无人机控制方法、装置和设备制造方法及图纸

本申请提供一种无人机控制方法、装置和设备，方法包括：获取正在进行作业的当前无人机的工作参数，和待机无人机的停放点，所述停放点设置有多台所述待机无人机；根据所述工作参数、所述停放点和预设滞后时间，从多台所述待机无人机中确定接班无人机；控制所述接班无人机开启作业任务，以使在所述当前无人机结束作业时，所述接班无人机接替所述当前无人机进行作业。本申请实现了在当前无人机结束作业时，接班无人机恰好接替所述当前无人机进行作业，以缩短无人机的无价值飞行时间。

UAV control methods, devices and equipment

【技术实现步骤摘要】
无人机控制方法、装置和设备
本申请涉及无人机
，具体而言，涉及一种无人机控制方法、装置和设备。
技术介绍
无人驾驶飞机简称“无人机”，是利用无线电遥控设备和自备的过程控制装置操纵的不载人飞机。与载人飞机相比，它具有体积小、造价低、使用方便等优点，因此具有广泛的应用发展前景。在实际应用中，常常要动用多个无人机组成一个无人机集群来执行相关的集群航点任务，无人机群的任务规划调度以及集群内无人机之间协作就非常重要。而提高无人机集群的工作效率成为无人机的一个重要发展方向。
技术实现思路
本申请实施例的目的在于提供一种无人机控制方法、装置和设备，用以实现在当前无人机结束作业时，接班无人机接替所述当前无人机进行作业，以缩短无人机的无价值飞行时间。本申请实施例第一方面提供了一种无人机控制方法，包括：获取正在进行作业的当前无人机的工作参数，和待机无人机的停放点，所述停放点设置有多台所述待机无人机；根据所述工作参数、所述停放点和预设滞后时间，从多台所述待机无人机中确定接班无人机；控制所述接班无人机开启作业任务，以使在所述当前无人机结束作业时，所述接班无人机接替所述当前无人机进行作业。于一实施例中，所述根据所述工作参数、所述停放点和预设滞后时间，从多台所述待机无人机中确定接班无人机包括：根据所述工作参数计算所述当前无人机的剩余作业时间和作业断点；根据所述作业断点和所述停放点计算所述接班无人机的去程时间，所述去程时间是所述接班无人机从所述停放点到所述作业断点的时间；根据所述去程时间、所述剩余作业时间和预设滞后时间，从多台所述待机无人机中确定所述接班无人机。于一实施例中，所述根据所述去程时间、所述剩余作业时间和预设滞后时间，从多台所述待机无人机中确定所述接班无人机包括：判断所述去程时间是否等于所述剩余作业时间与预设滞后时间的和；若所述去程时间等于所述剩余作业时间与预设滞后时间的和，则从多台所述待机无人机中确定所述接班无人机；若所述去程时间不等于所述剩余作业时间与预设滞后时间的和，则继续执行获取所述当前无人机的工作参数的步骤。于一实施例中，所述从多台所述待机无人机中确定接班无人机包括：获取所述停放点处每个所述待机无人机的剩余补给时间；选择所述剩余补给时间最短的待机无人机，作为所述接班无人机。于一实施例中，所述工作参数包括：所述当前无人机的剩余电量和作业功率。本申请实施例第二方面提供了一种无人机控制装置，包括：获取模块，用于获取正在进行作业的当前无人机的工作参数，和待机无人机的停放点，所述停放点设置有多台所述待机无人机；确定模块，用于根据所述工作参数、所述停放点和预设滞后时间，从多台所述待机无人机中确定接班无人机；控制模块，用于控制所述接班无人机开启作业任务，以使在所述当前无人机结束作业时，所述接班无人机接替所述当前无人机进行作业。于一实施例中，所述确定模块包括：第一计算单元，用于根据所述工作参数计算所述当前无人机的剩余作业时间和作业断点；第二计算单元，用于根据所述作业断点和所述停放点计算所述接班无人机的去程时间，所述去程时间是所述接班无人机从所述停放点到所述作业断点的时间；确定单元，用于根据所述去程时间、所述剩余作业时间和预设滞后时间，从多台所述待机无人机中确定所述接班无人机。于一实施例中，所述根据所述去程时间、所述剩余作业时间和预设滞后时间，从多台所述待机无人机中确定所述接班无人机包括：判断所述去程时间是否等于所述剩余作业时间与预设滞后时间的和；若所述去程时间等于所述剩余作业时间与预设滞后时间的和，则从多台所述待机无人机中确定所述接班无人机；若所述去程时间不等于所述剩余作业时间与预设滞后时间的和，则继续执行获取所述当前无人机的工作参数的步骤。于一实施例中，所述确定模块包括：获取单元，用于获取所述停放点处每个所述待机无人机的剩余补给时间；选择单元，用于选择所述剩余补给时间最短的待机无人机，作为所述接班无人机。本申请实施例第二方面提供了一种电子设备，包括：存储器，用以存储计算机程序；处理器，用以执行本申请实施例第一方面及其任一实施例所述的方法，以使在所述当前无人机结束作业时，所述接班无人机接替所述当前无人机进行作业。本申请提供的无人机控制方法、装置和设备，通过实时获取正在进行作业的当前无人机的工作参数，根据工作参数以及停放点和预设滞后时间从多台所述待机无人机中确定下一台进行作业交接的接班无人机，在确定了接班无人机后，控制接班无人机起飞进行作业任务流程，使在当前无人机结束作业时，接班无人机恰好可以接替当前无人机进行作业。通过将作业任务按照时间顺序分解为每个无人机的航点任务，对每个无人机的每一次作业进行时间优化，获得无人机作业的有价值时间的最大值，进而提高无人机的作业效率。附图说明为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对本申请实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。图1为本申请一实施例的电子设备的结构示意图；图2为本申请一实施例的无人机集群作业场景的模型图；图3为本申请一实施例的无人机控制方法的流程示意图；图4为本申请一实施例的无人机控制方法的流程示意图；图5为本申请一实施例的无人机控制方法的流程示意图；图6为本申请一实施例的无人机控制装置的结构示意图。具体实施方式下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行描述。在本申请的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。如图1所示，本实施例提供一种电子设备100，包括：至少一个处理器11和存储器12，图1中以一个处理器为例。处理器11和存储器12通过总线10连接，存储器12存储有可被处理器11执行的指令，指令可以被处理器11执行。于一实施例中，电子设备100可以是远程计算机或者主控无人机等。请参看图2，其为本申请一实施例的无人机集群作业场景的模型图，为了清楚地描述本实施例的方案，根据无人机集群的实际应用场景可以做如下假设：无人机群中包括n(n＝1，2，3，……)台待机无人机，各架无人机型号相同，且具有完全相同的配置。作业对象30区域包括预设的作业路径31、作业起点32、和每台无人机的作业断点33。机群停机区域相对于作业对象30区域占地面积很小，且可以立体停放，因此可以认为机群中各架无人机的位置相同，即将机群停机区域看做一个点，就是停放点20。假设给定如图2所示的作业路径31，无人机群需要接力完成整个作业路径31上的任务。第一台无人机起飞后到作业起点32开始进行作业，在经过一段路径后，第一架无人机结束工作返回，结束工作的点就是作业断点33，下一架无人机会从该作业断点33接替，继续进行后续的作业。同理，后续无人机接替工作，直至完成作业路径31上的所有任务，到达终点34为止。无人机作业时间为Tv，无人机从停放点20飞至作业断点33点的去程时间为Tg，无人机自作业断点33飞至停放点20的返程时间为Tb。于一实施例中，假设无人机去程和返程均为直线飞行且作业连续。无人机作业完一次后，返回至停放点20进行补给的时间均为Ts。无人机每次起降的总时间为Tt。则根本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种无人机控制方法，其特征在于，包括：获取正在进行作业的当前无人机的工作参数，和待机无人机的停放点，所述停放点设置有多台所述待机无人机；根据所述工作参数、所述停放点和预设滞后时间，从多台所述待机无人机中确定接班无人机；控制所述接班无人机开启作业任务，以使在所述当前无人机结束作业时，所述接班无人机接替所述当前无人机进行作业。

