机器人的控制方法及装置、视觉设备的控制方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种机器人的控制方法及装置、视觉设备的控制方法及装置。其中，该机器人的控制方法包括：确定待连接的视觉设备的设备类型和通讯协议格式；基于设备类型和通讯协议格式，与视觉设备建立通讯连接；接收视觉设备的协议报文，其中，协议报文中含有目标坐标信息；控制预设机器人向目标坐标信息所指示的目标位置移动。本发明专利技术解决了相关技术中由于不同视觉设备所支持的通讯协议具备多样性，导致机器人的移动速度无法适应生产节拍的技术问题。

Robot Control Method and Device, Control Method and Device of Vision Equipment

【技术实现步骤摘要】
机器人的控制方法及装置、视觉设备的控制方法及装置
本专利技术涉及设备控制
，具体而言，涉及一种机器人的控制方法及装置、视觉设备的控制方法及装置。
技术介绍
在相关技术中，很多工厂或者工艺生产车间都会使用机器人实现自动化控制，或者实现自动化运输或生产，在机器人应用过程中，往往需要使用视觉设备拍照来辅助满足不同工厂或工艺生产，但是由于不同的视觉设备所支持的通讯功能和通讯协议不同，导致机器人在工作时，往往需要与多种类型、支持多种通讯协议的视觉设备工作，在通讯时，利用人工来一次次转换通讯接口或者频繁搭载通讯协议，导致机器人无法快速解析需要到达的目标位置，最终导致生产节拍无法适应实际设备的生产速度。针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。
技术实现思路
本专利技术实施例提供了一种机器人的控制方法及装置、视觉设备的控制方法及装置，以至少解决相关技术中由于不同视觉设备所支持的通讯协议具备多样性，导致机器人的移动速度无法适应生产节拍的技术问题。根据本专利技术实施例的一个方面，提供了一种机器人的控制方法，用于预设机器人，包括：确定待连接的视觉设备的设备类型和通讯协议格式；基于所述设备类型和所述通讯协议格式，与所述视觉设备建立通讯连接；接收所述视觉设备的协议报文，其中，所述协议报文中含有目标坐标信息；控制所述预设机器人向所述目标坐标信息所指示的目标位置移动。可选地，基于所述设备类型和所述通讯协议格式，与所述视觉设备建立通讯连接的步骤，包括：基于所述设备类型，确定待连接的至少一个视觉设备的设备型号；基于所述通讯协议格式和所述设备型号，接收所述至少一个视觉设备发送的通讯请求；根据所述通讯请求，与所述视觉设备建立通讯连接。可选地，在接收所述视觉设备的协议报文之后，所述控制方法还包括：提取所述协议报文中的字符串，其中，所述字符串是在所述视觉设备拍摄至少一张图像后，对图像进行图像处理后得到的运动坐标所对应的字符串；基于所述通讯协议格式，将所述字符串转化为坐标数据；基于所述坐标数据，确定所述预设机器人需要到达的目标位置和运动路径，其中，所述运动路径用于指示所述预设机器人运动到所述目标位置。可选地，所述控制方法还包括：在接收所述视觉设备的协议报文后，控制所述预设机器人的运动速度与生产线的前一个机器人运动速度保持一致，以控制所述预设机器人的工作节拍与生产线的生产节拍一致，其中，所述工作节拍用于指示所述预设机器人的工作速率满足预设工作速率。可选地，所述设备类型至少包括：2D设备类型、3D设备类型，所述通讯协议格式至少包括：2D视觉通讯协议格式、3D视觉通讯协议格式。可选地，所述预设机器人包括下述至少一种：六轴机器人、四轴码垛机器人。根据本专利技术实施例的另一方面，还提供了一种视觉设备的控制方法，应用于可拍照的至少一个视觉设备，所述控制方法包括：确定通讯协议格式；基于所述通讯协议格式，与预设机器人建立通讯连接；拍摄至少一张图像，并基于所述图像确定目标坐标信息；转换所述目标坐标信息得到坐标字符串；将包含所述坐标字符串的协议报文发送至所述预设机器人，其中，所述预设机器人在解析所述协议报文后，向所述目标坐标信息所指示的目标位置移动。