本实用新型专利技术公开了气力式吸苗与双四杆机构式植苗移栽机。现有全自动移栽机效率不高。本实用新型专利技术包括槽轮机构吸苗旋转装置、裸苗传送装置、多自由度双四杆栽植装置和主机架移动装置；槽轮机构吸苗旋转装置通过槽轮的间歇运动实现间歇吸苗；裸苗传送装置中传送带运动与槽轮运动配合，裸苗旋转至传送带正上方时，落入传送带上；裸苗辅助移动装置使裸苗根部朝下滑入栽植嘴中；多自由度双四杆栽植装置通过齿轮啮合带动两个多自由度柔性四杆机构，两个多自由度柔性四杆机构带动两个栽植嘴夹紧向下栽植裸苗。本实用新型专利技术能够自动吸苗、递苗和植苗，减少了人工劳动成本，可以实现瓜果、蔬菜等作物裸苗的全自动移栽，且效率高。
Pneumatic seedling suction and double four-bar mechanism seedling transplanter
【技术实现步骤摘要】
气力式吸苗与双四杆机构式植苗移栽机
本技术属于农业机械
，涉及移栽机械，具体涉及一种气力式吸苗与双四杆机构式植苗移栽机。
技术介绍
移栽是种植过程中的重要环节之一，移栽是指将幼苗从苗床移栽到大田的作业过程，育苗移栽可以解决茬口问题，缩短田间生长期，弥补作物生长期不足，还可以减少种子用量，降低种子成本，并为幼苗生长提供良好的环境，使作物提高抵御寒冷、干旱、盐碱和病虫害的能力从而提高成活率，提高产量，获得高品质健壮幼苗，因此移栽在种植过程中具有重要意义。目前移栽机械根据秧苗是否带土可分为钵苗移栽机和裸苗移栽机两种类型，钵苗的前期准备耗时较久且制作成本较高，而裸苗价格便宜，空间利用率高，运输方便，成活率高且能更好地适应新环境，因此裸苗移栽在实际生产中应用较多。目前裸苗移栽机按作业的自动化程度可分为手动移栽机、半自动移栽机和全自动移栽机。手动移栽机一般采用简易器具打孔，手工放置苗；半自动移栽机由手工取苗或人工辅助取苗，由机具完成开沟、浇水、栽苗和覆土等作业；全自动移栽机通常认为是由机械或人工喂入一组秧苗(如一张苗盘)，由机具完成取苗和栽插等作业；由于喂苗动作要与栽植嘴相匹配，因此机械式裸苗移栽机的喂苗动作有运动轨迹的要求，同时有裸苗的空间姿态转变，目前在市场上还未见效率较高的全自动移栽机产品。因此，有必要针对适合幼苗移栽的瓜果、蔬菜等作物，设计一套效率更高、传动更平稳的取苗、移苗和栽植机构，并能完成配合，实现瓜果、蔬菜等作物裸苗的全自动移栽。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种气力式吸苗与双四杆机构式植苗移栽机，能够满足瓜果、蔬菜等作物裸苗的全自动移栽工艺要求。为了达到上述目的，本技术采用的技术方案是：本技术包括槽轮机构吸苗旋转装置、裸苗传送装置、多自由度双四杆栽植装置和主机架移动装置。所述的槽轮机构吸苗旋转装置包括吸苗板(1)、导气管(2)、吸苗板连接板(3)、气盖(4)、法兰盘(5)、空心轴(6)、槽轮(7)、支座圆筒(9)、主动拨盘(12)、电机一(14)、风管(16)、抽气泵(17)、裸苗盘(18)、苗盘支撑块(19)、苗盘旋转轴(20)、主动带轮、从动带轮(21)和同步带(22)；所述的支座圆筒(9)固连在主机架移动装置上；空心轴(6)通过轴承支承在支座圆筒(9)上；电机一(14)的底座固连在支座圆筒(9)上；所述的主动拨盘(12)与电机一(14)的输出轴通过键连接；电机一(14)的输出轴上固定有主动带轮，苗盘旋转轴(20)上固定有从动带轮(21)，主动带轮和从动带轮(21)通过同步带(22)连接；所述的主动带轮与从动带轮(21)的直径之比为1:4；所述的苗盘旋转轴(20)与苗盘支撑块(19)构成转动副，苗盘支撑块(19)固连在主机架移动装置上；所述的裸苗盘(18)与苗盘旋转轴(20)通过键连接；裸苗盘(18)固定设有沿周向均布的四个放苗槽道；法兰盘(5)和槽轮(7)均固连在空心轴(6)上，且槽轮(7)位于法兰盘(5)的下方；槽轮(7)上槽孔与主动拨盘(12)上圆销滑动配合；四块吸苗板连接板(3)沿法兰盘(5)周向均布；四块吸苗板连接板(3)一端均与法兰盘(5)固定，另一端与四块吸苗板(1)分别固定；吸苗板(1)底面与裸苗盘的放苗槽道顶部间距设置；每块吸苗板(1)的气腔与一根导气管(2)一端连通，所有导气管(2)另一端与气盖(4)连通；每根导气管(2)上均设有开关电动阀；气盖(4)与空心轴(6)内孔一端通过螺纹连接；空心轴(6)内孔另一端与风管(16)一端通过螺纹连接；所述风管(16)的另一端与抽气泵(17)的进气口连接；抽气泵(17)的座体固定在主机架移动装置上。