钻孔锁钉机器人制造技术

本发明专利技术提供一种钻孔锁钉机器人。钻孔锁钉机器人用于在集装箱的地板上钻孔并锁钉，钻孔锁钉机器人包括底架、至少两个钻孔锁钉组件、纵向移动装置、传感器与控制器；底架设置有行走组件；至少两个钻孔锁钉组件沿横向方向设置在底架上；纵向移动装置设置在底架上并与钻孔锁钉组件连接，以用于驱动钻孔锁钉组件沿纵向方向移动，从而改变钻孔锁钉组件相对于底架的位置；传感器设置在底架上；控制器电连接至行走组件和传感器，并根据传感器感测到的信息控制行走组件工作，从而移动钻孔锁钉机器人。通过本发明专利技术的钻孔锁钉机器人，至少两个钻孔锁钉组件能够同时在集装箱的地板上钻孔并锁钉，锁钉效率高，无需人工锁钉。

Drilling and locking robot

【技术实现步骤摘要】
钻孔锁钉机器人
本专利技术总地涉及集装箱加工领域，且更具体地涉及一种钻孔锁钉机器人。
技术介绍
在集装箱行业中，目前木地板通过螺钉紧固在底架的底横梁上。集装箱生产线涉及螺钉紧固木地板的工位就有6至8个。通过；螺钉紧固木地板的工序依次为：人工划线、钻扩孔、清洁、撒钉、锁钉、清洁、检查、返修。而40尺标准集装箱需通过408个螺钉安装木地板，45尺标准集装箱需通过452个螺钉安装木地板，53尺的集装箱需通过1462个螺钉安装木地板。而目前主要采用手持螺丝批将螺钉紧固至木地板的底横梁(锁钉)，锁钉效率低，锁钉的劳动强度大，并且锁钉作业时，木板上密密麻麻放满了螺钉，作业环境恶劣。因此，需要提供一种钻孔锁钉机器人，以至少部分地解决上面提到的问题。
技术实现思路
在
技术实现思路
部分中引入了一系列简化形式的概念，这将在具体实施例部分中进一步详细说明。本专利技术的
技术实现思路
部分并不意味着要试图限定出所要求保护的技术方案的关键特征和必要技术特征，更不意味着试图确定所要求保护的技术方案的保护范围。为至少部分地解决上述技术问题，本专利技术提供了一种钻孔锁钉机器人，用于在集装箱的地板上钻孔并锁钉，钻孔锁钉机器人包括：底架，底架设置有行走组件；至少两个钻孔锁钉组件，至少两个钻孔锁钉组件沿横向方向设置在底架上；纵向移动装置，纵向移动装置设置在底架上并与钻孔锁钉组件连接，以用于驱动钻孔锁钉组件沿纵向方向移动，从而改变钻孔锁钉组件相对于底架的位置；传感器，传感器设置在底架上；以及控制器，控制器电连接至行走组件和传感器，并根据传感器感测到的信息控制行走组件工作，从而移动钻孔锁钉机器人。根据本专利技术的钻孔锁钉机器人，钻孔锁钉机器人先在地板上钻孔，然后通过纵向移动装置驱动钻孔锁钉组件沿纵向方向移动，从而改变钻孔锁钉组件相对于底架的位置，在钻孔后快速地进行锁钉作业而不移动钻孔锁钉机器人；并且至少两个钻孔锁钉组件能够同时在集装箱的地板上钻孔并锁钉，锁钉效率高，无需人工锁钉。可选地，钻孔锁钉组件包括钻孔装置、锁钉装置和连接板，钻孔装置和锁钉装置均连接至连接板。可选地，底架还设置有滑动台，纵向移动装置包括缸体和相对于缸体可移动的活塞杆，活塞杆连接至滑动台，以带动滑动台沿纵向方向移动，连接板设置在滑动台上。可选地，连接板设置有定位板，滑动台设置有定位架，定位板通过连接件能够与定位架固定连接，以使得连接板相对于底架沿横向方向的位置可调节。可选地，连接板设置有连接板滑块，滑动台设置有与连接板滑块配合的横向导轨。可选地，滑动台设置有滑动台滑块，底架设置有与滑动台滑块配合的纵向导轨。可选地，底架还设置有横向移动装置，横向移动装置设置在滑动台上并连接至位于钻孔锁钉机器人的侧边处的钻孔锁钉组件，以用于驱动位于侧边处的钻孔锁钉组件沿横向方向移动。可选地，连接板和滑动台之间设置有第一连杆和第二连杆，第一连杆、第二连杆、连接板和滑动台形成四连杆结构，横向移动装置包括缸体和相对于缸体可移动的活塞杆，缸体和活塞杆分别铰接至连接板和滑动台。可选地，钻孔装置包括：钻孔装置支撑板，钻孔装置支撑板连接至连接板；钻头，钻头连接至钻孔装置支撑板；钻孔装置驱动构件，钻孔装置驱动构件用于驱动钻头相对于钻孔装置支撑板上下移动。可选地，锁钉装置包括：锁钉装置支撑板，锁钉装置支撑板连接至连接板；螺丝批，螺丝批连接至锁钉装置支撑板；锁钉装置驱动构件，锁钉装置驱动构件用于驱动螺丝批相对于锁钉装置支撑板上下移动。可选地，行走组件包括行走驱动电机和由驱动电机驱动的麦克纳姆轮。可选地，传感器包括视觉传感器，视觉传感器用于感测地板的拼缝，控制器根据视觉传感器感测到的信号控制行走组件，以使底架的中线与拼缝对齐。