一种无轨道的钢丝牵引式平衡传动系统技术方案

本发明专利技术涉及一种无轨道的钢丝牵引式平衡传动系统，包括框架和滑轮一、滑轮二、滑轮三、滑轮四，所述滑轮一、滑轮二、滑轮三、滑轮四安装于所述框架的四角处且四角连线构成长方形，所述框架的一侧，位于滑轮三和滑轮四之间设置有双动力轮。本平衡传动系统与其它平衡传动方式的区别在于：将对长条型部件(例如光伏板清洗系统中的清洁组件等)的平衡与传动控制合二为一，通过本钢丝牵引系统在长条形部件获得动力移动的同时保持部件的上下平衡，本系统具有结构简单、稳定可靠,环境适应能力强,成本低廉等特点，有效解决了上述问题。

A steel wire traction balanced transmission system without track

【技术实现步骤摘要】
一种无轨道的钢丝牵引式平衡传动系统
本专利技术涉及平衡传动系统装置领域，具体是一种无轨道的钢丝牵引式平衡传动系统。
技术介绍
在不同的机电设备中保持长条型部件平衡的时候，可以通过不同的传动方式实现部件运动，以实现机械式扫描运动，例如：光伏电池板清扫机器人的平衡运动，针式打印机和喷墨打印机中的打印头的平衡运动，扫描仪中扫描头的平衡运动等现有主要的自动清洗系统为光伏板清扫机器人，光伏电池板清扫机器人机械的结构,主要由机器足、附着结构、机器手与边界避让等构成,主要硬件的选型以及控制电路设计,结合清扫机器人行程控制各方面的要求,该系统利用S7-200PLC等控制器实现整个系统的控制,采用PID控制算法来完成PWM信号占空比的量化,控制信号经过直流电机驱动模块来实现对清扫机器人上下端机器足直流驱动电机速度的控制，已达成平衡驱动、稳定行走的目的。其结构特点致使系统较复杂、不易于维护、清扫效果不理想、整体成本高等。现有光伏电池板清扫机对清洁组件的平衡传动结构较复杂、不易于维护、整体成本高等问题；并且由于其驱动技术的局限性，还无法满足我国多数光伏电站光伏组件不在同一平面安装的行走需要。打印机、绘图机、喷绘机、写真机、雕刻机等机电设备中的平衡传动系统同样存在上述类似不足。本申请人已经授权公告的CN207145566U技术专利，其公开了一种平衡传动系统，包括滑轮、绳和传动装置，通过滑轮的转向及滑动作用形成传动系统，并采用传动系统中两段运动方向相同的绳替代滑轨给长条形组件提供定位安装，并在传动装置的带动下带动长条形组件在框架上移动，实现长条形组件的工作；在不依赖于滑轨等额外部件的情况下，解决了其在运动中的平衡问题，实现了传动与平衡的有机统一，能够在提高系统稳定可靠性的同时有效降低成本。但由于整个钢丝绳在传动过程中，仅通过一个传动部件提供动力，动力在多个滑轮上传递后容易产生损耗，导致整个钢丝绳整体各处存在打滑现象，出现上下两侧的钢丝绳运动速度不一致的情形，进而影响长条形组件的运动平衡，导致装置运行不稳定。
技术实现思路
本专利技术所要解决的技术问题是提供一种无轨道的钢丝牵引式平衡传动系统，以解决现有技术中存在的缺陷。本专利技术解决上述技术问题的技术方案如下：一种无轨道的钢丝牵引式平衡传动系统，包括框架和滑轮一、滑轮二、滑轮三、滑轮四，所述滑轮一、滑轮二、滑轮三、滑轮四安装于所述框架的四角处且四角连线构成长方形，所述框架的一侧，位于滑轮三和滑轮四之间设置有双动力轮，所述双动力轮与滑轮三、滑轮四之间分别设置有滑轮五和滑轮六；钢丝绳逆时针绕过滑轮一后，顺时针绕过双动力轮的一个轮后再逆时针绕过滑轮六；钢丝绳在绕过滑轮二后逆时针绕过牵引钢丝绳的双动力轮的另一个轮，再顺时针绕过滑轮五，这样钢丝绳在双动力轮处形成交叉连接，最后将此钢丝绳依次绕过滑轮三、滑轮一后，首尾连接在一起并拉紧；长条形组件上下两端分别固定于上下平行的钢丝绳上，动力马达开启时带动双动力轮转动，双动力轮带动钢丝绳随之运动并带动长条型组件做扫描式的左右平衡运动；进一步的，所述的双动力轮为与动力马达的输出轴同轴运动的动力轮一和动力轮二，所述动力轮一和动力轮二并行设置；进一步的，还包括控制装置、第一触发限位开关、第二触发限位开关和触发器，所述控制装置分别与所述第一触发限位开关、所述第二触发限位开关和所述动力马达电连接，其中所述触发器安装在上下两侧的钢丝绳上，所述第一触发限位开关和所述第二触发限位开关安装在所述触发器所在位置两端的固定支架上，用于控制电机变向运转。进一步的，所述长条形组件上下两端分别通过连接点固定于上下平行的钢丝绳上，所述连接点通过卡扣或者钢箍固定方式连接。