一种仿生机器人用可变速比高扭矩密度动力单元制造技术

本发明专利技术提供一种仿生机器人用可变速比高扭矩密度动力单元，包括电机壳体，所述的电机壳体中嵌设有电机定子，所述的电机定子内嵌设有电机转子，所述的电机转子内嵌设有电机转子轴，所述的电机转子轴与所述的电机壳体之间设置有轴承，电机转子轴中心部位嵌设有主动轴，所述的主动轴上设置有第一主动轮，电机转子轴内设置有传动轴，所述的传动轴上设置有第一从动轮和主动轮，所述的第一从动轮与所述的第一主动轮啮合连接，所述的电机转子轴内还设置有太阳轮轴，所述的太阳轮轴与所述的主动轴同轴设置，太阳轮轴上设置有同步器和从动轮。本发明专利技术的有益效果是结构简单，体积小巧，重量轻，档位可变换，换挡平稳。

A Dynamic Unit with Variable Speed Ratio and High Torque Density for Bionic Robots

【技术实现步骤摘要】
一种仿生机器人用可变速比高扭矩密度动力单元
本专利技术属于仿生机器人
，尤其是涉及一种仿生机器人用可变速比高扭矩密度动力单元。
技术介绍
基于仿生机器人髋关节处所使用的高精度可变速比减速器只具有一个传动比，而现在对于仿生机器人的要求为可以奔跑、跳跃、攀爬和低功耗长续航行走，并在不同的工况下对减速器总成的速比需求都不相同，所以需要减速器本身具用不同的传动比，以此来满足仿生机器人的使用。在现有的技术中，仿生机器人为了获得更好的动态性能，就要充分进行轻量化设计，并且体积必须小巧，但是传统减速器行业中的变速箱，体积普遍偏大，在仿生机器人上无法使用，并且传统减速器换挡执行机构多采用电机驱动、液压驱动或多片离合器式，又进一步地增加了整体重量和体积，而且还需要其他动力源提供动力，所以无法直接采用等比例缩小的方式进行移植，也就无法安装到仿生机器人上。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种结构简单，体积小巧，可安装在仿生机器人上的动力单元，尤其适合一种仿生机器人用可变速比高扭矩密度动力单元。本专利技术的技术方案是：提供一种仿生机器人用可变速比高扭矩密度动力单元，包括电机壳体，所述的电机壳体中嵌设本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种仿生机器人用可变速比高扭矩密度动力单元，其特征在于：包括电机壳体(1)，所述的电机壳体(1)中嵌设有电机定子(2)，所述的电机定子(2)内嵌设有电机转子(3)，所述的电机转子(3)内嵌设有电机转子轴(4)，所述的电机转子轴(4)与所述的电机壳体(1)之间设置有轴承，电机转子轴(4)中心部位嵌设有主动轴，所述的主动轴上设置有第一主动轮(5)，电机转子轴(4)内设置有传动轴，所述的传动轴上设置有第一从动轮(6)和第二主动轮，所述的第一从动轮(6)与所述的第一主动轮(5)啮合连接，所述的电机转子轴(4)内还设置有太阳轮轴(10)，所述的太阳轮轴(10)与所述的主动轴同轴设置，太阳轮轴(10)...

【技术特征摘要】
1.一种仿生机器人用可变速比高扭矩密度动力单元，其特征在于：包括电机壳体(1)，所述的电机壳体(1)中嵌设有电机定子(2)，所述的电机定子(2)内嵌设有电机转子(3)，所述的电机转子(3)内嵌设有电机转子轴(4)，所述的电机转子轴(4)与所述的电机壳体(1)之间设置有轴承，电机转子轴(4)中心部位嵌设有主动轴，所述的主动轴上设置有第一主动轮(5)，电机转子轴(4)内设置有传动轴，所述的传动轴上设置有第一从动轮(6)和第二主动轮，所述的第一从动轮(6)与所述的第一主动轮(5)啮合连接，所述的电机转子轴(4)内还设置有太阳轮轴(10)，所述的太阳轮轴(10)与所述的主动轴同轴设置，太阳轮轴(10)上设置有同步器(8)和第二从动轮，所述的第二从动轮与所述的第二主动轮啮合连接，太阳轮轴(10)上还设置有行星排(11)。2.根据权利要求1所述的一种仿生机器人用可变速比高扭矩密度动力单元，其特征在于：所述的第二主动轮包括一档主动轮(9)和二挡主动轮(7)，所述的第二从动轮包括一档从动轮(14)和二挡从动轮(12)，所述的一档主动轮(9)和所述的一档从动轮(14)啮合连接，所述的二挡主动轮(7)和所述的二挡从动轮(12)啮合连接，二挡从动轮(12)和一档从动轮(14)之间设置有所述的同步器(8)。3.根据权利要求2所述的一种仿生机器人用可变速比高扭矩密度动力单元，其特征在于：所述的二挡从动轮...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄强，范徐笑，黄日成，余张国，陈强，汤承龙，
申请(专利权)人：北京理工大学，
类型：发明
国别省市：北京,11