【技术特征摘要】
1.一种无人机控制方法，其特征在于，包括：获取正在进行作业的当前无人机的工作参数，和待机无人机的停放点，所述停放点设置有多台所述待机无人机；根据所述工作参数、所述停放点和预设滞后时间，从多台所述待机无人机中确定接班无人机；控制所述接班无人机开启作业任务，以使在所述当前无人机结束作业时，所述接班无人机接替所述当前无人机进行作业。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述工作参数、所述停放点和预设滞后时间，从多台所述待机无人机中确定接班无人机包括：根据所述工作参数计算所述当前无人机的剩余作业时间和作业断点；根据所述作业断点和所述停放点计算所述接班无人机的去程时间，所述去程时间是所述接班无人机从所述停放点到所述作业断点的时间；根据所述去程时间、所述剩余作业时间和预设滞后时间，从多台所述待机无人机中确定所述接班无人机。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述去程时间、所述剩余作业时间和预设滞后时间，从多台所述待机无人机中确定所述接班无人机包括：判断所述去程时间是否等于所述剩余作业时间与预设滞后时间的和；若所述去程时间等于所述剩余作业时间与预设滞后时间的和，则从多台所述待机无人机中确定所述接班无人机；若所述去程时间不等于所述剩余作业时间与预设滞后时间的和，则继续执行获取所述当前无人机的工作参数的步骤。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述从多台所述待机无人机中确定接班无人机包括：获取所述停放点处每个所述待机无人机的剩余补给时间；选择所述剩余补给时间最短的待机无人机，作为所述接班无人机。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述工作参数包括：所述当前无人机的剩余电量和作业功率。6.一种无人机控制装置，其特征在于，包括：获取模块，用于获...

【专利技术属性】
技术研发人员：陆继，朱彬，
申请(专利权)人：朱彬，
类型：发明
国别省市：江苏,32