所述的裸苗传送装置包括传送带(23)、电机二(24)、挡板(25)、滑道(26)、主动轴一(27)、从动轴一(28)、从动轴二(29)和滚柱轴承(30)；所述的挡板(25)固连在主机架移动装置上；主动轴一(27)、从动轴一(28)和从动轴二(29)均与挡板(25)构成转动副，且主动轴一(27)、从动轴一(28)和从动轴二(29)通过传送带(23)连接；滚柱轴承(30)与挡板(25)构成转动副，并压紧传送带(23)外侧；电机二(24)的输出轴与主动轴一(27)固连；所述的滑道(26)与挡板(25)固连，并位于传送带(23)的输出端；所述的裸苗传送装置高度低于吸苗板(1)高度。所述的多自由度双四杆栽植装置包括四杆基座(31)、电机支架垫块(32)、锥齿轮三(33)、锥齿轮二(34)、锥齿轮一(35)、电机连接板(36)、电机三(37)、裸苗辅助移动装置、柔性栽植件、主动齿轮(46)、主动齿轮安装轴(47)、从动齿轮(48)和从动齿轮安装轴(49)；所述的四杆基座(31)与主机架移动装置固连；所述的电机支架垫块(32)与四杆基座(31)固连；电机连接板(36)与电机支架垫块(32)通过螺栓固连；电机三(37)的底座与电机连接板(36)通过螺栓连接；电机三(37)的输出轴与锥齿轮一(35)通过键连接；所述的锥齿轮一(35)与锥齿轮二(34)一侧啮合；锥齿轮二(34)另一侧与锥齿轮三(33)啮合；锥齿轮三(33)和主动齿轮(46)均与主动齿轮安装轴(47)通过键连接；从动齿轮(48)与从动齿轮安装轴(49)通过键连接，并与主动齿轮(46)啮合；所述的主动齿轮安装轴(47)和从动齿轮安装轴(49)均与四杆基座(31)构成转动副；所述的裸苗辅助移动装置包括杆件机架(38)、连架杆一(39)、曲柄(40)、连杆一(41)和钩爪；锥齿轮二(34)与杆件机架(38)一端铰接；杆件机架(38)另一端与连架杆一(39)一端铰接；所述的杆件机架(38)与电机连接板(36)固连；所述曲柄(40)的一端固定在锥齿轮二(34)转动中心处；连架杆一(39)另一端与连杆一(41)一端铰接；连杆一(41)另一端与曲柄(40)另一端铰接；钩爪固定在连杆一与连架杆一(39)相铰接的那端；所述的柔性栽植件包括连架杆二(42)、连架杆三(43)、连杆二(44)、弹簧(54)和栽植嘴(45)；连架杆二(42)一端与连杆二(44)一端铰接；所述连架杆三(43)的一端与连杆二(44)中部铰接；连杆二(44)另一端与栽植嘴(45)铰接；所述弹簧(54)的一端与连架杆三(43)中部固接；两个柔性栽植件关于主动齿轮安装轴(47)和从动齿轮安装轴(49)的对称中心线对称设置；两个柔性栽植件的连架杆二(42)另一端分别与主动齿轮(46)和从动齿轮(48)偏心铰接，两个柔性栽植件的连架杆三(43)另一端分别与主动齿轮安装轴(47)和从动齿轮安装轴(49)铰接，且铰接中心分别与主动齿轮安装轴(47)和从动齿轮安装轴(49)同轴设置；两个柔性栽植件的弹簧(54)另一端均与四杆基座(31)固接；两个柔性栽植件的栽植嘴(45)合围成一个锥形筒状，且均位于裸苗传送装置的滑道(26)出口处。所述的放苗槽道朝向沿裸苗盘(18)的径向布置。所述的吸苗板(1)底面与裸苗盘的放苗槽道顶部间距为1～2mm。所述的传送带(23)上固定设有沿传送带(23)环状等距排布的多块隔板。一个柔性栽植件的连架杆二(42)、连架杆三(43)、连杆二(44)、弹簧(54)和主动齿轮(46)组件一个多自由度本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.