可选地，传感器包括金属传感器，金属传感器用于感测集装箱的底横梁，控制器根据金属传感器感测到的信号控制行走组件，以使得钻孔锁钉组件位于底横梁的上方。可选地，底架上还设置有螺钉输送装置，螺钉输送装置用于将螺钉输送至钻孔锁钉组件。可选地，螺钉输送装置包括振动盘和连接臂，振动盘通过连接臂连接至底架，连接臂相对于底架可移动，以使得振动盘相对于底架可移动。可选地，底架上还设置有排轮组件和排轮移动装置，排轮移动装置用于驱动排轮组件沿横向方向移动。附图说明为了使本专利技术的优点更容易理解，将通过参考在附图中示出的具体实施方式更详细地描述上文简要描述的本专利技术。可以理解这些附图只描绘了本专利技术的典型实施方式，因此不应认为是对其保护范围的限制，通过附图以附加的特性和细节描述和解释本专利技术。图1为根据本专利技术的优选实施方式的钻孔锁钉机器人的立体视图；图2为根据本专利技术的优选实施方式的钻孔锁钉机器人的另一个立体视图；图3为根据本专利技术的优选实施方式的钻孔锁钉机器人的再一个立体视图；图4为根据本专利技术的优选实施方式的钻孔锁钉机器人的正视图；图5为根据本专利技术的优选实施方式的钻孔锁钉机器人的俯视图；图6为根据本专利技术的优选实施方式的钻孔锁钉机器人的右视图；图7为根据本专利技术的优选实施方式的钻孔锁钉机器人的底板的俯视图；图8为图4中的F处的局部放大示意图；图9为图2中的D处的局部放大示意图；图10为图1的钻孔锁钉机器人的钻孔锁钉组件、连接板滑块与定位板连接在一起的立体示意图；图11为图10的钻孔锁钉机器人的钻孔锁钉组件、连接板滑块与定位板连接在一起的正视图；图12为图1中的A处的局部放大示意图；图13为图3中的E处的局部放大示意图；图14为图1中的C处的局部放大示意图；以及图15为图1中的B处的局部放大示意图。附图标记说明：10：钻孔锁钉机器人100：底架110：第一防护罩120：第二防护罩130：底板140：纵向导轨150：立柱160：横梁170：控制柜200：钻孔锁钉组件210：连接板211：连接板滑块212：定位板230：钻孔装置231：钻孔装置支撑板232：钻头233：钻孔装置驱动构件234：钻孔电机235：钻头锁紧器236：花键轴支座237：带轮防护罩238：带轮支座240：锁钉装置241：锁钉装置支撑板242：螺丝批243：锁钉装置驱动构件244：第一螺丝批固定座245：螺丝批滑轨246：直线轴承247：导轨支座248：第二螺丝批固定座249：弹簧310：滑动台311：滑动台滑块312：横向导轨313：定位架320：纵向移动装置321：纵向移动装置气缸座322：纵向移动装置气缸轴410：视觉传感器411：视觉传感器支架420：金属传感器601：第一连杆602：第二连杆603：横向移动装置气缸座604：横向移动装置气缸轴710：行走驱动电机720：麦克纳姆轮800：螺钉输送装置810：振动盘820：连接臂910：排轮组件911：排轮支架912：排轮920：排轮移动装置930：排轮导轨具体实施方式在下文的描述中，给出了大量具体的细节以便提供对本专利技术更为彻底的理解。然而，对于本领域技术人员来说显而易见的是，本专利技术实施方式可以无需一个或多个这些细节而得以实施。在其他的例子中，为了避免与本专利技术实施方式发生混淆，对于本领域公知的一些技术特征未进行描述。为了彻底了解本专利技术实施方式，将在下列的描述中提出详细的结构。显然，本专利技术实施方式的施行并不限定于本领域的技术人员所熟习的特殊细节。本专利技术的较佳实施方式详细描述如下，然而除了这些详细描述外，本专利技术还可以具有其他实施方式本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种钻孔锁钉机器人，用于在集装箱的地板上钻孔并锁钉，其特征在于，所述钻孔锁钉机器人包括：底架，所述底架设置有行走组件；至少两个钻孔锁钉组件，所述至少两个钻孔锁钉组件沿横向方向设置在所述底架上；纵向移动装置，所述纵向移动装置设置在所述底架上并与所述钻孔锁钉组件连接，以用于驱动所述钻孔锁钉组件沿纵向方向移动，从而改变所述钻孔锁钉组件相对于所述底架的位置；传感器，所述传感器设置在所述底架上；以及控制器，所述控制器电连接至所述行走组件和所述传感器，并根据所述传感器感测到的信息控制所述行走组件工作，从而移动所述钻孔锁钉机器人。

