浮动连接系统及具有该浮动连接系统的机器人技术方案

本实用新型专利技术涉及一种浮动连接系统及具有该浮动连接系统的机器人，包括本体、浮动件和至少一个设置于浮动件和本体之间的连接组件；其中，连接组件具有弹性，浮动件通过连接组件与本体浮动连接；浮动件与本体之间设有限制浮动件与本体之间在垂直于连接组件轴向方向上最大偏移量的限制结构；限制结构包括设置在浮动件和本体二者之一上的第一限位柱，以及设置在浮动件和本体二者另一上的第二限位柱；第二限位柱设有可收容第一限位柱的中空内腔，第一限位柱至少部分地沿其轴向插入第二限位柱的中空内腔；第一限位柱与第二限位柱的轴向延伸方向平行于连接组件的轴向方向。本实用新型专利技术还涉及一种机器人。本实用新型专利技术能够提高产品装配效率，降低了装配成本。

【技术实现步骤摘要】
浮动连接系统及具有该浮动连接系统的机器人
本专利技术涉及一种机器人，尤其涉及一种具有浮动连接系统的机器人。本专利技术还涉及一种浮动连接系统和一种用于浮动连接系统的连接组件。
技术介绍
移动机器人在工作过程中避免不了与外界障碍物发生碰撞事件，使得机器人外壳承受一定的冲击力，而在机身设置连接结构能够很好地减缓由于碰撞引起的震动带来的对移动机器人设备的破坏，同时移动机器人能够基于连接结构接收到的环境中障碍物的信息来修正自身行走程序。现有的连接结构大多采用在机器人本体与浮动件之间固定设置弹簧的结构，然而在移动机器人工作一定时间之后，由于弹簧长期受到横向载荷，其横向形变程度经常超过其承受限度，很容易发生失效，防撞效果大打折扣。此外，现有技术中连接结构的装配过程往往较为繁琐，需要花费大量人工成本进行螺钉或者其他紧固结构的安装，同时也耗费了大量不必要的物料成本。
技术实现思路
为了解决上述问题，本专利技术的一具体实施方式提供了一种机器人，包括本体、浮动件和至少一个设置于所述浮动件和所述本体之间的连接组件；其中，所述本体支承使所述机器人在第一平面上运动的运动模块，所述浮动件至少部分地突出于所述本体的外轮廓，所述连接组件具有弹性，所述浮动件通过所述连接组件与所述本体浮动连接；所述浮动件包括至少一个第一连接部；所述本体包括至少一个与所述第一连接部相对应的第二连接部；所述连接组件包括浮动连接件以及设置于所述浮动连接件两端的第一支承件和第二支承件，所述第一支承件可拆卸地与所述第一连接部配接，所述第二支承件可拆卸地与所述第二连接部配接。作为一种优选的实施方式，所述第一连接部与所述第一支承件之间，和/或所述第二连接部与所述第二支承件之间插合配接。作为一种优选的实施方式，所述第一支承件插入所述第一连接部的方向与所述第二支承件插入所述第二连接部的方向相互不平行。作为一种优选的实施方式，所述第一支承件插入所述第一连接部的方向与所述第二支承件插入所述第二连接部的方向相互垂直。作为一种优选的实施方式，所述第二支承件插入所述第二连接部的方向垂直于所述第一平面。作为一种优选的实施方式，所述浮动件与所述本体之间设有至少一个碰撞传感器。作为一种优选的实施方式，所述第二连接部构造为从所述本体的下方能够被直接地触及。作为一种优选的实施方式，所述第一连接部和/或所述第二连接部包括卡勾和与所述卡勾配合的卡接部中之一，所述第一支承件和/或所述第二支承件包括卡勾和与所述卡勾配合的卡接部中之另一。作为一种优选的实施方式，所述第一连接部包括第一卡接部，所述第二连接部包括第二卡接部；所述第二卡接部构造为向背离所述浮动件方向突出的空心凸柱，所述第二支承件包括可插入所述空心凸柱内的第二卡勾。