【技术实现步骤摘要】
用于开放式驱控一体化工业机器人的伺服电机测试平台
本技术涉及一种实验测试平台,尤其是一种用于开放式驱控一体化工业机器人的伺服电机测试平台。
技术介绍
六轴串联机器人研发中的一个技术关键是开发伺服电机控制算法并测试电机控制性能。机器人的运动轨迹及末端精度取决于关节伺服电机的位置控制、速度控制、加速度控制、负载补偿控制等方面的性能。在控制算法开发和控制参数标定之前将伺服电机装入机器人本体进行测试具有安全性差、过程复杂、可控性难以把握等问题。随着工业机器人的应用在我国迅速普及,越来越多的厂家开始涉及工业机器人的研发生产。机器人关节伺服电机的控制及测试是整个系统的核心任务,然而市场上并没有适合六轴串联机器人电机测试的通用实验平台。
技术实现思路
为了解决现有技术的不足,本技术提出了一种用于开放式驱控一体化工业机器人的伺服电机测试平台,将六台关节伺服电机加以固定,用联轴器将电机轴接至负载和编码器,测试各电机在不同负载下的控制精度,本测试平台可以为六轴串联机器人的研发过程提供相关性能测试。本技术采用如下技术方案:用于开放式驱控一体化工业机器人的伺服电机测试平台,包括并行安装的六部电机、联轴器、编码器,每部电机输出轴通过联轴器连接有主回转轴,主回转轴上设有摩擦轮,摩擦轮后部有可调节的摩擦盘,主回转轴通过延伸后连接编码器;每部电机的输出轴通过主回转轴带动摩擦轮以提供摩擦负载,用于模拟机器人关节负载力矩。进一步地,所述摩擦盘外部设有摩擦盘外罩,摩擦盘不可旋转的置于摩擦盘外罩中,摩擦盘前部和摩擦盘外罩之间安装有复位弹簧来提供回程力;摩擦盘后部设有摩擦盘调节螺母用于推动摩擦盘前后移动, ...
【技术保护点】
1.用于开放式驱控一体化工业机器人的伺服电机测试平台,其特征在于,包括并行安装的六部电机(1)、联轴器(5)、编码器(12),每部电机(1)的输出轴通过联轴器(5)连接有主回转轴(18),主回转轴(18)上设有摩擦轮(8),摩擦轮(8)后部有可调节的摩擦盘(10),主回转轴(18)通过延伸后连接编码器(12);每部电机(1)的输出轴通过主回转轴(18)带动摩擦轮(8)以提供摩擦负载,用于模拟机器人关节负载力矩。
【技术特征摘要】
1.用于开放式驱控一体化工业机器人的伺服电机测试平台,其特征在于,包括并行安装的六部电机(1)、联轴器(5)、编码器(12),每部电机(1)的输出轴通过联轴器(5)连接有主回转轴(18),主回转轴(18)上设有摩擦轮(8),摩擦轮(8)后部有可调节的摩擦盘(10),主回转轴(18)通过延伸后连接编码器(12);每部电机(1)的输出轴通过主回转轴(18)带动摩擦轮(8)以提供摩擦负载,用于模拟机器人关节负载力矩。2.根据权利要求1所述的用于开放式驱控一体化工业机器人的伺服电机测试平台,其特征在于,所述摩擦盘(10)外部设有摩擦盘外罩(6),摩擦盘(10)不可旋转的置于摩擦盘外罩(6)中,摩擦盘(10)前部和摩擦盘外罩(6)之间安装有复位弹簧(9)来提供回程力;摩擦盘(10)后部设有摩擦盘调节螺母(11)用于推动摩擦盘(10)前后移动,摩擦盘调节螺母(11)调整摩擦轮(8)和摩擦盘(10)之间的接触力,用以模拟机器人关节的负载力矩。3....
【专利技术属性】
技术研发人员:王翀,陈林林,孙群,张来刚,张乃峰,张坤之,张龙,李言星,
申请(专利权)人:聊城大学,
类型:新型
国别省市:山东,37
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