一种用于闭式冲床窗口的四轴折叠摆臂冲压机器人制造技术

本实用新型专利技术提供了一种用于闭式冲床窗口的四轴折叠摆臂冲压机器人，包括底座，在底座上竖直设置有一轴组件，在一轴组件上端连接有二轴组件，在二轴组件立臂上水平连接有三轴组件，在三轴组件摆臂末端水平连接有四轴组件，在四轴组件摆臂末端设置有机械手，在二轴组件、三轴组件、四轴组件上分别设置有用于驱动各轴组件动作的伺服电机，三轴组件摆臂臂长介于相邻闭式冲床窗口之间的最小间距与最大间距之间，且四轴组件摆臂末端可分别伸入相邻闭式冲床窗口内。本实用新型专利技术不仅能够灵活伸入闭合式冲床窗口内，而且能够将物料从其中一个闭合式冲床窗口内取出并放入与其相邻的闭合式冲床窗口内，适用于闭合式冲床窗口取料、搬运。

A 4-Axis Folding Swing Arm Stamping Robot for Closed Punch Window

【技术实现步骤摘要】
一种用于闭式冲床窗口的四轴折叠摆臂冲压机器人
本技术涉及一种机器人，具体涉及一种用于闭式冲床窗口的四轴折叠摆臂冲压机器人。
技术介绍
CN104308845A公开了一种四轴冲压取料机器人，包括第一轴、电控箱、人机界面、第二轴、第三轴、第四轴、三色报警灯和产品取放件；第一轴底端与电控箱上端面连接，并且由波减速机加伺服马达来传动；人机界面设置在电控箱上右端，并且通过导线与电控箱连接；第二轴设置在机器人上方右端，并与第四轴连接；第三轴设置在机器人上端并与第二轴连接；第四轴设置在机器人顶端靠右上端；产品取放件与传动机械手最右端底端连接；三色报警灯设置在第三轴后端，并与电控箱通过导线连接。CN107186702A公开了一种四轴摆臂冲压机械手，包括机架，机架的内部设有控制柜体，控制柜体的内部左侧设有平衡气缸，平衡气缸的顶部设有谐波减速机，谐波减速机的顶部安装有摆臂，摆臂的顶部设有滑块，滑块的顶部与安装板的底端螺纹连接，安装板的顶部设有矫正机，安装板的顶端设有皮带传送机构，矫正机与皮带传送机构的丝杆传动连接，皮带传送机构的下方设有抓料手装置，摆臂的一端设有伺服电机，滑块与伺服电机的之间设有滑轨，伺服电机的输出端通过丝杆与滑块底部的转动螺母传动连接。如前所述用于冲压的机器人虽然能够摆动旋转，能够实现冲压取料、搬运，但其只能够用于开放式的冲床窗口取料、搬运，无法用于闭合式冲床窗口取料、搬运。
技术实现思路
本技术目的在于提供一种能够用于闭合式冲床窗口取料、搬运的四轴折叠摆臂冲压机器人。为实现上述目的，本技术采用如下所述技术方案。一种用于闭式冲床窗口的四轴折叠摆臂冲压机器人，包括底座，在底座上竖直设置有一轴组件，在一轴组件上端连接有二轴组件，且二轴组件以一轴组件与二轴组件的连接部位为轴竖直转动连接；在二轴组件立臂上水平连接有三轴组件，在三轴组件摆臂末端水平连接有四轴组件，在四轴组件摆臂末端设置有机械手，且四轴组件以三轴组件与四轴组件的连接部位为轴转动连接；在二轴组件、三轴组件、四轴组件上分别设置有用于驱动各轴组件动作的伺服电机，三轴组件摆臂臂长介于相邻闭式冲床窗口之间的最小间距与最大间距之间，且四轴组件摆臂末端可分别伸入相邻闭式冲床窗口内。作为优选，所述三轴组件摆臂臂长与所述四轴组件摆臂臂长之和为1～2.5米。作为优选，所述二轴组件的转动角度为±270°，所述四轴组件的转动角度为±360°。作为优选，所述机械手包括工形架，在工形架的四个端部分别设置有弹性栓式连接件，在弹性栓式连接件下端设置有用于抓取货物的吸盘；其中，弹性栓式连接件包括活动穿接在工形架端部的栓杆，栓杆下端固定连接吸盘，在位于吸盘与工形架端部之间的栓杆上套设有弹簧。进一步地，驱动各轴组件动作的伺服电机分别位于所述二轴组件立臂上端、靠近所述三轴组件与所述四轴组件连接部位的所述三轴组件摆臂上端、靠近所述三轴组件与所述四轴组件连接部位的所述四轴组件摆臂上端。由于采用了上述技术方案，本技术四轴折叠摆臂冲压机器人灵活性好，将其安装在相邻冲床之间的侧方，其四轴组件摆臂不仅能够灵活伸入闭合式冲床窗口内，而且能够将物料从其中一个闭合式冲床窗口内取出并放入与其相邻的闭合式冲床窗口内，适用于闭合式冲床窗口取料、搬运；本技术四轴折叠摆臂冲压机器人还能够安放在立柱等障碍物旁，其摆臂能够绕过障碍物进行取料、搬运，适用于立柱等障碍物较多的车间流水线。附图说明图1是实施例中四轴折叠摆臂冲压机器人的结构示意图；图2是实施例中四轴折叠摆臂冲压机器人的A处放大示意图；图3是实施例中四轴折叠摆臂冲压机器人的使用状态示意图一；图4是实施例中四轴折叠摆臂冲压机器人的使用状态示意图二。具体实施方式下面通过实施例对本技术进行具体的描述，有必要在此指出的是以下实施例只用于对本技术进行进一步的说明，不能理解为对本技术保护范围的限制，本领域的技术人员可以根据上述内容对本技术作出一些非本质的改进和调整。实施例1一种用于闭式冲床窗口的四轴折叠摆臂冲压机器人，如图1所示，包括底座1，在底座1上竖直设置有一轴组件，在一轴组件上端连接有二轴组件，且二轴组件以一轴组件与二轴组件的连接部位为轴竖直转动连接；在二轴组件立臂2上水平连接有三轴组件，在三轴组件摆臂3末端水平连接有四轴组件，在四轴组件摆臂4末端设置有机械手5，且四轴组件以三轴组件与四轴组件的连接部位为轴转动连接；在二轴组件、三轴组件、四轴组件上分别设置有用于驱动各轴组件动作的伺服电机6，所述三轴组件摆臂3臂长介于相邻闭式冲床窗口之间的最小间距与最大间距之间，且所述四轴组件摆臂4末端可分别伸入相邻闭式冲床窗口内。作为优选，所述三轴组件摆臂3臂长与所述四轴组件摆臂4臂长之和为1～2.5米。作为优选，所述二轴组件的转动角度为±270°，所述四轴组件的转动角度为±360°。作为优选，如图2所示，所述机械手5包括工形架501，在工形架501的四个端部分别设置有弹性栓式连接件，在弹性栓式连接件下端设置有用于抓取货物的吸盘502；其中，弹性栓式连接件包括活动穿接在工形架501端部的栓杆503，栓杆503下端固定连接吸盘502，在位于吸盘502与工形架501端部之间的栓杆503上套设有弹簧504。作为优选，驱动各轴组件动作的伺服电机6分别位于所述二轴组件立臂2上端、靠近所述三轴组件与所述四轴组件连接部位的所述三轴组件摆臂3上端、靠近所述三轴组件与所述四轴组件连接部位的所述四轴组件摆臂4上端。使用方法：如图3所示，将四轴折叠摆臂冲压机器人安装在相邻冲床之间的侧方，调整四轴组件摆臂使其能够分别伸入相邻闭合式冲床窗口内，调整好机械手角度和高度使其能够顺利抓取货物，按照流水线作业要求设置好取料或搬运程序，启动四轴折叠摆臂冲压机器人即可从其中一个闭合式冲床窗口701内取料并放入与其相邻的闭合式冲床窗口702内；当相邻闭合式冲床之间有立柱8时，也可以采用本技术四轴折叠摆臂冲压机器人进行取料或搬运货物，如图4所示。整个取料搬运过程中，四轴折叠摆臂冲压机器人的三轴组件摆臂、四轴组件摆臂和机械手可绕过闭式冲床窗口的窗栏，即在冲床窗口外部侧方进行移位搬运，这样就巧妙地躲开了相邻闭式冲床窗口之间的障碍物。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于闭式冲床窗口的四轴折叠摆臂冲压机器人，包括底座(1)，在底座(1)上竖直设置有一轴组件，在一轴组件上端连接有二轴组件，且二轴组件以一轴组件与二轴组件的连接部位为轴竖直转动连接；在二轴组件立臂(2)上水平连接有三轴组件，在三轴组件摆臂(3)末端水平连接有四轴组件，在四轴组件摆臂(4)末端设置有机械手(5)，且四轴组件以三轴组件与四轴组件的连接部位为轴转动连接；在二轴组件、三轴组件、四轴组件上分别设置有用于驱动各轴组件动作的伺服电机(6)，其特征在于：所述三轴组件摆臂(3)臂长介于相邻闭式冲床窗口之间的最小间距与最大间距之间，且所述四轴组件摆臂(4)末端可分别伸入相邻闭式冲床窗口内。

