用于监视车辆的环境的方法技术

本发明专利技术涉及一种用于监视车辆(1)的环境的方法，其中，借助超声波传感器(2)并且借助至少一个成像传感器(3)感测所述车辆(1)后方的环境，其中，当借助超声波传感器(2)探测到对象(5)，该对象相对于所述车辆(1)具有比预先限定的最小间距(100)小的间距时，输出警告信号，其中，借助所述成像传感器(3)识别所述车辆(1)的挂车(4)，其中，当所述对象(5)是由所述成像传感器(3)识别出的挂车(4)时，不输出警告信号。

Methods used to monitor the environment of the vehicle

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于监视车辆的环境的方法
本专利技术涉及一种用于监视车辆的环境的方法。此外，本专利技术涉及一种用于执行这种方法的控制器。最后，本专利技术涉及一种包括这样的控制器的车辆。
技术介绍
由现有技术已知，车辆可以借助超声波传感器监视该车辆的环境。以该方式尤其可以防止车辆与环境中的对象发生碰撞。然而如果在车辆上使用挂车，那么不再存在根据现有技术的这种可能性。因为传感器会将挂车始终识别为障碍物，所以一旦挂车被耦接上，则调整借助车辆上的超声波传感器对环境的监视。由DE102012017668A1已知一种用于运行超声波传感器设备的方法。在此设置，将超声波传感器设备安装在车辆上，其中，该车辆牵引挂车。此外设置，控制单元将超声波传感器的测量值进行比较，以便估计，经反射的超声波信号是来自挂车还是来自环境中的障碍物。因此，可以估计挂车的位置，由此还能至少部分地监视车辆的环境。
技术实现思路
本专利技术的方法能够实现对挂车的识别，使得还可以使用超声波系统的数据。为此，仅由于挂车而由超声波系统生成的警告提示被抑制，使得车辆的驾驶员仅获得实际上涉及车辆环境中的障碍物的这种警告。用于监视车辆环境的本专利技术方法设置，借助超声波传感器并借助成像传感器感测车辆后方的环境。车辆后方的环境应理解为沿常见行驶方向位于车辆后方的这种环境。此外设置，当借助超声波传感器探测到对象，该对象相对于车辆具有比预先限定的最小间距小的间距时，输出警告信号。因此，在车辆运动时为驾驶员提供辅助，因为为驾驶员提示其车辆后方的对象。尤其，因此避免与该对象无意地碰撞。预先限定的最小间距尤其相应于超声波传感器的感测范围。此外设置，借助成像传感器识别车辆的挂车。车辆的挂车尤其通过挂车连接器与该车辆连接并且由该车辆使挂车运动。如果存在这样的挂车，那么可能出现挂车相对于车辆具有比所述最小间距小的间距。因此，挂车会导致警告信号，即使实际上不存在车辆与挂车碰撞的危险。因此，当会导致警告信号的对象是由成像传感器识别出的挂车时，不输出警告信号。因此避免驾驶员获得不合理的警告信号，因为挂车不会对该车辆构成威胁。因此，完全停用超声波传感器是不必要的。而是仅屏蔽由于挂车而产生的警告信号。如果在车辆后方存在其他对象并且这些对象低于预先限定的最小间距，那么还可以通过输出警告信号来警告驾驶员。从属权利要求是本专利技术优选扩展方案的内容。优选设置，当借助超声波传感器探测到对象的间距小于警告间距并且该对象是由成像传感器识别出的挂车时，输出警告信号。警告间距优选小于所述最小间距。因为可能出现，挂车相对于车辆成角度地布置，尤其在倒车行驶的情况下，所以原则上可能出现挂车的部分区域与车辆碰撞的危险。出于该原因，限定警告间距，其优选相应于超声波传感器的最小间距，该最小间距是必要的，以便探测对象。如果低于该间距，那么原则上认为，挂车靠近车辆并且由此对于该车辆构成危险。因此，输出警告信号，使得可以为该车辆的驾驶员提示该状况。在一个有利的实施方式中，通过成像传感器的信号确定挂车相对于车辆所处的方向。同时，通过超声波传感器的信号确定挂车与车辆的间距。以该方式可识别出，挂车当前相对于车辆位于何处。尤其，可以识别出定向和位置。以该方式可以安全和可靠地求取出，由超声波传感器探测到的对象是挂车本身还是存在于车辆环境中的障碍物。以该方式保证，只有当警告仅仅由于挂车的存在而被生成时才可靠地抑制所述警告。有利地在挂车角为180度的情况下确定挂车的宽度和挂车与车辆的间距并且将其存储在存储设备中。在此，挂车角相应于挂车的纵轴线相对于本车辆的纵轴线所具有的角度。如果车辆处于正常的直线行驶中，那么得到180度的挂车角，因为本车辆的纵轴线和挂车的纵轴线彼此平行、尤其相同地取向。如果车辆处于弯道行驶中或倒车行驶中，那么挂车角可能改变。设置，借助保存在存储设备中的数据能够将由超声波传感器探测到的对象识别为挂车。因此，不必持续地通过成像传感器和超声波传感器测量挂车，而是一次性测量就足够了。因此，可以简单和低成本地求取，由超声波传感器探测到的对象是否为挂车。特别有利地，借助保存在存储设备中的数据生成虚拟的挂车模型。所述虚拟的挂车模型与环境模型叠加。在此，借助超声波传感器已生成环境模型。以该方式可以识别出，在车辆的环境中是否存在对象。为此，仅需要分析评估虚拟的环境模型。此外，可以识别出，所述对象是否为挂车。这可以通过以下方式简单和低花费地被实现：确定虚拟的挂车模型是否与在所述虚拟的挂车模型中识别出的对象一致。