本专利技术还提供另一种结构的无轨道的钢丝牵引式平衡传动系统，包括框架和双滑轮一、双滑轮二、双滑轮三、双滑轮四，所述双滑轮一、双滑轮二、双滑轮三、双滑轮四安装于所述框架的四角处且四角连线构成长方形，所述框架的一侧，位于双滑轮一和双滑轮二之间设置有双动力轮；所述双滑轮一、双滑轮二、双滑轮三、双滑轮四均具有内轮和外轮；钢丝绳顺时针绕过双动力轮的一个轮后，依次绕过双滑轮一和双滑轮三的内轮、双滑轮四和双滑轮二的外轮后，再绕过双动力轮的另一个轮，然后逆时针依次绕过双滑轮二和双滑轮四的内轮、双滑轮三和双滑轮一的外轮后首尾连接在一起并拉紧；长条形组件上下两端分别固定于上下平行的钢丝绳上，动力马达开启时带动双动力轮转动，双动力轮带动钢丝绳随之运动并带动长条型组件做扫描式的左右平衡运动；本专利技术还提供另一种结构的无轨道的钢丝牵引式平衡传动系统，包括框架和滑轮一、滑轮二、滑轮三、滑轮四，所述滑轮一、滑轮二、滑轮三、滑轮四安装于所述框架的四角处且四角连线构成长方形，所述框架的一侧，位于滑轮三和滑轮四之间设置有双动力轮，所述双动力轮与滑轮三、滑轮四之间分别设置有滑轮五和双滑轮一、滑轮六和双滑轮二；所述双滑轮一、双滑轮二均具有内轮和外轮；钢丝绳从双滑轮一的内轮出来，绕过牵引钢丝绳的双动力轮后再逆时针绕过滑轮五，之后绕到双滑轮二；钢丝绳从双滑轮二出来绕过牵引钢丝绳的双动力轮后再绕过滑轮六，之后绕到双滑轮一的外轮，这样钢丝绳在此处形成交叉连接；钢丝绳从双滑轮一的外轮绕出后，逆时针依次绕过滑轮三、滑轮一后进入双滑轮一的内轮；钢丝绳从双滑轮二的外轮绕出后，顺时针依次绕过滑轮四、滑轮二后进入双滑轮二的内轮；最后将此钢丝绳首尾连接在一起并拉紧。长条形组件上下两端分别固定于上下平行的钢丝绳上，动力马达开启时带动双动力轮转动，双动力轮带动钢丝绳随之运动并带动长条型组件做扫描式的左右平衡运动；本专利技术还提供另一种结构的无轨道的钢丝牵引式平衡传动系统，包括框架和滑轮一、滑轮二、滑轮三、滑轮四，所述滑轮一、滑轮二、滑轮三、滑轮四安装于所述框架的四角处且四角连线构成长方形，所述框架的一侧，位于滑轮三和滑轮四之间设置有双动力轮，所述双动力轮与滑轮三、滑轮四之间分别设置有双滑轮一、双滑轮二；所述双滑轮一、双滑轮二均具有内轮和外轮；钢丝绳从双滑轮一出来绕过牵引钢丝绳的动力轮二后再绕过牵引钢丝绳的动力轮一，之后绕到双滑轮二；钢丝绳从双滑轮二出来绕过牵引钢丝绳的动力轮二后再绕过牵引钢丝绳的动力轮一，之后绕到双滑轮一,这样钢丝绳在此处形成交叉连接，钢丝绳从双滑轮一的外轮绕出后，逆时针依次绕过滑轮三、滑轮一后进入双滑轮一的内轮；钢丝绳从双滑轮二的外轮绕出后，顺时针依次绕过滑轮四、滑轮二后进入双滑轮二的内轮；最后将此钢丝绳首尾连接在一起并拉紧；长条形组件上下两端分别固定于上下平行的钢丝绳上，动力马达开启时带动双动力轮转动，双动力轮带动钢丝绳随之运动并带动长条型组件做扫描式的左右平衡运动；本专利技术的有益效果是：本平衡传动系统与其它平衡传动方式的区别在于：将对长条型部件(例如光伏板清洗系统中的清洁组件等)的平衡与传动控制合二为一，通过本钢丝牵引系统在长条形部件获得动力移动的同时保持部件的上下平衡，本系统具有结构简单、稳定可靠,环境适应能力强,成本低廉等特点，有效解决了上述问题。附图说明图1为本专利技术基本原理结构示意图；图2为本专利技术结构示意图一；图3为本专利技术结构示意图二；图4为本专利技术结构示意图三；图5为本专利技术结构示意图四；图6为本专利技术结构示意图五；图7为本专利技术结构示意图六；附图标记说明如下：1本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种无轨道的钢丝牵引式平衡传动系统，其特征在于：包括框架和滑轮一、滑轮二、滑轮三、滑轮四，所述滑轮一、滑轮二、滑轮三、滑轮四安装于所述框架的四角处且四角连线构成长方形，所述框架的一侧，位于滑轮三和滑轮四之间设置有双动力轮，所述双动力轮与滑轮三、滑轮四之间分别设置有滑轮五和滑轮六；钢丝绳逆时针绕过滑轮一后，顺时针绕过双动力轮的一个轮后再逆时针绕过滑轮六；钢丝绳在绕过滑轮二后逆时针绕过牵引钢丝绳的双动力轮的另一个轮，再顺时针绕过滑轮五，这样钢丝绳在双动力轮处形成交叉连接，最后将此钢丝绳依次绕过滑轮三、滑轮一后，首尾连接在一起并拉紧；长条形组件上下两端分别固定于上下平行的钢丝绳上，动力马达开启时带动双动力轮转动，双动力轮带动钢丝绳随之运动并带动长条型组件做扫描式的左右平衡运动；所述的双动力轮为与动力马达的输出轴同轴运动的动力轮一和动力轮二，所述动力轮一和动力轮二并行设置。

