寻。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，按照如下方式规划相邻两个线段单元之间的运动序列：确定相邻两个线段单元之间的运动起点和运动终点，然后根据最短路径算法计算从所述运动起点至所述运动终点的最短路径，并根据所述最短路径构建所述相邻两个线段单元之间的运动序列。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述确定相邻两个线段单元之间的运动起点和运动终点的步骤包括：将前一线段单元的终点作为运动起点，并将与所述前一线段单元相邻的后一线段单元中距离所述运动起点最近的点作为运动终点。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在执行所述确定目标区域对应的线段单元集合的步骤之前，对地图进行分区，并将划分出的区域作为所述目标区域。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述对对地图进行分区，并将划分出的区域作为所述目标区域的步骤包括：确定地图对应的线段单元集合；根据线段单元的连通性对所述线段单元集合进行横向搜寻，并根据搜寻到的线段单元对候选分区进行扩展；判断扩展后的候选分区所包括的通行点数量是否大于第一阈值；若是，则根据扩展后的候选分区生成正式分区，并将所述正式分区作为所述目标区域。8.一种路径规划装置，其特征在于...
【专利技术属性】
技术研发人员：郎元辉，朱恒斌，
申请(专利权)人：天津京东深拓机器人科技有限公司，
类型：发明
国别省市：天津,12
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