自动研磨系统技术方案

以有效地提高对于研磨对象面的研磨处理的处理效率及研磨处理的精加工品质为目的。设置有计测研磨对象面的三维形状的三维形状计测器（3），并且设置有基于由该三维形状计测器（3）得到的三维形状数据（D）对研磨自动机（2）进行控制或对研磨自动机（2）及其保持的研磨工具（4）进行控制的研磨控制器（6）；借助由该研磨控制器（6）进行的研磨自动机（2）的控制、或研磨自动机（2）及研磨工具（4）的控制，研磨工具（4）对于研磨对象面的各部分进行研磨作用。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】自动研磨系统
本专利技术涉及一种自动研磨系统。详细地讲，在该自动研磨系统中，被研磨自动机（robot）保持的研磨工具借助研磨自动机的动作而向处理对象物的研磨对象面的各部分移动，随着该移动，研磨工具将前述研磨对象面研磨处理。
技术介绍
在以往一般采用的自动机控制技术中，在使用保持研磨工具的研磨自动机将处理对象物的研磨对象面研磨处理的情况下，首先，作为对于研磨自动机的教学处理，预先向控制器教给了用于研磨工具相对于处理对象物的研磨对象面的各部分以所需的移动路径移动的自动机动作。由此，通过控制自动机执行被教给的自动机动作，研磨工具沿着所需的移动路径向研磨对象面的各部分移动，随着该移动，研磨工具对研磨对象面的各部分进行研磨作用。现有技术文献专利文献没有找到适当的现有技术文献。
技术实现思路
专利技术要解决的课题但是，由于在对于研磨自动机的教学处理中需要人手和工作量，所以在上述的处理形态中，有即使使研磨自动化作业者负担也变大的问题。此外，因教学处理需要时间而有包括教学处理的研磨处理整体的处理效率被限制得较低的问题。进而，在对于研磨自动机的教学处理中，对于在研磨对象面存在的各凸状部分的位置、扩展形状、面积、高度等各种各样地不同，难以细致地对应。因此，成为接近于只是研磨工具对于研磨对象面的各部分均匀地研磨作用的处理形态。由此，也有研磨处理的精加工品质被限制得较低的问题。鉴于该实际情况，本专利技术的主要的课题在于提供一种能够有效地消除这些问题的自动研磨系统。用来解决课题的手段本专利技术的第1特征结构涉及一种自动研磨系统，其特征在于，被研磨自动机保持的研磨工具借助前述研磨自动机的动作而向处理对象物的研磨对象面的各部分移动，随着该移动，前述研磨工具对前述研磨对象面进行研磨处理；设置有计测前述研磨对象面的三维形状的三维形状计测器；设置有基于前述研磨对象面的三维形状数据对前述研磨自动机进行控制或对前述研磨自动机及前述研磨工具进行控制的研磨控制器，前述研磨对象面的三维形状数据是通过由该三维形状计测器进行的形状计测得到的；借助由前述研磨控制器进行的前述研磨自动机的控制或前述研磨自动机及前述研磨工具的控制，前述研磨工具对于前述研磨对象面的各部分进行研磨作用。根据该结构，基于通过由三维形状计测器进行的形状计测得到的研磨对象面的三维形状数据（换言之，表示研磨对象面的各部分的凹凸状态的数据），对研磨自动机或研磨自动机及研磨工具进行控制，借助该控制，研磨工具对研磨对象面的各部分进行研磨作用，所以不需要预先向控制器教给研磨自动机的自动机动作的教学处理。因而，作业者负担大幅地减轻。此外，相应于不需要对于研磨自动机的教学处理，研磨处理的处理效率提高。此外，由于借助基于上述三维形状数据的控制，研磨工具对研磨对象面的各部分进行研磨作用，所以对于在研磨对象面存在的各凸状部分的位置、扩展形状、面积、高度等各种各样地不同，也能够细致地对应。由此，研磨处理的精加工品质也有效地提高。本专利技术的第2特征结构是将适合于第1特征结构的实施的实施方式特定的结构，其特征在于，设置有保持前述三维形状计测器的计测自动机；前述研磨控制器对前述计测自动机及前述三维形状计测器进行控制；借助由前述研磨控制器进行的前述计测自动机的控制，前述三维形状计测器移动至相对于前述研磨对象面的规定的计测位置；借助由前述研磨控制器进行的前述三维形状计测器的控制，前述三维形状计测器计测前述研磨对象面的三维形状。根据该结构，由于使由三维形状计测器进行的研磨对象面的三维形状计测自动化，所以与作业者操作三维形状计测器相比，作业者的负担被进一步减轻。此外，相应地研磨处理的处理效率也进一步提高。本专利技术的第3特征结构是将适合于第1或第2特征结构的实施的实施方式特定的结构，其特征在于，通过前述研磨控制器基于前述三维形状数据对前述研磨自动机进行控制，前述研磨工具以不位于前述研磨对象面的不需研磨部分、而仅位于前述研磨对象面的需研磨部分的移动形态移动。根据该结构，由于研磨工具以不位于研磨对象面的不需研磨部分、而仅位于研磨对象面的需研磨部分的移动形态移动，所以即使将研磨对象面以同程度研磨处理，研磨工具的移动路径长也短尺寸化。因而，相应地研磨处理的处理效率进一步提高。本专利技术的第4特征结构是将适合于第1～第3特征结构的任一项的实施的实施方式特定的结构，其特征在于，前述研磨控制器基于前述三维形状数据，按照前述研磨对象面的需研磨部分，调整前述研磨工具的研磨输出或由前述研磨工具进行的研磨次数。