【技术特征摘要】
1.一种钻孔锁钉机器人，用于在集装箱的地板上钻孔并锁钉，其特征在于，所述钻孔锁钉机器人包括：底架，所述底架设置有行走组件；至少两个钻孔锁钉组件，所述至少两个钻孔锁钉组件沿横向方向设置在所述底架上；纵向移动装置，所述纵向移动装置设置在所述底架上并与所述钻孔锁钉组件连接，以用于驱动所述钻孔锁钉组件沿纵向方向移动，从而改变所述钻孔锁钉组件相对于所述底架的位置；传感器，所述传感器设置在所述底架上；以及控制器，所述控制器电连接至所述行走组件和所述传感器，并根据所述传感器感测到的信息控制所述行走组件工作，从而移动所述钻孔锁钉机器人。2.根据权利要求1所述的钻孔锁钉机器人，其特征在于，所述钻孔锁钉组件包括钻孔装置、锁钉装置和连接板，所述钻孔装置和所述锁钉装置均连接至所述连接板。3.根据权利要求2所述的钻孔锁钉机器人，其特征在于，所述底架还设置有滑动台，所述纵向移动装置包括缸体和相对于所述缸体可移动的活塞杆，所述活塞杆连接至所述滑动台，以带动所述滑动台沿所述纵向方向移动，所述连接板设置在所述滑动台上。4.根据权利要求3所述的钻孔锁钉机器人，其特征在于，所述连接板设置有定位板，所述滑动台设置有定位架，所述定位板通过连接件能够与所述定位架固定连接，以使得所述连接板相对于所述底架沿横向方向的位置可调节。5.根据权利要求3所述的钻孔锁钉机器人，其特征在于，所述连接板设置有连接板滑块，所述滑动台设置有与所述连接板滑块配合的横向导轨。6.根据权利要求3所述的钻孔锁钉机器人，其特征在于，所述滑动台设置有滑动台滑块，所述底架设置有与所述滑动台滑块配合的纵向导轨。7.根据权利要求3所述的钻孔锁钉机器人，其特征在于，所述底架还设置有横向移动装置，所述横向移动装置设置在所述滑动台上并连接至位于所述钻孔锁钉机器人的侧边处的所述钻孔锁钉组件，以用于驱动位于所述侧边处的所述钻孔锁钉组件沿所述横向方向移动。8.根据权利要求7所述的钻孔锁钉机器人，其特征在于，所述连接板和所述滑动台之间设置有第一连杆和第二连杆，所述第一...

【专利技术属性】
技术研发人员：祝胜光，陆宏文，姚谷，刘俊，
申请(专利权)人：广东新会中集特种运输设备有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44