【技术特征摘要】
1.一种用于闭式冲床窗口的四轴折叠摆臂冲压机器人，包括底座(1)，在底座(1)上竖直设置有一轴组件，在一轴组件上端连接有二轴组件，且二轴组件以一轴组件与二轴组件的连接部位为轴竖直转动连接；在二轴组件立臂(2)上水平连接有三轴组件，在三轴组件摆臂(3)末端水平连接有四轴组件，在四轴组件摆臂(4)末端设置有机械手(5)，且四轴组件以三轴组件与四轴组件的连接部位为轴转动连接；在二轴组件、三轴组件、四轴组件上分别设置有用于驱动各轴组件动作的伺服电机(6)，其特征在于：所述三轴组件摆臂(3)臂长介于相邻闭式冲床窗口之间的最小间距与最大间距之间，且所述四轴组件摆臂(4)末端可分别伸入相邻闭式冲床窗口内。2.根据权利要求1所述的四轴折叠摆臂冲压机器人，其特征在于：所述三轴组件摆臂(3)臂长与所述四轴组件摆臂(4)臂长之和为1～2.5米。3.根据权利要求1或2所述的四轴折叠摆...

【专利技术属性】
技术研发人员：马兵，
申请(专利权)人：重庆合玉智能装备有限公司，
类型：新型
国别省市：重庆,50