一种新型停车AGV小车制造技术

本发明专利技术公开了一种新型停车AGV小车，由保险杠、车架与安装于车架上前后对称的两套结构组成，每套结构包括驱动系统、转向系统、减振导向机构和夹持机构。驱动系统采用电动四轮驱动，可实现全轮全向行走并起到支承平衡车体的作用，具有较强动力性；转向系统由旋转轴承和步进电机实现灵活转向；减振导向机构主要由弹簧和导向杆组成，可小车运输过程的稳定性；夹持机构包括夹持组件及和夹持调整装置，夹持组件实现托起车辆，夹持调整机构实现前后夹持装置中心距离的调整，可实现对不同轴距车辆的运输。与现有技术相比，本发明专利技术具有动力可靠、转向灵活、运输过程稳定和适用性强的优点。

A new parking AGV car

【技术实现步骤摘要】
一种新型停车AGV小车
本专利技术属于自动引导运输车
，具体为一种新型停车AGV小车。
技术介绍
随着汽车工业的迅猛发展以及发展相对缓慢的城市道路基础设施，停车难成为城市化与汽车工业发展不可避免的结果。停车AGV能够将车辆运送到汽车停放处，整个过程中不需要人工操作，且所在停车位也不再需要预留驾驶员出入开门时所需的较大空间，而且在整个泊车过程中，完全由智能泊车机器人完成停车驱车工作，可以在相对狭小的空间内完成姿态的调整，大大节省了停车空间，车辆停车密度也可以大幅提高。现有停车AGV主要有车抬板型、梳齿型和夹持轮胎型三种。车抬板型通过钻进车抬板下面进行工作，将车抬板与停放在车抬板上的车辆一起运送到设定位置，停靠完毕后，车抬板型AGV将进行下一台车辆的停放，循环往复。该类型结构简单，成本低，便于安装，但工作效率比较低。梳齿型停车AGV将内梳齿与外梳齿安装在汽车支架与AGV上，通过梳齿间隙完成AGV的升降过程，从而达到内梳齿与外梳齿穿插换位的目的，从而实现汽车的停靠搬运。该类型搬运效率较高，但梳齿材料性能和结构尺寸要求高，生产难度系数大。夹持轮胎型停车AGV是将机器人直接进入车辆底下，通过夹持装置将车辆轮胎夹起，从而完成车辆的泊放工作。该类型搬运效率较梳齿型低，但结构紧凑安装便捷，适用于空间有限条件下的智能控制技术。基于现阶段各类型停车机器人的类型，本申请设计采用夹持轮胎型停车机器人。同时针对各种夹持轮胎型停车机器人普遍存在对不同汽车前后轴距适应性差的弱点，设计夹持调整机构，可根据各车轴距调整夹持组件的中心距，提高了设计的适用性。另外，现有AGV小车多是通过四轮差速或集成两轮差速实现车体的变向和原地自旋，此结构在使用过程中对空间和地面平整度较高，在路面不平的情况下行驶时容易造成某一轮悬空或发生侧滑，影响整车的驱动性能，导致车体产生不必要的振动，使行驶路线不准确和降低整车的行驶稳定性。针对以上问题本专利技术采用电动四轮驱动转向同时增加缓冲减振装置，可实现转向的精准控制，提高小车的稳定性和动力性。
技术实现思路
基于上述
技术介绍
，本专利技术提出了一种新型停车AGV小车的解决方案，该小车采用了电动全轮驱动转向的驱动方式，并增加了缓冲减振装置，可实现全轮360°驱动转向，提高了小车的驱动力和转向灵活性，保证了四个车轮时刻着地并减小了小车的垂向振动，提高了小车的行驶稳定性。在夹持方式上本申请采用夹持轮胎形式，并增加了夹持调整机构，调整夹持组件的中心距，提高了小车的适用性。本专利技术采用的技术方案如下：一种新型停车AGV小车，包括车架总成，车架总成上安装行走部分、夹持部分，其中夹持部分包括前后对称安装在车架总成上的夹持组件和前后对称安装在车架总成上的夹持调整机构，夹持调整机构包括调整电机、丝杠副、导轨和能在导轨内滑动的滑块，其中导轨安装在与车架总成上，丝杠副包括丝杠和螺母，该螺母安装在同侧的夹持组件上，该夹持组件还安装在滑块上，调整电机固定于车架总成上，其输出轴和丝杠连接。