一种组合车组建方法、装置及其应用制造方法及图纸

本发明专利技术涉及一种组建方法，尤其涉及一种用于组合车的组建方法、装置及其应用。一种组合车组建方法，包括如下步骤：获取组合车的预组建车型；根据组合车的预组建车型将各个驱动单元组建成为虚拟刚性连接的组合车。本组合车组建方法，不采用硬件结构来连接各个驱动单元，而是通过控制各个驱动单元的协同移动来实现各个驱动单元之间的虚拟刚性连接，也就能够实现对组合车的车型的调整，为用于提供了多种车型的选择。

A Method, Device and Application of Composite Vehicle

【技术实现步骤摘要】
一种组合车组建方法、装置及其应用
本专利技术涉及一种组建方法，尤其涉及一种用于组合车的组建方法、装置及其应用。
技术介绍
现有的电驱动车，几乎全部采用硬件结构刚性连接，使得车型固定不变，不能给用户提供多种车型选择，也不能根据不同用户提供不同车型。比如现有的体感车或平衡车，一经生产制作完成后，就不能再对其车型进行更改，造成用户基本只能双脚并排站立在踏板上来控制车的移动；用户长时间保持该姿势，难免会造成腿部肌肉疲劳；而且双脚并排站立，人体重心并不是最稳定的，当遇到紧急情况急刹车时，极易造成用户摔倒。
技术实现思路
为了解决上述的技术问题，本专利技术提供了一种组合车组建方法，不采用硬件结构也能实现各个驱动单元之间类似于硬件结构刚性连接的目的。为了达到上述目的，本专利技术的技术方案为：一种组合车组建方法，包括如下步骤：获取组合车的预组建车型；根据组合车的预组建车型将各个驱动单元组建成为虚拟刚性连接的组合车。上述的虚拟刚性连接指各个驱动单元虽然没有通过具体的刚性部件连接在一起，但却能够达到或接近刚性部件连接的效果。具体的，预组建车型的获取方法有下述两大类。第一大类，用户选定车型模式，包括如下步骤：预先获取组合车的组建车型映射信息；获取用户的组建车型选择信息；根据组合车的组建车型映射信息和用户的组建车型选择信息映射出组合车的预组建车型。具体的，在用户选定车型模式下，按照用户选定的车型组建虚拟刚性连接的组合车有如下五种具体方法：第一种获取预先设置的位置确认装置的感应信号；获取感应信号后随即控制各个驱动单元协同移动，即完成虚拟刚性连接的组合车的组建。第二种确定基准坐标系；根据所述组合车的预组建车型模拟出各个驱动单元在基准坐标系中的设定位置；控制各个驱动单元移动到与自身相对应的设定位置；各个驱动单元移动到与自身相对应的设定位置后，随即控制各个驱动单元协同移动，即完成虚拟刚性连接的组合车的组建。更具体的，所述控制各个驱动单元移动到与自身相对应的设定位置包括如下步骤：获取各个驱动单元在基准坐标系中的实际位置；根据各个驱动单元在基准坐标系中的实际位置和各自的设定位置生成各个驱动单元的移动路线；控制各个驱动单元按照各自的移动路线移动到与自身相对应的设定位置。更具体的，所述根据各个驱动单元在基准坐标系中的实际位置和各自的设定位置生成各个驱动单元的移动路线包括如下步骤：对模拟出的各个驱动单元在基准坐标系中的设定位置进行编号；对各个驱动单元进行标记；根据各个标记好的驱动单元在基准坐标系中的实际位置及与标记相对应编号的设定位置生成各个驱动单元的移动路线。第三种确定基准坐标系；确定基准驱动单元；获取基准驱动单元在基准坐标系中的实际位置；根据所述组合车的预组建车型和基准驱动单元的实际位置模拟出其余驱动单元在基准坐标系中的设定位置；控制其余驱动单元移动到与自身相对应的设定位置；其余驱动单元移动到与自身相对应的设定位置后，随即控制各个驱动单元协同移动，即完成虚拟刚性连接的组合车的组建。更具体的，所述控制其余驱动单元移动到与自身相对应的设定位置包括如下步骤：获取除基准驱动单元以外的其余驱动单元在基准坐标系中的实际位置；根据其余驱动单元在基准坐标系中的实际位置和各自的设定位置生成其余驱动单元各自的移动路线；控制其余驱动单元按照各自的移动路线移动到与自身相对应的位置。