【技术特征摘要】
1.一种无轨道的钢丝牵引式平衡传动系统，其特征在于：包括框架和滑轮一、滑轮二、滑轮三、滑轮四，所述滑轮一、滑轮二、滑轮三、滑轮四安装于所述框架的四角处且四角连线构成长方形，所述框架的一侧，位于滑轮三和滑轮四之间设置有双动力轮，所述双动力轮与滑轮三、滑轮四之间分别设置有滑轮五和滑轮六；钢丝绳逆时针绕过滑轮一后，顺时针绕过双动力轮的一个轮后再逆时针绕过滑轮六；钢丝绳在绕过滑轮二后逆时针绕过牵引钢丝绳的双动力轮的另一个轮，再顺时针绕过滑轮五，这样钢丝绳在双动力轮处形成交叉连接，最后将此钢丝绳依次绕过滑轮三、滑轮一后，首尾连接在一起并拉紧；长条形组件上下两端分别固定于上下平行的钢丝绳上，动力马达开启时带动双动力轮转动，双动力轮带动钢丝绳随之运动并带动长条型组件做扫描式的左右平衡运动；所述的双动力轮为与动力马达的输出轴同轴运动的动力轮一和动力轮二，所述动力轮一和动力轮二并行设置。2.根据权利要求1所述的一种无轨道的钢丝牵引式平衡传动系统，其特征在于：还包括控制装置、第一触发限位开关、第二触发限位开关和触发器，所述控制装置分别与所述第一触发限位开关、所述第二触发限位开关和所述动力马达电连接，其中所述触发器安装在上下两侧的钢丝绳上，所述第一触发限位开关和所述第二触发限位开关安装在所述触发器所在位置两端的固定支架上，用于控制电机变向运转。3.根据权利要求2所述的一种无轨道的钢丝牵引式平衡传动系统，其特征在于：所述长条形组件上下两端分别通过连接点固定于上下平行的钢丝绳上，所述连接点通过卡扣或者钢箍固定方式连接。4.一种无轨道的钢丝牵引式平衡传动系统，其特征在于：包括框架和双滑轮一、双滑轮二、双滑轮三、双滑轮四，所述双滑轮一、双滑轮二、双滑轮三、双滑轮四安装于所述框架的四角处且四角连线构成长方形，所述框架的一侧，位于双滑轮一和双滑轮二之间设置有双动力轮；所述双滑轮一、双滑轮二、双滑轮三、双滑轮四均具有内轮和外轮；钢丝绳顺时针绕过双动力轮的一个轮后，依次绕过双滑轮一和双滑轮三的内轮、双滑轮四和双滑轮二的外轮后，再绕过双动力轮的另一个轮，然后逆时针依次绕过双滑轮二和双滑轮四的内轮、双滑轮三和双滑轮一的外轮后首尾连接在一起并拉紧；长条形组件上下两端分别固定于上下平行的钢丝绳上，动力马达开启时带动双动力轮转动，双动力轮带动钢丝绳随之运动并带动长条型组件做扫描式的左右平衡运动；所述的双动力轮为与动力马达的输出轴同轴运动的动力轮一和动力轮二，所述动力轮一和动力轮二并行设置。5.根据权利要求4所述的一种无轨道的钢丝牵引式平衡传动系统，其特征在于：还包括控制装置、第一触发限位开关、第二触发限位开关和触发器，所述控制装置分别与所述第一触发限位开关、所述第二触发限位开关和所述动力马达电连接，其中所述触发器安装在上下两侧的钢丝绳上，所述第一触发限位开关和所述第二触发限位开关安装在所述触发器所在位置两端的固定支架上，用于控制电机变向运转。6.根据权利要求5所述的一种无轨道的钢丝牵引式平衡传动系统，其特征在于：所述长条形组件上下两端分别通过连接点固定于上下平行的钢丝绳上，所述连接点通过卡扣或者钢箍固定方式连接。7.一种无轨道的钢丝牵引式平衡传动系统，其特征在于：包括框架和滑轮一...

【专利技术属性】
技术研发人员：马文生，
申请(专利权)人：北京嘉技瑞华科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11