当需要调整前后夹持组件中心距时，调整电机驱动丝杠转动，使螺母产生水平移动。由于夹持组件与螺母固定，所以夹持组件产生水平方向上的移动，进而实现调整夹持组件位置的目的，提高对不同汽车前后轴距的适应性。进一步的，夹持组件包括夹持电机、减速器、涡轮、蜗杆、夹持铲刀、安装底座，安装底座安装在滑块上，安装底座上还安装有丝杠副中的螺母，夹持电机、减速器、涡轮、蜗杆安装于安装底座之上，夹持铲刀一端与涡轮连接，夹持电机、减速器、蜗杆布置在同轴线上，夹持电机将输出转矩传至蜗杆。蜗杆与涡轮相啮合，并改变动力的传递方向，在一定转矩的作用下使涡轮旋转一定的角度，同时夹持铲刀也旋转相应的角度，以实现小车的定位与夹持。进一步的，行走部分包括四组驱动系统、转向系统和缓冲减振装置，四组驱动系统、转向系统和缓冲减振装置对应安装在车架总成驱动位置。每组缓冲减振装置都包括车架连接板、弹簧、弹簧导向柱、悬架连接板，车架连接板和悬架连接板之间连接多连杆铰接支撑机构，弹簧导向柱与车架连接板固定连接，悬架连接板通过其上的导向柱孔与导向柱间隙配合，弹簧套在导向柱上位于上下两板之间并处于压缩状态，车架连接板安装在车架总成上，悬架连接板下方安装驱动系统、转向系统。当小车受到由于路面不平造成的振动时，在压缩弹簧的作用下悬架连接板可上下移动，该系统可保证小车驱动系统四个车轮同时着地，提高整车的动力性；同时能减小小车的垂向振动，提高小车的稳定性。利用弹簧的减振作用，减小小车的垂向振动，利用弹簧导向柱保证在减振过程中，小车行驶方向的准确性和整车的稳定性。进一步的，销、导向杆连接形成多连杆铰接支撑导向机构。进一步的，驱动系统包括驱动轮，驱动轮都包括驱动电机、减速器、车轮、轴承、车轮安装板、车轴、左右侧板，其中，左右侧板安装在车轮安装板下方，车轴与左右侧板通过轴承连接，并与车轮连接，驱动电机安装在车轮内侧，驱动电机、减速器与车轴安装在同一轴线上；由驱动电机提供动力通过减速器带动车轴转动从而驱动车轮转动。由于采用了四个电机分别驱动四个车轮，不仅提高了驱动力，还分担了整车的所需功率，减小了电机和各个零部件的尺寸。行走转向系统与驱动系统共用车轮安装板，与缓冲减振装置共用悬架连接板，包括外齿圈、回转轴承、步进电机，回转轴承包括回转轴承内圈、回转轴承外圈和钢珠，车轮安装板上方安装有阶梯轴，第一轴与回转轴承内圈过渡配合，第二轴端面钻有螺纹孔，与回转轴承内圈端面通过螺栓连接，而回转轴承外圈与外齿圈过盈配合，并通过螺栓固定在悬架连接板上，步进电机固定在车轮安装板下方，其输出轴穿过车轮安装板且还安装有行星轮，行星轮和外齿圈啮合。其工作过程为：步进电机通过输出轴带动行星齿轮转动，由于外齿圈固定，行星齿轮通过与外齿圈相啮合，沿齿圈进行圆周运动，进而带动整个驱动轮转动实现灵活转向。进一步的，车架总成由五根横梁和两根纵梁组成。进一步的，车架总成装配了电池支架、电机支架以及控制器安装箱。进一步的，所述涡轮为不完全涡轮，保证旋转铲刀的旋转角度在给定范围内，满足对小车的性能需求。进一步的，夹持组件还包括上盖板，上盖板安装在安装底座上并将涡轮、蜗杆、夹持电机覆盖。进一步的，车架总成上安装有保险杠。本专利技术的整体实现过程如下：（1）准备阶段。客户按要求将车辆停放到指定平台。停车AGV小车收起车身两侧的夹持铲刀，保证小车能够顺利进入车辆底部。（2）夹持阶段。根据停车AGV小车与待转运车辆的相对位置以及车辆的轴距，来调整夹持组件之间的距离，这个过程通过夹持调整机构来实现。