作为一种优选的实施方式，所述浮动件与所述本体之间设有限制所述浮动件与所述本体之间在平行于所述第一平面方向上最大偏移量的限制结构；所述限制结构包括设置在所述浮动件和所述本体二者之一上的第一限位柱，以及设置在所述浮动件和所述本体二者另一上的第二限位柱；所述第二限位柱设有可收容所述第一限位柱的中空内腔，所述第一限位柱至少部分地沿其轴向插入所述第二限位柱的中空内腔；所述第一限位柱与所述第二限位柱的轴向延伸方向垂直于所述第一平面。作为一种优选的实施方式，所述浮动件相对于所述本体在所述第一平面内最大偏移量等于所述第一限位柱的外径与所述第二限位柱的内径之差的一半。作为一种优选的实施方式，在所述浮动件位于初始位置时，所述第一限位柱的轴向中心线与所述第二限位柱的轴向中心线重合。作为一种优选的实施方式，所述浮动连接件包括限制所述浮动件与所述本体之间在垂直于所述第一平面方向上最大距离的限位件，和抵持在所述第一支承件与所述第二支承件之间的弹性元件；所述限位件的两端分别与所述第一支承件和所述第二支承件相连接。作为一种优选的实施方式，所述限位件包括细长的线型部、以及设置在所述线型部两端的膨大的卡头。作为一种优选的实施方式，所述卡头构造为球形。作为一种优选的实施方式，所述限位件的两端分别可拆卸地与所述第一支承件和所述第二支承件相连接。作为一种优选的实施方式，所述第一支承件具有贯通其上下表面的第一端孔以及从所述第一端孔延伸到所述第一支承件边缘的第一引导槽；所述线型部构造为能够以垂直于所述第一支承件的状态、沿所述第一引导槽进入到所述第一端孔；所述第一端孔在背离所述弹性元件的一端设有收容所述卡头的第一碗状部。作为一种优选的实施方式，所述第二支承件具有贯通其上下表面的第二端孔以及从所述第二端孔延伸到所述第二支承件边缘的第二引导槽；所述线型部构造为能够以垂直于所述第二支承件的状态、沿所述第二引导槽进入到所述第二端孔；所述第二端孔在背离所述弹性元件的一端设有收容所述卡头的第二碗状部。作为一种优选的实施方式，所述第一支承件具有贯通其上下表面的第一端孔以及从所述第一端孔延伸到所述第一支承件边缘的第一引导槽；所述线型部构造为能够以垂直于所述第一支承件的状态、沿所述第一引导槽进入到所述第一端孔；所述第二支承件具有贯通其上下表面的第二端孔以及从所述第二端孔延伸到所述第二支承件边缘的第二引导槽；所述线型部构造为能够以垂直于所述第二支承件的状态、沿所述第二引导槽进入到所述第二端孔；所述线型部插入所述第一引导槽的方向与所述线型部插入所述第二引导槽的方向不同。作为一种优选的实施方式，所述机器人为割草机器人或扫地机器人。另一方面，本专利技术一具体实施方式提供了一种浮动连接系统，包括本体、浮动件和至少一个设置于所述浮动件和所述本体之间的连接组件；其中，所述连接组件具有弹性，所述浮动件通过所述连接组件与所述本体浮动连接；所述连接组件包括浮动连接件以及设置于所述浮动连接件两端的第一支承件和第二支承件，所述第一支承件可拆卸地与所述第一连接部配接，所述第二支承件可拆卸地与所述第二连接部配接；所述浮动连接件包括限制所述浮动件与所述本体之间在垂直于所述第一平面方向上最大距离的限位件和，和抵持在所述第一支承件与所述第二支承件之间的弹性元件；所述限位件的两端分别与所述第一支承件和所述第二支承件相连接。作为一种优选的实施方式，所述第一连接部和/或所述第二连接部包括卡勾和与所述卡勾配合的卡接部中之一，所述第一支承件和/或所述第二支承件包括卡勾和与所述卡勾配合的卡接部中之另一。