气力式吸苗与双四杆机构式植苗移栽机，包括槽轮机构吸苗旋转装置、裸苗传送装置、多自由度双四杆栽植装置和主机架移动装置；其特征在于：所述的槽轮机构吸苗旋转装置包括吸苗板(1)、导气管(2)、吸苗板连接板(3)、气盖(4)、法兰盘(5)、空心轴(6)、槽轮(7)、支座圆筒(9)、主动拨盘(12)、电机一(14)、风管(16)、抽气泵(17)、裸苗盘(18)、苗盘支撑块(19)、苗盘旋转轴(20)、主动带轮、从动带轮(21)和同步带(22)；所述的支座圆筒(9)固连在主机架移动装置上；空心轴(6)通过轴承支承在支座圆筒(9)上；电机一(14)的底座固连在支座圆筒(9)上；所述的主动拨盘(12)与电机一(14)的输出轴通过键连接；电机一(14)的输出轴上固定有主动带轮，苗盘旋转轴(20)上固定有从动带轮(21)，主动带轮和从动带轮(21)通过同步带(22)连接；所述的主动带轮与从动带轮(21)的直径之比为1:4；所述的苗盘旋转轴(20)与苗盘支撑块(19)构成转动副，苗盘支撑块(19)固连在主机架移动装置上；所述的裸苗盘(18)与苗盘旋转轴(20)通过键连接；裸苗盘(18)固定设有沿周向均布的四个放苗槽道；法兰盘(5)和槽轮(7)均固连在空心轴(6)上，且槽轮(7)位于法兰盘(5)的下方；槽轮(7)上槽孔与主动拨盘(12)上圆销滑动配合；四块吸苗板连接板(3)沿法兰盘(5)周向均布；四块吸苗板连接板(3)一端均与法兰盘(5)固定，另一端与四块吸苗板(1)分别固定；吸苗板(1)底面与裸苗盘的放苗槽道顶部间距设置；每块吸苗板(1)的气腔与一根导气管(2)一端连通，所有导气管(2)另一端与气盖(4)连通；每根导气管(2)上均设有开关电动阀；气盖(4)与空心轴(6)内孔一端通过螺纹连接；空心轴(6)内孔另一端与风管(16)一端通过螺纹连接；所述风管(16)的另一端与抽气泵(17)的进气口连接；抽气泵(17)的座体固定在主机架移动装置上；所述的裸苗传送装置包括传送带(23)、电机二(24)、挡板(25)、滑道(26)、主动轴一(27)、从动轴一(28)、从动轴二(29)和滚柱轴承(30)；所述的挡板(25)固连在主机架移动装置上；主动轴一(27)、从动轴一(28)和从动轴二(29)均与挡板(25)构成转动副，且主动轴一(27)、从动轴一(28)和从动轴二(29)通过传送带(23)连接；滚柱轴承(30)与挡板(25)构成转动副，并压紧传送带(23)外侧；电机二(24)的输出轴与主动轴一(27)固连；所述的滑道(26)与挡板(25)固连，并位于传送带(23)的输出端；所述的裸苗传送装置高度低于吸苗板(1)高度；所述的多自由度双四杆栽植装置包括四杆基座(31)、电机支架垫块(32)、锥齿轮三(33)、锥齿轮二(34)、锥齿轮一(35)、电机连接板(36)、电机三(37)、裸苗辅助移动装置、柔性栽植件、主动齿轮(46)、主动齿轮安装轴(47)、从动齿轮(48)和从动齿轮安装轴(49)；所述的四杆基座(31)与主机架移动装置固连；所述的电机支架垫块(32)与四杆基座(31)固连；电机连接板(36)与电机支架垫块(32)通过螺栓固连；电机三(37)的底座与电机连接板(36)通过螺栓连接；电机三(37)的输出轴与锥齿轮一(35)通过键连接；所述的锥齿轮一(35)与锥齿轮二(34)一侧啮合；锥齿轮二(34)另一侧与锥齿轮三(33)啮合；锥齿轮三(33)和主动齿轮(46)均与主动齿轮安装轴(47)通过键连接；从动齿轮(48)与从动齿轮安装轴(49)通过键连接，并与主动齿轮(46)啮合；所述的主动齿轮安装轴(47)和从动齿轮安装轴(49)均与四杆基座(31)构成转动副；所述的裸苗辅助移动装置包括杆件机架(38)、连架杆一(39)、曲柄(40)、连杆一(41)和钩爪；锥齿轮二(34)与杆件机架(38)一端铰接；杆件机架(38)另一端与连架杆一(39)一端铰接；所述的杆件机架(38)与电机连接板(36)固连；所述曲柄(40)的一端固定在锥齿轮二(34)转动中心处；连架杆一(39)另一端与连杆一(41)一端铰接；连杆一(41)另一端与曲柄(40)另一端铰接；钩爪固定在连杆一与连架杆一(39)相铰接的那端；所述的柔性栽植件包括连架杆二(42)、连架杆三(43)、连杆二(44)、弹簧(54)和栽植嘴(45)；连架杆二(42)一端与连杆二(44)一端铰接；所述连架杆三(43)的一端与连杆二(44)中部铰接；连杆二(44)另一端与栽植嘴(45)铰接；所述弹簧(54)的一端与连架杆三(43)中部固接；两个柔性栽植件关于主动齿轮安装轴(47)和从动齿轮安装轴(49)的对称中心线对称设置；两个柔性栽植件的连架杆二(42)另一端分别与主动齿轮(46)和从动齿轮(48)偏心铰接，两个柔...