可选地，所述通讯协议格式至少包括：2D视觉通讯协议格式、3D视觉通讯协议格式。根据本专利技术实施例的另一方面，还提供了一种视觉系统的控制方法，视觉系统至少包括：预设机器人和至少一个视觉设备，所述预设机器人支持多种通讯协议格式，所述控制方法包括：所述预设机器人确定视觉设备类型和通讯协议格式；所述预设机器人基于所述视觉设备类型和通讯协议格式，与所述至少一个视觉设备建立通讯连接；所述至少一个视觉设备拍摄图像，并分析所述图像，得到目标坐标信息；所述至少一个视觉设备转换所述目标坐标信息后得到的字符串，并将包含所述字符串的协议报文发送至所述预设机器人；所述预设机器人接收所述至少一个视觉设备的协议报文；所述预设机器人基于所述通讯协议格式解析所述协议报文，得到目标坐标信息，并向所述目标坐标信息所指示的目标位置移动。根据本专利技术实施例的另一方面，还提供了一种机器人的控制装置，用于预设机器人，包括：第一确定单元，用于确定待连接的视觉设备的设备类型和通讯协议格式；第一通讯建立单元，用于基于所述设备类型和所述通讯协议格式，与所述视觉设备建立通讯连接；第一接收单元，用于接收所述视觉设备的协议报文，其中，所述协议报文中含有目标坐标信息；第一控制单元，用于控制所述预设机器人向所述目标坐标信息所指示的目标位置移动。可选地，所述第一通讯建立单元包括：第一确定模块，用于基于所述设备类型，确定待连接的至少一个视觉设备的设备型号；第一接收模块，用于基于所述通讯协议格式和所述设备型号，接收所述至少一个视觉设备发送的通讯请求；第一通讯建立模块，用于根据所述通讯请求，与所述视觉设备建立通讯连接。可选地，所述机器人的控制装置还包括：提取单元，用于在接收所述视觉设备的协议报文之后，提取所述协议报文中的字符串，其中，所述字符串是在所述视觉设备拍摄至少一张图像后，对图像进行图像处理后得到的运动坐标所对应的字符串；第一转换模块，用于基于所述通讯协议格式，将所述字符串转化为坐标数据；第二确定模块，用于基于所述坐标数据，确定所述预设机器人需要到达的目标位置和运动路径，其中，所述运动路径用于指示所述预设机器人运动到所述目标位置。可选地，所述机器人的控制装置还包括：第一控制模块，用于在接收所述视觉设备的协议报文后，控制所述预设机器人的运动速度与生产线的前一个机器人运动速度保持一致，以控制所述预设机器人的工作节拍与生产线的生产节拍一致，其中，所述工作节拍用于指示所述预设机器人的工作速率满足预设工作速率。可选地，所述设备类型至少包括：2D设备类型、3D设备类型，所述通讯协议格式至少包括：2D视觉通讯协议格式、3D视觉通讯协议格式。可选地，所述预设机器人包括下述至少一种：六轴机器人、四轴码垛机器人。根据本专利技术实施例的另一方面，还提供了一种视觉设备的控制装置，应用于可拍照的至少一个视觉设备，所述控制装置包括：第二确定单元，用于确定通讯协议格式；第二通讯建立单元，用于基于所述通讯协议格式，与预设机器人建立通讯连接；第三确定单元，用于拍摄至少一张图像，并基于所述图像确定目标坐标信息；第一转换单元，用于转换所述目标坐标信息得到坐标字符串；第一发送单元，用于将包含所述坐标字符串的协议报文发送至所述预设机器人，其中，所述预设机器人在解析所述协议报文后，向所述目标坐标信息所指示的目标位置移动。可选地，所述通讯协议格式至少包括：2D视觉通讯协议格式、3D视觉通讯协议格式。