【技术实现步骤摘要】
棋盘格靶标辅助的单台相机实现的空间点三维坐标测量方法
本专利技术涉及视觉测量方法，具体涉及棋盘格靶标辅助的单台相机实现的空间点三维坐标测量方法。
技术介绍
现有的空间点坐标视觉测量技术分为单目视觉测量技术和多目视觉测量技术。单目视觉测量技术使用一台摄像机作为视觉传感器，利用空间点之间的几何约束知识，建立空间点与对应成像点的矩阵变换关系，完成空间点坐标的测量，但缺乏空间点深度信息。该方法结构简单，测量灵活。多目视觉测量技术使用两台或多台摄像机作为视觉传感器，可完成视场内任意空间点坐标的测量，测量精度高。但多台摄像机视场范围小，标定复杂，立体匹配困难。
技术实现思路
针对现有技术中存在的技术问题，本专利技术的目的是：提供一种兼具单目和多目视觉测量技术优点的棋盘格靶标辅助的单台相机实现的空间点三维坐标测量方法。该方法实现了刚体上目标点的三维坐标测量，为多体机械系统的3D建模、位置测量提供了便捷的方法。为了达到上述目的，本专利技术采用如下技术方案：棋盘格靶标辅助的单台相机实现的空间点三维坐标测量方法，包括如下步骤：S101.在刚体上的若干待测点上粘贴宝马标记点，将单目相机摆放...
【技术保护点】
1.棋盘格靶标辅助的单台相机实现的空间点三维坐标测量方法，其特征在于：包括如下步骤：S101.在刚体上的若干待测点上粘贴宝马标记点，将单目相机摆放到合适位置，调整相机焦距；S102.操作员将棋盘格靶标的测头每接触一个宝马标记点的中心时，相机采集获得一张清晰的棋盘格靶标图像，最终得到N张棋盘格靶标图像；S103.将采集到的N张棋盘格靶标图像导入到matlab中的相机标定工具箱，输入棋盘格的边长，标定出每张棋盘格靶标图像中棋盘格坐标系与相机坐标系的转换矩阵；S104.棋盘格靶标的测头在棋盘格坐标系上的坐标已知，利用每张棋盘格靶标图像中的棋盘格坐标系与相机坐标系之间的相对位姿关系...
【技术特征摘要】
1.棋盘格靶标辅助的单台相机实现的空间点三维坐标测量方法，其特征在于：包括如下步骤：S101.在刚体上的若干待测点上粘贴宝马标记点，将单目相机摆放到合适位置，调整相机焦距；S102.操作员将棋盘格靶标的测头每接触一个宝马标记点的中心时，相机采集获得一张清晰的棋盘格靶标图像，最终得到N张棋盘格靶标图像；S103.将采集到的N张棋盘格靶标图像导入到matlab中的相机标定工具箱，输入棋盘格的边长，标定出每张棋盘格靶标图像中棋盘格坐标系与相机坐标系的转换矩阵；S104.棋盘格靶标的测头在棋盘格坐标系上的坐标已知，利用每张棋盘格靶标图像中的棋盘格坐标系与相机坐标系之间的相对位姿关系，求解出各待测点在相机坐标系下的三维坐标。2.按照权利要求1所述的棋盘格靶标辅助的单台相机实现的空间点三维坐标测量方法，其特征在于：步骤S101中，待测点为棋盘格靶标的测头可接触到的点。3.按照权利要求1所述的棋盘格靶标辅助的单台相机实现的空间点三维坐标测量方法，其特征在于：步骤S102中，相机拍摄的棋盘格靶标图像包含完整的棋盘格。4.按照权利要求1所述的棋盘格靶标辅助的单台相机实现的空间点三维坐标测量方法，其特征在于：棋盘格坐标系B的原点建立在棋盘格上的左上角点，x轴和y轴与棋盘格的边线重合，z轴垂直棋盘格平面组成右手坐标系；相机坐标系建立在相机光心处，以光轴为z轴，x轴和y轴分别与相机拍摄的图像边界平行。5.按照权利要求4所述的棋盘格靶标辅助的单台相机实现的空间点三维坐标测量方法，其特征在于：步骤S102中，获取的棋盘格靶标图像的个数N≥3；通过张正友标定法求得每幅棋...
【专利技术属性】
技术研发人员：赵祚喜，谈婷，冯荣，宋俊文，郭胜君，
申请(专利权)人：华南农业大学，
类型：发明
国别省市：广东,44
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