根据该结构，由于能够根据在研磨对象面存在的各凸状部分的高度来调整研磨工具的研磨输出及由研磨工具进行的研磨次数，所以能够使各凸状部分成为均等的平滑状态。因而，研磨处理的精加工品质有效地提高。本专利技术的第5特征结构是将适合于第1～第4特征结构的任一项的实施的实施方式特定的结构，其特征在于，前述研磨控制器基于前述三维形状数据，按照前述研磨对象面的需研磨部分，调整前述研磨自动机的动作速度，而调整前述研磨工具的移动速度。根据该结构，由于根据在研磨对象面存在的各凸状部分的高度来调整研磨工具的移动速度，所以能够使各凸状部分成为均等的平滑状态。因而，研磨处理的精加工品质有效地提高。本专利技术的第6特征结构是将适合于第1～第5特征结构的任一项的实施的实施方式特定的结构，其特征在于，前述研磨控制器基于前述三维形状数据制作由等高线或由颜色浓度的变化表示前述研磨对象面的凹凸状态的图像，将制作出的前述图像显示在显示器的画面上。根据该结构，借助显示于上述显示器上的图像，作业管理者能够容易且准确地掌握研磨对象面的凹凸状态。因而，作业管理者能够更容易且更可靠地管理对于研磨对象面的研磨处理。本专利技术的第7特征结构是将适合于第1～第6特征结构的任一项的实施的实施方式特定的结构，其特征在于，前述研磨控制器在借助前述研磨自动机的动作使前述研磨工具移动而对前述研磨对象面进行研磨处理后，由前述三维形状计测器对该研磨处理后的前述研磨对象面的三维形状进行再计测。根据该结构，能够将通过上述的再计测得到的研磨对象面的三维形状作为证明研磨处理被适当地实施的数据保留，或作为判断再研磨处理的需要与否的数据使用等。附图说明图1是表示自动研磨系统的系统结构的概要图。图2是表示研磨对象面的划分形态的说明图。图3是示意地表示投影图案的说明图。图4是示意地表示涂膜的截面的说明图。图5是显示凹凸状态的图像的说明图。具体实施方式在图1中表示了铁路车辆用的自动研磨系统。该自动研磨系统作为精涂装的基底处理而对在铁路车辆W的外表面施以的油灰（putty）涂装的涂膜表面进行研磨处理。借助该研磨处理，油灰涂膜的表面成为适合于精涂装的平滑面。在被施以了油灰涂装的车辆W的旁边，沿车辆W的长度方向排列设置有计测自动机1及研磨自动机2。计测自动机1的臂1a保持着图案投影方式的三维形状计测器3（以下简称作形状计测器3）。研磨自动机2的臂2a作为研磨工具而保持着驱动转子型的研磨装置4。驱动转子型的研磨装置4的研磨转子4a借助马达4b而旋转。计测自动机1及研磨自动机2都能够在沿着车辆W铺设的共同轨道5上行进移动。在研磨处理时，作为处理对象物的车辆W的外表面例如如图2所示那样被预先划分为多个研磨对象面A。形状计测器3借助计测自动机1的行进移动及臂动作，移本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自动研磨系统，被研磨自动机保持的研磨工具借助前述研磨自动机的动作而向处理对象物的研磨对象面的各部分移动，随着该移动，前述研磨工具对前述研磨对象面进行研磨处理，其特征在于，设置有计测前述研磨对象面的三维形状的三维形状计测器；设置有基于前述研磨对象面的三维形状数据对前述研磨自动机进行控制或对前述研磨自动机及前述研磨工具进行控制的研磨控制器，前述研磨对象面的三维形状数据是通过由该三维形状计测器进行的形状计测得到的；借助由前述研磨控制器进行的前述研磨自动机的控制或前述研磨自动机及前述研磨工具的控制，前述研磨工具对于前述研磨对象面的各部分进行研磨作用。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2017.06.21 JP 2017-1215821.一种自动研磨系统，被研磨自动机保持的研磨工具借助前述研磨自动机的动作而向处理对象物的研磨对象面的各部分移动，随着该移动，前述研磨工具对前述研磨对象面进行研磨处理，其特征在于，设置有计测前述研磨对象面的三维形状的三维形状计测器；设置有基于前述研磨对象面的三维形状数据对前述研磨自动机进行控制或对前述研磨自动机及前述研磨工具进行控制的研磨控制器，前述研磨对象面的三维形状数据是通过由该三维形状计测器进行的形状计测得到的；借助由前述研磨控制器进行的前述研磨自动机的控制或前述研磨自动机及前述研磨工具的控制，前述研磨工具对于前述研磨对象面的各部分进行研磨作用。2.如权利要求1所述的自动研磨系统，其特征在于，设置有保持前述三维形状计测器的计测自动机；前述研磨控制器对前述计测自动机及前述三维形状计测器进行控制；借助由前述研磨控制器进行的前述计测自动机的控制，前述三维形状计测器移动至相对于前述研磨对象面的规定的计测位置；借助由前述研磨控制器进行的前述三维形状计测器的控制，前述三维形状计测器计测前述研磨对象面的三维形状...

【专利技术属性】
技术研发人员：真锅敬二，铃木浩之，志波英男，中山玄二，
申请(专利权)人：株式会社大气社，
类型：发明
国别省市：日本,JP