【技术实现步骤摘要】
一种机器人
本专利技术涉及机器人领域，还涉及一种穿刺机器人。
技术介绍
随着人工智能的兴起，机器人在各个领域得到极大的发展。带有机械臂的机器人在工作时需要保证机器人机械臂的灵活运动和机器人整体的操作稳定性，提高机器人的灵活稳定性是目前研究的主流。在医学领域，恶性肿瘤治疗的过程中，放射性粒子介入内放疗技术是通过在肿瘤内植入放射性粒子，从而使肿瘤死亡的技术。目前粒子植入多在CT导航下实施完成，尽管CT具有分辨率高的优势，但存在不能实时动态导航和重复穿刺过程中对患者的大剂量辐射等缺点。在手术过程中，由于患者的呼吸运动导致肿瘤的位置发生变化，若使用机器人的运动来补偿也有相应的运动稳定性和精度的问题。专利文件CN106580405A，公开了一种穿刺手术机器人系统。该专利在利用多个丝杆导轨结构作为机械臂，使用两个自由度的电机驱动机械手来完成穿刺动作。专利文件CN105411653A，公开了一种立式移动穿刺机器人。该专利利用全向轮来进行被动移动，利用电机驱动的机械臂来调整穿刺姿态，而穿刺动作是利用丝杆导轨结构来实现。以上专利中机器人的机械臂承重力弱，机械臂的灵活度也差，不能执行...
【技术保护点】
1.一种机器人，其特征在于，所述机器人包括夹持机构，用于夹持操作部件；六自由度平台，一面与所述夹持机构相连，用于调控所述夹持机构的六自由度的运动；以及机械臂，与六自由度平台另一面相连，用于支撑和稳定操作部件，包括至少两节依次铰接的桁架和设于相邻的两节所述桁架之间的可伸缩驱动部件，所述可伸缩驱动部件在所述机械臂的两边依次交错排列；其中，每节桁架包括至少一个桁架。
【技术特征摘要】
1.一种机器人，其特征在于，所述机器人包括夹持机构，用于夹持操作部件；六自由度平台，一面与所述夹持机构相连，用于调控所述夹持机构的六自由度的运动；以及机械臂，与六自由度平台另一面相连，用于支撑和稳定操作部件，包括至少两节依次铰接的桁架和设于相邻的两节所述桁架之间的可伸缩驱动部件，所述可伸缩驱动部件在所述机械臂的两边依次交错排列；其中，每节桁架包括至少一个桁架。2.如权利要求1所述机器人，其特征在于，所述桁架呈平行四边形状，所述桁架包括相对设置两个第一顶点、以及相对设置的两个第二顶点，相邻的两个桁架通过其中一个第一顶点彼此铰接，所述可伸缩驱动部件的两端分别与相邻的两个桁架位于同一侧的两个第二顶点连接。3.如权利要求2所述机器人，其特征在于，所述可伸缩驱动部件包括第一伺服电缸。4.如权利要求3所述机器人，其特征在于，所述机器人还包括与所述机械臂的底端相连的底座，所述机械臂底端桁架的另外一个第一顶点与所述底端固定，所述机械臂底端桁架的另外一个第二顶点通过可伸缩驱动部件与所述底座相连。5.如权利要求4所述机器人，其特征在于，所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：林晓锋，王澄，李迟迟，周寿军，
申请(专利权)人：中国科学院深圳先进技术研究院，
类型：发明
国别省市：广东,44
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