无人机接地控制方法、装置，存储介质及电子设备制造方法及图纸

本公开涉及一种无人机接地控制方法、装置，存储介质及电子设备，涉及无人机领域，所述方法包括：当检测到无人机满足预设条件时，确定所述无人机的速度变化曲线；控制所述无人机以所述速度变化曲线下降，其中，所述无人机的降落速度在经过以所述速度变化曲线下降后达到所述无人机的可接地速度范围。

【技术实现步骤摘要】
无人机接地控制方法、装置，存储介质及电子设备
本公开涉及无人机领域，具体地，涉及一种无人机接地控制方法、装置，存储介质及电子设备。
技术介绍
垂直起降固定翼无人机是一种结合了固定翼无人机以及旋翼无人机优点的无人机，其大多采用四旋翼结合推进螺旋桨这样的复合式布局，基于这样的特点，垂直起降固定翼无人机具有航行距离长，载重范围大，可以垂直起降等特点。然而，垂直起降固定翼无人机的特殊结构也使得其在降落过程中会受到更多的影响，相关技术中的无人机接地控制方式会导致垂直起降固定翼无人机的接地过程冗长且稳定性较低，在突发情况下可能发生危险。
技术实现思路
本公开的目的是提供一种无人机接地控制方法、装置，存储介质及电子设备，用以解决现有无人机接地过程冗长，接地过程稳定性有待提升的问题。为了实现上述目的，第一方面，本公开提供一种无人机接地控制方法，所述方法包括：当检测到无人机满足预设条件时，确定所述无人机的速度变化曲线；控制所述无人机以所述速度变化曲线下降，其中，所述无人机的降落速度在经过以所述速度变化曲线下降后达到所述无人机的可接地速度范围。可选地，所述无人机为垂直起降固定翼无人机，所述方法还包括：在所述垂直起降固定翼无人机的飞行高度低于第一预设高度时，停止对所述垂直起降固定翼无人机位置的控制。可选地，所述速度变化曲线中的所述无人机的降落速度与时间呈非线性关系。可选地，所述当检测到无人机满足预设条件时，确定所述无人机的速度变化曲线包括：在检测到所述无人机的飞行高度低于高度H时，确定对应所述高度H的速度变化曲线为：其中，t为所述无人机在所述高度H以所述速度变化曲线下降时开始计时的计时时间，V(t)为所述无人机在对应计时时间的下降速率的期望。可选地，所述当检测到无人机满足预设条件时，确定所述无人机的速度变化曲线包括：在接收到用于指示所述无人机曲线速度降落的指令时，确定所述无人机的速度变化曲线，所述速度变化曲线是根据所述无人机的飞行高度和当前的降落速度计算得到的。第二方面，本公开提供一种无人机接地控制装置，所述装置包括：确定模块，用于在检测到无人机满足预设条件时，确定所述无人机的速度变化曲线；控制模块，用于控制所述无人机以所述速度变化曲线下降，其中，所述无人机的降落速度在经过以所述速度变化曲线下降后达到所述无人机的可接地速度范围。可选地，所述无人机为垂直起降固定翼无人机，所述装置还包括：执行模块，用于在所述垂直起降固定翼无人机的飞行高度低于第一预设高度时，停止对所述垂直起降固定翼无人机位置的控制。可选地，所述确定模块所确定的所述速度变化曲线中的所述无人机的降落速度与时间呈非线性关系。可选地，所述确定模块包括：第一确定子模块，用于在检测到所述无人机的飞行高度低于高度H时，确定对应所述高度H的速度变化曲线为：其中，t为所述无人机在所述高度H以所述速度变化曲线下降时开始计时的计时时间，V(t)为所述无人机在对应计时时间的下降速率的期望。可选地，所述确定模块包括：第二确定子模块，用于在所述确定模块接收到用于指示所述无人机曲线速度降落的指令时，确定所述无人机的速度变化曲线，所述速度变化曲线是根据所述无人机的飞行高度和当前的降落速度计算得到的。第三方面，本公开提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，该程序指令被处理器执行时实现第一方面所述方法的步骤。第四方面，本公开提供一种电子设备，包括：存储器，其上存储有计算机程序；处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现第一方面所述方法的步骤。采用上述技术方案，至少能够达到如下技术效果：无人机可以在满足预设条件时，确定出自身的速度变化曲线并按照所述速度变化曲线对自身速度进行调整，最终可以使得所述无人机的降落速度达到所述无人机的可接地速度范围。这样，通过控制所述无人机采用所述速度变化曲线下降，可以实现对所述无人机进行快速降高的效果，相对于相关技术中对无人机的接地过程进行阶段划分，并在不同阶段以对应的速度匀速下降的方式，所耗费的时间更短，也增强了所述无人机对不同环境的适应力。本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。附图说明附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开的限制。在附图中：图1是本公开一示例性实施例示出的一种垂直起降固定翼无人机的示意图。图2是本公开一示例性实施例示出的一种无人机接地控制方法的流程示意图。图3是本公开一示例性实施例示出的一种无人机接地控制方法的流程示意图。图4是本公开一示例性实施例示出的一种无人机接地过程中高度与时间的函数关系示意图。图5是本公开一示例性实施例示出的一种无人机接地控制装置的框图。图6是根据一示例性实施例示出的一种电子设备的框图。具体实施方式以下结合附图对本公开的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本公开，并不用于限制本公开。介绍本公开提供的无人机接地控制方法、装置，存储介质及电子设备之前，首先对本公开所涉及的应用场景进行介绍。本公开各个实施例所涉及的实施环境可以是垂直起降固定翼无人机，如图1所示，垂直起降固定翼无人机是一种结合了旋翼无人机以及固定翼无人机特点的无人机，大多采用四旋翼结合推进螺旋桨的复合式布局。其具有旋翼无人机能够垂直起降的特点，也继承了固定翼无人机飞行低能耗，飞行距离远等特点。但与此同时，垂直起降固定翼无人机也因其复杂的结构，在接地过程中更容易受到环境的影响，这使得其接地过程缓慢，并且安全性也有待提升。但本领域技术人员应该知悉，本公开实施例提供的技术方案不仅限于应用于垂直起降固定翼无人机，图1只是以垂直起降固定翼无人机进行示意，在具体实施时，根据实际需求，本公开实施例公开的技术方案也可以应用于其他类型的无人机。图2是本公开一示例性实施例示出的一种无人机接地控制方法的流程示意图，该方法应用于无人机，例如图1所示的垂直起降固定翼无人机，如图2所示，所述方法包括：S201，当检测到无人机满足预设条件时，确定所述无人机的速度变化曲线。其中，在需要降落的前提下，所述预设条件可以是参考单个要素，例如飞行高度，在所述无人机检测到自身飞行高度低于某一阈值时，可以根据所述飞行高度确定自身的速度变化曲线。所述预设条件也可以参照多个要素，例如根据所述无人机所接收到的控制指令、所述无人机的所处飞行高度以及当前飞行速度来确定所述速度变化曲线。此外，应当理解的是，由于线性的速度变化方式在速度环控制上至始至终加速度是不变的，因此无人机接地过程中任何阶段外界存在的扰动，对无人机在控制效果上造成的影响理论上也是相同的。而飞机越大，舵效越大，受外界扰动的影响也就越大，因此针对具有较大的舵效以及机体的无人机，例如垂直起降固定翼无人机，其接地过程不宜采用线性的速度变化方式。S202，控制所述无人机以所述速度变化曲线下降，其中，所述无人机的降落速度在经过以所述速度变化曲线下降后达到所述无人机的可接地速度范围。所述可接地速度范围可以预设在所述无人机的飞控系统中。值得注意的是，相关技术中针对无人机的接地过程，是通过对所述无人机的接地过程进行阶段划分，使其在不同的阶段以对应的预设速度匀速下降来完成的。示例地，所述无人机是本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种无人机接地控制方法，其特征在于，所述方法包括：当检测到无人机满足预设条件时，确定所述无人机的速度变化曲线；控制所述无人机以所述速度变化曲线下降，其中，所述无人机的降落速度在经过以所述速度变化曲线下降后达到所述无人机的可接地速度范围。