根据本专利技术实施例的另一方面，还提供了一种视觉系统的控制装置，视觉系统至少包括：预设机器人和至少一个视觉设备，所述预设机器人支持多种通讯协议格式，所述控制装置包括：第四确定单元，用于所述预设机器人确定视觉设备类型和通讯协议格式；第三通讯建立单元，用于所述预设机器人基于所述视觉设备类型和通讯协议格式，与所述至少一个视觉设备建立通讯连接；分析单元，用于所述至少一个视觉设备拍摄图像，并分析所述图像，得到目标坐标信息；第二发送单元，用于所述至少一个视觉设备转换所述目标坐标信息后得到的字符串，并将包含所述字符串的协议报文发送至所述预设机器人；第二接收本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人的控制方法，其特征在于，用于预设机器人，包括：确定待连接的视觉设备的设备类型和通讯协议格式；基于所述设备类型和所述通讯协议格式，与所述视觉设备建立通讯连接；接收所述视觉设备的协议报文，其中，所述协议报文中含有目标坐标信息；控制所述预设机器人向所述目标坐标信息所指示的目标位置移动。

【技术特征摘要】
1.一种机器人的控制方法，其特征在于，用于预设机器人，包括：确定待连接的视觉设备的设备类型和通讯协议格式；基于所述设备类型和所述通讯协议格式，与所述视觉设备建立通讯连接；接收所述视觉设备的协议报文，其中，所述协议报文中含有目标坐标信息；控制所述预设机器人向所述目标坐标信息所指示的目标位置移动。2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，基于所述设备类型和所述通讯协议格式，与所述视觉设备建立通讯连接的步骤，包括：基于所述设备类型，确定待连接的至少一个视觉设备的设备型号；基于所述通讯协议格式和所述设备型号，接收所述至少一个视觉设备发送的通讯请求；根据所述通讯请求，与所述视觉设备建立通讯连接。3.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，在接收所述视觉设备的协议报文之后，所述控制方法还包括：提取所述协议报文中的字符串，其中，所述字符串是在所述视觉设备拍摄至少一张图像后，对图像进行图像处理后得到的运动坐标所对应的字符串；基于所述通讯协议格式，将所述字符串转化为坐标数据；基于所述坐标数据，确定所述预设机器人需要到达的目标位置和运动路径，其中，所述运动路径用于指示所述预设机器人运动到所述目标位置。4.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：在接收所述视觉设备的协议报文后，控制所述预设机器人的运动速度与生产线的前一个机器人运动速度保持一致，以控制所述预设机器人的工作节拍与生产线的生产节拍一致，其中，所述工作节拍用于指示所述预设机器人的工作速率满足预设工作速率。5.根据权利要求1至4中任意一项所述的控制方法，其特征在于，所述设备类型至少包括：2D设备类型、3D设备类型，所述通讯协议格式至少包括：2D视觉通讯协议格式、3D视觉通讯协议格式。6.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述预设机器人包括下述至少一种：六轴机器人、四轴码垛机器人。7.一种视觉设备的控制方法，其特征在于，应用于可拍照的至少一个视觉设备，所述控制方法包括：确定通讯协议格式；基于所述通讯协议格式，与预设机器人建立通讯连接；拍摄至少一张图像，并基于所述图像确定目标坐标信息；转换所述目标坐标信息得到坐标字符串；将包含所述坐标字符串的协议报文发送至所述预设机器人，其中，所述预设机器人在解析所述协议报文后，向所述目标坐标信息所指示的目标位置移动。8.根据权利要求7所述的控制方法，其特征在于，所述通讯协议格式至少包括：2D视觉通讯协议格式、3D视觉通讯协议格式。9.一种视觉系统的控制方法，其特征在于，视觉系统至少包括：预设机器人和至少一个视觉设备，所述预设机器人支持多种通讯协议格式，所述控制方法包括...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄侠，高小云，钟文涛，张志波，秦夕淳，
申请(专利权)人：珠海格力智能装备有限公司，珠海格力电器股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44