作为一种优选的实施方式，所述限位件包括细长的线型部、以及设置在所述线型部两端的膨大的卡头。作为一种优选的实施方式，所述卡头构造为球形。作为一种优选的实施方式，所述限位件的两端分别可拆卸地与所述第一支承件和所述第二支承件相连接。作为一种优选的实施方式，所述第一支承件具有贯通其上下表面的第一端孔以及从所述第一端孔延伸到所述第一支承件边缘的第一引导槽；所述线型部构造为能够以垂直于所述第一支承件的状态、沿所述第一引导槽进入到所述第一端孔；所述第一端孔在背离所述弹性元件的一端设有收容所述卡头的第一碗状部。作为一种优选的实施方式，所述第二支承件具有贯通其上下表面的第二端孔以及从所述第二端孔延伸到所述第二支承件边缘的第二引导槽；所述线型部构造为能够以垂直于所述第二支承件的状态、沿所述第二引导槽进入到所述第二端孔；所述第二端孔在背离所述弹性元件的一端设有收容所述卡头的第二碗状部。作为一种优选的实施方式，所述第一支承本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种浮动连接系统，包括本体、浮动件和至少一个设置于所述浮动件和所述本体之间的连接组件；其中，所述连接组件具有弹性，所述浮动件通过所述连接组件与所述本体浮动连接；其特征是，所述浮动件与所述本体之间设有限制所述浮动件与所述本体之间在垂直于所述连接组件轴向方向上最大偏移量的限制结构；所述限制结构包括设置在所述浮动件和所述本体二者之一上的第一限位柱，以及设置在所述浮动件和所述本体二者另一上的第二限位柱；所述第二限位柱设有可收容所述第一限位柱的中空内腔，所述第一限位柱至少部分地沿其轴向插入所述第二限位柱的中空内腔；所述第一限位柱与所述第二限位柱的轴向延伸方向平行于所述连接组件的轴向方向。

【技术特征摘要】
2018.01.19 CN 20181005541041.一种浮动连接系统，包括本体、浮动件和至少一个设置于所述浮动件和所述本体之间的连接组件；其中，所述连接组件具有弹性，所述浮动件通过所述连接组件与所述本体浮动连接；其特征是，所述浮动件与所述本体之间设有限制所述浮动件与所述本体之间在垂直于所述连接组件轴向方向上最大偏移量的限制结构；所述限制结构包括设置在所述浮动件和所述本体二者之一上的第一限位柱，以及设置在所述浮动件和所述本体二者另一上的第二限位柱；所述第二限位柱设有可收容所述第一限位柱的中空内腔，所述第一限位柱至少部分地沿其轴向插入所述第二限位柱的中空内腔；所述第一限位柱与所述第二限位柱的轴向延伸方向平行于所述连接组件的轴向方向。2.如权利要求1所述的浮动连接系统，其特征是，所述浮动件相对于所述本体在垂直于所述连接组件轴向方向的平面内最大偏移量等于所述第一限位柱的外径与所述第二限位柱的内径之差的一半。3.如权利要求1所述的浮动连接系统，其特征是，在所述浮动件位于初始位置时，所述第一限位柱的轴向中心线与所述第二限位柱的轴向中心线重合。4.如权利要求1～3任意一项所述的浮动连接系统，其特征是，所述浮动件包括至少一个第一连接部；所述本体包括至少一个与所述第一连接部相对应的第二连接部；所述连接组件包括浮动连接件以及设置于所述浮动连接件两端的第一支承件和第二支承件，所述第一支承件可拆卸地与所述第一连接部配接，所述第二支承件...

【专利技术属性】
技术研发人员：孔钊，韩奎，王蒙，
申请(专利权)人：苏州科瓴精密机械科技有限公司，
类型：新型
国别省市：江苏,32