更具体的，根据其余驱动单元在基准坐标系中的实际位置和各自的设定位置生成其余驱动单元各自的移动路线包括如下步骤：对模拟出的其余驱动单元在基准坐标系中的设定位置进行编号；对其余的驱动单元进行标记；根据标记好的其余的驱动单元在基准坐标系中的实际位置及与标记相对应编号的设定位置生成其余驱动单元各自的移动路线。第四种确定基准坐标系；根据所述组合车的预组建车型模拟出各个驱动单元在基准坐标系中的设定位置；获取各个驱动单元在基准坐标系中的实际位置；根据各个驱动单元在基准坐标系中的实际位置及设定位置获取各个驱动单元的车轮的运行参数的设定值；控制各个驱动单元的车轮按照与其对应的运行参数的设定值运行完成后，随即控制各个驱动单元协同移动，即完成虚拟刚性连接的组合车的组建。第五种确定基准坐标系；根据所述组合车的预组建车型模拟出各个驱动单元在基准坐标系中的设定位置；获取各个驱动单元在基准坐标系中的实际位置；根据各个驱动单元在基准坐标系中的实际位置及设定位置获取各个驱动单元的移动指令；控制各个驱动单元按照各自对应的移动指令运行完成后，随即控制各个驱动单元协同移动，即完成虚拟刚性连接的组合车的组建。第二大类，用户自定义车型模式，包括如下步骤：获取预先设置的车型确认装置的触发信息；获取触发信息时各个驱动单元组建的车型即为组合车的预组建车型；所述根据组合车的预组建车型将各个驱动单元组建成为虚拟刚性连接的组合车包括如下步骤：获取触发信息后随即控制各个驱动单元协同移动，即完成虚拟刚性连接的组合车的组建。进一步的，在上述的组合车组建方法的基础上，还包括如下步骤：判断是否获取车型调节信息；若是，则根据所述车型调节信息控制各个驱动单元组建成为新的虚拟刚性连接的组合车；若否，则继续控制各个驱动单元维持原有的虚拟刚性连接的组合车。上述的组合车组建方法，不采用硬件结构来连接各个驱动单元，而是通过控制各个驱动单元的协同移动来实现各个驱动单元之间的虚拟刚性连接；另外，本组合车组建方法提供了两大类预组建车型的获取方式：一、用户选定车型模式；二、用户自定义模式；用户根据个人喜好，随意采用两种获取方式中的一种，给用户提供了不同车型的选定。还有，在用户选定车型模式下，当用户确定了组合车的预组建车型后，本组合车组建方法还提供了五种具体的虚拟刚性连接的组合车的组建方法：第一种是手动操作，用户手动将各个驱动单元放置于预设位置，被位置确认装置(如触碰传感器、激光感应器和压力传感器等)感应到后，随即控制各个驱动单元协同移动，即完成组建；第二种是自动操作，通过控制各个驱动单元移动到各自对应的设定位置，无需用户手动参与，更加方便；第三种也是自动，也是通过控制各个驱动单元移动到各自对应的设定位置，但与第二种有所区别，确认的基准驱动单元不用移动；第四种也是自动，根据各个驱动单元在基准坐标系中的实际位置及设定位置获取各个驱动单元的车轮的运行参数的设定值，然后控制各个车轮按照与其对应的运行参数的设定值运行；第五种也是自动，根据各个驱动单元在基准坐标系中的实际位置及设定位置获取各个驱动单元的移动指令，然后控制各个驱动单元按照各自对应的移动指令运行。最后，还设置有车型调整步骤，用户在某个特定车型使用一段时间后，还可以对车型进行调整，利于对用户腿部肌肉的调节。本专利技术还提供了一种组合车控制方法，包括如下步骤：采用如上所述的组合车组建方法将各个驱动单元组建成为虚拟刚性连接的组合车；获取驱动指令信息；根据所述驱动指令信息控制各个驱动单元协同移动。具体的，所述根据驱动指令信息控制各个驱动单元协同移动有如下两种方法：第一种，直接控制各个驱动单元的车轮移动，具体过程如下：根据所述驱动指令信息生成所有驱动单元的车轮的运行参数的设定值；控制各个车轮按照与其相对应的运行参数的设定值运行；第二种，控制各个驱动单元整体移动，具体过程如下：根据所述驱动指令信息生成各个驱动单元的移动指令；控制各个驱动单本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种组合车组建方法，其特征在于，包括如下步骤：获取组合车的预组建车型；根据组合车的预组建车型将各个驱动单元组建成为虚拟刚性连接的组合车。