【技术特征摘要】
1.气力式吸苗与双四杆机构式植苗移栽机，包括槽轮机构吸苗旋转装置、裸苗传送装置、多自由度双四杆栽植装置和主机架移动装置；其特征在于：所述的槽轮机构吸苗旋转装置包括吸苗板(1)、导气管(2)、吸苗板连接板(3)、气盖(4)、法兰盘(5)、空心轴(6)、槽轮(7)、支座圆筒(9)、主动拨盘(12)、电机一(14)、风管(16)、抽气泵(17)、裸苗盘(18)、苗盘支撑块(19)、苗盘旋转轴(20)、主动带轮、从动带轮(21)和同步带(22)；所述的支座圆筒(9)固连在主机架移动装置上；空心轴(6)通过轴承支承在支座圆筒(9)上；电机一(14)的底座固连在支座圆筒(9)上；所述的主动拨盘(12)与电机一(14)的输出轴通过键连接；电机一(14)的输出轴上固定有主动带轮，苗盘旋转轴(20)上固定有从动带轮(21)，主动带轮和从动带轮(21)通过同步带(22)连接；所述的主动带轮与从动带轮(21)的直径之比为1:4；所述的苗盘旋转轴(20)与苗盘支撑块(19)构成转动副，苗盘支撑块(19)固连在主机架移动装置上；所述的裸苗盘(18)与苗盘旋转轴(20)通过键连接；裸苗盘(18)固定设有沿周向均布的四个放苗槽道；法兰盘(5)和槽轮(7)均固连在空心轴(6)上，且槽轮(7)位于法兰盘(5)的下方；槽轮(7)上槽孔与主动拨盘(12)上圆销滑动配合；四块吸苗板连接板(3)沿法兰盘(5)周向均布；四块吸苗板连接板(3)一端均与法兰盘(5)固定，另一端与四块吸苗板(1)分别固定；吸苗板(1)底面与裸苗盘的放苗槽道顶部间距设置；每块吸苗板(1)的气腔与一根导气管(2)一端连通，所有导气管(2)另一端与气盖(4)连通；每根导气管(2)上均设有开关电动阀；气盖(4)与空心轴(6)内孔一端通过螺纹连接；空心轴(6)内孔另一端与风管(16)一端通过螺纹连接；所述风管(16)的另一端与抽气泵(17)的进气口连接；抽气泵(17)的座体固定在主机架移动装置上；所述的裸苗传送装置包括传送带(23)、电机二(24)、挡板(25)、滑道(26)、主动轴一(27)、从动轴一(28)、从动轴二(29)和滚柱轴承(30)；所述的挡板(25)固连在主机架移动装置上；主动轴一(27)、从动轴一(28)和从动轴二(29)均与挡板(25)构成转动副，且主动轴一(27)、从动轴一(28)和从动轴二(29)通过传送带(23)连接；滚柱轴承(30)与挡板(25)构成转动副，并压紧传送带(23)外侧；电机二(24)的输出轴与主动轴一(27)固连；所述的滑道(26)与挡板(25)固连，并位于传送带(23)的输出端；所述的裸苗传送装置高度低于吸苗板(1)高度；所述的多自由度双四杆栽植装置包括四杆基座(31)、电机支架垫块(32)、锥齿轮三(33)、锥齿轮二(34)、锥齿轮一(35)、电机连接板(36)、电机三(37)、裸苗辅助移动装置、柔性栽植件、主动齿轮(46)、主动齿轮安装轴(47)、从动齿轮(48)和从动齿轮安装轴(49)；所述的四杆基座(31)与主机架移动装置固连；所述的电机支架垫块(32)与四杆基座(31)固连；电机连接板(36)与电机支架垫块(32)通过螺栓固连；电机三(37)的底座与电机连接板(36)通过螺栓连接；电机三(37)的...
【专利技术属性】
技术研发人员：汪锐，王英，徐磊，王雨，陈嘉瑶，王恒，
申请(专利权)人：宁波大学，
类型：新型
国别省市：浙江,33
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