然后，夹持电机转动，带动涡轮蜗杆转动，夹持铲刀也转动，进而实现对车辆的托起。（3）转运阶段。托起车辆后，停车AGV小车在驱动电机的作用下行驶，通过减振导向机构，减少行驶过程中的振动，保证小车在不平整的路面上工作时，四个车轮能够同时着地，提高整车的驱动性能、行驶方向的准确性和整车的稳定性。根据导航确定的路径行驶，在转向时通过控制步进电机的转动来实现转动角度的调整，同时控制好整车的质心侧偏角与横摆角速度，直至停车AGV到达指定停车位置。（4）停放阶段。停车AGV到达指定停车位置后，在夹持电机的作用下，夹持铲刀进行反向旋转，松开车辆轮胎，将车辆放置在指定平台位置。同时，收起车身两侧的夹持铲刀，保证本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种新型停车AGV小车，其特征在于包括车架总成（3），车架总成（3）上安装行走部分、夹持部分，其中夹持部分包括前后对称安装在车架总成上的夹持组件（1）和前后对称安装在车架总成上的夹持调整机构（2），夹持调整机构（2）包括调整电机（25）、丝杠副（26）、导轨（32）和能在导轨（32）内滑动的滑块（33），其中导轨（32）安装在与车架总成（3）上，丝杠副（26）包括丝杠和螺母，该螺母安装在同侧的夹持组件（1）上，该夹持组件（1）还安装在滑块（33）上，调整电机（25）固定于车架总成（3）上，其输出轴和丝杠连接。

【技术特征摘要】
1.一种新型停车AGV小车，其特征在于包括车架总成（3），车架总成（3）上安装行走部分、夹持部分，其中夹持部分包括前后对称安装在车架总成上的夹持组件（1）和前后对称安装在车架总成上的夹持调整机构（2），夹持调整机构（2）包括调整电机（25）、丝杠副（26）、导轨（32）和能在导轨（32）内滑动的滑块（33），其中导轨（32）安装在与车架总成（3）上，丝杠副（26）包括丝杠和螺母，该螺母安装在同侧的夹持组件（1）上，该夹持组件（1）还安装在滑块（33）上，调整电机（25）固定于车架总成（3）上，其输出轴和丝杠连接。2.根据权利要求1所述的一种新型停车AGV小车，其特征在于夹持组件（1）包括夹持电机（31）、减速器、涡轮（28）、蜗杆（30）、夹持铲刀（27）、安装底座（29），安装底座（29）安装在与滑块（33）上，安装底座（29）上还安装有丝杠副中的螺母，夹持电机（31）、减速器、涡轮（28）、蜗杆（30）安装于安装底座（29）之上，夹持铲刀（27）一端与涡轮（28）连接，夹持电机（31）、减速器、蜗杆（30）布置在同轴线上，夹持电机（31）将输出转矩传至蜗杆（30）。3.根据权利要求2所述的一种新型停车AGV小车，其特征在于行走部分包括驱动系统（4）、转向系统（7）和缓冲减振装置（6），缓冲减振装置（6）包括车架连接板（24）、弹簧（21）、弹簧导向柱（22）、悬架连接板（12），车架连接板（24）和悬架连接板（12）之间连接多连杆铰接支撑机构，弹簧导向柱（22）与车架连接板（24）固定连接，悬架连接板（12）通过其上的导向柱孔与导向柱（22）间隙配合，弹簧（21）套在导向柱（22）上位于上下两板之间并处于压缩状态，车架连接板（24）安装在车架总成（3）上，悬架连接板（12）下方安装驱动系统（4）、转向系统（7）。4.根据权利要求3所述的一种新型停车AGV小车，其特征在于销（20）、导向杆（23）连...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵震，王铁，李蒙，王戎，石晋宏，张瑞亮，
申请(专利权)人：太原理工大学，
类型：发明
国别省市：山西,14