【技术特征摘要】
1.一种组合车组建方法，其特征在于，包括如下步骤：获取组合车的预组建车型；根据组合车的预组建车型将各个驱动单元组建成为虚拟刚性连接的组合车。2.根据权利要求1所述的组合车组建方法，其特征在于，所述获取组合车的预组建车型包括如下步骤：预先获取组合车的组建车型映射信息；获取用户的组建车型选择信息；根据组合车的组建车型映射信息和用户的组建车型选择信息映射出组合车的预组建车型。3.根据权利要求2所述的组合车组建方法，其特征在于，所述根据组合车的预组建车型将各个驱动单元组建成为虚拟刚性连接的组合车包括如下步骤：获取预先设置的位置确认装置的感应信号；获取感应信号后随即控制各个驱动单元协同移动，即完成虚拟刚性连接的组合车的组建；或；确定基准坐标系；根据所述组合车的预组建车型模拟出各个驱动单元在基准坐标系中的设定位置；控制各个驱动单元移动到与自身相对应的设定位置；各个驱动单元移动到与自身相对应的设定位置后，随即控制各个驱动单元协同移动，即完成虚拟刚性连接的组合车的组建；或；确定基准坐标系；确定基准驱动单元；获取基准驱动单元在基准坐标系中的实际位置；根据所述组合车的预组建车型和基准驱动单元的实际位置模拟出其余驱动单元在基准坐标系中的设定位置；控制其余驱动单元移动到与自身相对应的设定位置；其余驱动单元移动到与自身相对应的设定位置后，随即控制各个驱动单元协同移动，即完成虚拟刚性连接的组合车的组建；或；确定基准坐标系；根据所述组合车的预组建车型模拟出各个驱动单元在基准坐标系中的设定位置；获取各个驱动单元在基准坐标系中的实际位置；根据各个驱动单元在基准坐标系中的实际位置及设定位置获取各个驱动单元的车轮的运行参数的设定值；控制各个驱动单元的车轮按照与其对应的运行参数的设定值运行完成后，随即控制各个驱动单元协同移动，即完成虚拟刚性连接的组合车的组建；或；确定基准坐标系；根据所述组合车的预组建车型模拟出各个驱动单元在基准坐标系中的设定位置；获取各个驱动单元在基准坐标系中的实际位置；根据各个驱动单元在基准坐标系中的实际位置及设定位置获取各个驱动单元的移动指令；控制各个驱动单元按照各自对应的移动指令运行完成后，随即控制各个驱动单元协同移动，即完成虚拟刚性连接的组合车的组建。4.根据权利要求3所述的组合车组建方法，其特征在于，所述控制各个驱动单元移动到与自身相对应的设定位置包括如下步骤：获取各个驱动单元在基准坐标系中的实际位置；根据各个驱动单元在基准坐标系中的实际位置和各自的设定位置生成各个驱动单元的移动路线；控制各个驱动单元按照各自的移动路线移动到与自身相对应的设定位置；或；所述控制其余驱动单元移动到与自身相对应的设定位置包括如下步骤：获取除基准驱动单元以外的其余驱动单元在基准坐标系中的实际位置；根据其余驱动单元在基准坐标系中的实际位置和各自的设定位置生成其余驱动单元各自的移动路线；控制其余驱动单元按照各自的移动路线移动到与自身相对应的位置。5.根据权利要求4所述的组合车组建方法，其特征在于，所述根据各个驱动单元在基准坐标系中的实际位置和各自的设定位置生成各个驱动单元的移动路线包括如下步骤：对模拟出的各个驱动单元在基准坐标系中的设定位置进行编号；对各个驱动单元进行标记；根据各个标记好的驱动单元在基准坐标系中的实际位置及与标记相对应编号的设定位置生成各个驱动单元的移动路线；或；根据其余驱动单元在基准坐标系中的实际位置和各自的设定位置生成其余驱动单元各自的移动路线包括如下步骤：对模拟出的其余驱动单元在基准坐标系中的设定位置进行编号；对其余的驱动单元进行标记；根据标记好的其余的驱动单元在基准坐标系中的实际位置及与标记相对应编号的设定位置生成其余驱动单元各自的移动路线。6.根据权利要求1所述的组合车组建方法，其特征在于，所述获取组合车的预组建车型包括如下步骤：获取预先设置的车型确认装置的触发信息；获取触发信息时各个驱动单元组建的车型即为组合车的预组建车型；所述根据组合车的预组建车型将各个驱动单元组建成为虚拟刚性连接的组合车包括如下步骤：获取触发信息后随即控制各个驱动单元协同移动，即完成虚拟刚性连接的组合车的组建。7.根据权利要求1～6任一项所述的组合车组建方法，其特征在于，还包括：判断是否获取车型调节信息；若是，则根据所述车型调节信息控制各个驱动单元组建成为新的虚拟刚性连接的组合车；若否，则继续控制各个驱动单元维持原有的虚拟刚性连接的组合车。8.一种组合车控制方法，其特征在于，包括如下步骤：采用如权利要求1～7任一项所述的组合车组建方法将各个驱动单元组建成为虚拟刚性连接的组合车；获取驱动指令信息；根据所述驱动指令信息控制各个驱动单元协同移动。9.根据权利要求8所述的组合车控制方法，其特征在于，所述根据驱动指令信息控制各个驱动单元协同移动包括如下步骤：根据所述驱动指令信息生成所有驱动单元的车轮的运行参数的设定值；控制各个车轮按照与其相对应的运行参数的设定值运行；或；根据所述驱动指令信息生成各个驱动单元的移动指令；控制各个驱动单元按照与其相对应的移动指令协同移动。10.根据权利要求9所述的组合车控制方法，其特征在于，所述根据驱动指令信息控制各个驱动单元协同移动还包括如下步骤：确定矫正时间单元的时长；根据所述驱动指令信息生成各个驱动单元在各个矫正时间单元内的设定移动轨迹；获取各个驱动单元在相应的矫正时间单元内的实际移动轨迹；判断各个驱动单元在该矫正时间单元内的实际移动轨迹与其对应的设定移动轨迹的差异是否在允许范围内；若是，则继续控制各个驱动...

【专利技术属性】
技术研发人员：于冬青，卢达，
申请(专利权)人：深圳市瑞源祥橡塑制品有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44