如果是这种情况，那么所述对象必定是挂车。此外，特别有利地设置，借助成像传感器确定当前的挂车角。因此始终知道，挂车相对于车辆如何定向。因为在存储设备中仅存储有关于挂车的数据，这些数据是关于180度的挂车角而言的，所以借助当前的挂车角修正虚拟的挂车模型的位置和/或定向。因此，所述虚拟的挂车模型是一种对挂车的位置和定向的在细节上可信的反映(Abbild)，该反映在任何时候都是实时的。如果如前所述的虚拟的挂车模型与虚拟的环境模型叠加，那么在任何时候都能够可靠地求取出，车辆环境中的对象是否为挂车。当虚拟的挂车模型与虚拟的环境模型的叠加得出所述虚拟的环境模型内的对象与所述虚拟的挂车模型吻合时是这种情况。警告信号有利地用于激活车辆的制动系统和/或用于激活声学和/或光学的输出单元。因此，一方面为驾驶员提示对象，这通过声学和/或光学的输出单元来进行。另一方面，可以通过执行自动制动的方式提高车辆本身的安全性。因此，防止环境中的对象与车辆之间的碰撞。此外，本专利技术还涉及一种控制器。所述控制器被设立为用于执行前述方法。有利地，所述控制器是车辆的控制器。为此，所述控制器与超声波传感器以及成像传感器连接用于信号传输。此外有利地，所述控制器与存储设备连接。最后有利地设置，所述控制器与车辆的制动系统和/或与声学和/或光学的输出单元连接用于信号传输。最后，本专利技术涉及一种车辆。所述车辆具有如前所述的控制器。此外，所述车辆具有多个超声波传感器和至少一个成像传感器。所述多个超声波传感器和所述成像传感器与控制器连接用于信号传输。因此，所述控制器可以安全和可靠地警告车辆驾驶员该车辆的环境中的对象，即使该车辆牵引挂车。有利地，所述车辆这样构造，使得超声波传感器布置在后侧。车辆的所述后侧指向与车辆的常见行驶方向相反的方向。尤其，超声波传感器布置在车辆的后保险杠上。有利地，成像传感器是倒车摄像机。尤其当车辆的驾驶员开始倒车行驶时，激活倒车摄像机。因此，倒车摄像机可以为驾驶员简化车辆的倒车行驶。因此，倒车摄像机优选也在存在挂车使得该挂车可以被倒车摄像机识别到时变为有效。因此，倒车摄像机也用于求取车辆和挂车之间的当前挂车角。对倒车摄像机的使用具有以下优点：减少了车辆传感器的数量。因此能够关于环境中的对象安全和可靠地警告驾驶员。附图说明下面，参照附图详细描述本专利技术的实施例。在附图中：图1具有根据本专利技术一个实施例的控制器的车辆的第一示意图，图2具有根据本专利技术的该实施例的控制器的车辆的第二示意图，图3具有根据本专利技术的该实施例的控制器的车辆的第三示意图。具体实施方式图1示意性示出车辆1，其包括根据本专利技术一个实施例的控制器6。控制器6构造为用于执行根据本专利技术一个实施例的方法。控制器6与总共四个超声波传感器2耦合用于信号传输。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于监视车辆(1)的环境的方法，其中，借助超声波传感器(2)并且借助至少一个成像传感器(3)感测所述车辆(1)后方的环境，其中，当借助所述超声波传感器(2)探测到对象(5)，该对象相对于所述车辆(1)具有比预先限定的最小间距(100)小的间距时，输出警告信号，其中，借助所述成像传感器(3)识别所述车辆(1)的挂车(4)，和其中，当所述对象(5)是由所述成像传感器(3)识别出的挂车(4)时，不输出警告信号。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2017.02.27 DE 102017203129.81.一种用于监视车辆(1)的环境的方法，其中，借助超声波传感器(2)并且借助至少一个成像传感器(3)感测所述车辆(1)后方的环境，其中，当借助所述超声波传感器(2)探测到对象(5)，该对象相对于所述车辆(1)具有比预先限定的最小间距(100)小的间距时，输出警告信号，其中，借助所述成像传感器(3)识别所述车辆(1)的挂车(4)，和其中，当所述对象(5)是由所述成像传感器(3)识别出的挂车(4)时，不输出警告信号。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当借助所述超声波传感器(2)探测到，所述对象(5)的间距小于比所述最小间距(100)小的警告间距(200)并且所述对象(5)是由所述成像传感器(3)识别出的挂车(4)时，输出警告信号。3.根据上述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，通过所述成像传感器(2)的信号确定所述挂车(4)相对于所述车辆(1)所处的方向，而通过所述超声波传感器(2)的信号确定所述挂车(4)与所述车辆(1)的间距。4.根据上述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，在所述车辆(1)的第一纵轴线(400)与所述挂车(4)的第二纵轴线(500)之间所测量出的挂车角(300)为180度的情况下确定所...

【专利技术属性】
技术研发人员：J·施密特，W·乌尔班，T·赖曼，
申请(专利权)人：罗伯特·博世有限公司，
类型：发明
国别省市：德国,DE