【技术特征摘要】
1.一种无人机接地控制方法，其特征在于，所述方法包括：当检测到无人机满足预设条件时，确定所述无人机的速度变化曲线；控制所述无人机以所述速度变化曲线下降，其中，所述无人机的降落速度在经过以所述速度变化曲线下降后达到所述无人机的可接地速度范围。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述无人机为垂直起降固定翼无人机，所述方法还包括：在所述垂直起降固定翼无人机的飞行高度低于第一预设高度时，停止对所述垂直起降固定翼无人机位置的控制。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述速度变化曲线中的所述无人机的降落速度与时间呈非线性关系。4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，所述当检测到无人机满足预设条件时，确定所述无人机的速度变化曲线包括：在检测到所述无人机的飞行高度低于高度H时，确定对应所述高度H的速度变化曲线为：其中，t为所述无人机在所述高度H以所述速度变化曲线下降时开始计时的计时时间，V(t)为所述无人机在对应计时时间的下降速率的期望。5.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，所述当检测到无人机满足预设条件时，确定所述无人机的速度变化曲线包括：在接收到用于指示所述无人机曲线速度降落的指令时，确定所述无人机的速度变化曲线，所述速度变化曲线是根据所述无人机的飞行高度和当前的降落速度计算得到的。6.一种无人机接地控制装置，其特征在于，所述装置包括：确定模块，用于在检测到无人机满足预设条件时，确定所述无人机的速度变化曲线；控制模块，用于控制所述无...

【专利技术属性】
技术研发人员：王宗加，张力，
申请(专利权)人：沈阳无距科技有限公司，
类型：发明
国别省市：辽宁,21