一种无人机安全保护方法、装置及无人机制造方法及图纸

本发明专利技术涉及无人机安全保护技术领域，尤其涉及一种无人机安全保护方法、装置及无人机。该方法包括：获取无人机的超声信息和飞行状态，其中，所述飞行状态包括正常飞行状态和下降状态；根据所述超声信息和所述飞行状态对所述无人机进行安全保护。该实施方式能够降低在超声出现异常时所造成的无人机高空炸机，高空失控而不能下降、上升、左移以及右移，以及降落不减速猛烈砸地等现象的发生概率，提高了无人机的安全性，提升了用户体验。

A Safety Protection Method, Device and UAV

【技术实现步骤摘要】
一种无人机安全保护方法、装置及无人机
本专利技术涉及无人机安全保护
，尤其涉及一种无人机安全保护方法、装置及无人机。
技术介绍
无人机在起飞和降落时，对地高度是一个关键的信息，若对地高度不准确，会影响无人机的起飞降落性能，特别是降落性能。目前，采用超声来实现对地高度的测量，常采用下视超声雷达来感知地面，实现无人机的安全起飞和降落，以及无人机的正常飞行。然而，超声容易受到干扰而不稳定，其主要表现在超声数据会间歇性中断或测量不准确，超声数据偶尔会出现常值欺骗值，在飞机老化或者炸机多次后可能引起超声完全损坏，超声数据出现严重延迟等等。这些超声异常情况会导致无人机出现高空炸机，高空失控而不能下降、上升、左移以及右移，降落时不减速猛烈砸地等现象，从而严重影响了无人机的性能和用户体验。
技术实现思路
本专利技术要解决的技术问题是提供一种无人机安全保护方法，解决无人机高空炸机，高空失控而不能下降、上升、左移以及右移，以及降落时不减速猛烈砸地的技术问题。本专利技术实施例的一个方面，提供一种无人机安全保护方法，所述方法包括：获取无人机的超声信息和飞行状态，其中，所述飞行状态包括正常飞行状态和下降状态；根据所述超声信息和所述飞行状态对所述无人机进行安全保护。可选地，当所述飞行状态为正常飞行状态时，所述根据所述超声信息和所述飞行状态对所述无人机进行安全保护，包括：判断所述超声信息是否有效；若有效，则：检测超声测量高度是否小于第一预设值；若是，则限制所述无人机的下降速度不大于第一速度阈值。可选地，当所述飞行状态为正常飞行状态时，所述根据所述超声信息和所述飞行状态对所述无人机进行安全保护，包括：当所述超声测量高度大于或等于所述第一预设值时，控制所述无人机正常飞行。可选地，当所述飞行状态为正常飞行状态时，所述根据所述超声信息和所述飞行状态对所述无人机进行安全保护，还包括：若所述超声信息无效，则：检测融合高度是否小于所述第一预设值；若是，则限制所述无人机的下降速度不大于所述第一速度阈值。可选地，当所述飞行状态为正常飞行状态时，所述根据所述超声信息和所述飞行状态对所述无人机进行安全保护，还包括：当所述融合高度大于或等于所述第一预设值时，控制所述无人机正常飞行。可选地，当所述飞行状态为下降状态时，所述根据所述超声信息和所述飞行状态对所述无人机进行安全保护，包括：判断所述超声信息是否有效；若无效，则判断融合高度是否在预设区间内；若是，则限制所述无人机的下降速度不大于第二速度阈值，并将所述无人机的停桨阈值设定为第一停桨阈值。可选地，当所述飞行状态为下降状态时，所述根据所述超声信息和所述飞行状态对所述无人机进行安全保护，还包括：通过所述无人机的加速度判断所述无人机是否着地；若是，则控制所述无人机停桨；若否，则限制所述无人机的下降速度不大于所述第二速度阈值，并将所述无人机的停桨阈值设定为所述第一停桨阈值。可选地，所述判断所述无人机是否着地，包括：获取所述无人机的Z轴加速度Az和比推力T；根据公式A＝-Az-T计算所述A的值；判断所述A的值是否大于所述第一停桨阈值，若所述A的值大于所述第一停桨阈值，则所述无人机着地，若所述A的值不大于所述第一停桨阈值，则所述无人机未着地。可选地，当所述飞行状态为下降状态时，所述根据所述超声信息和所述飞行状态对所述无人机进行安全保护，包括：若所述融合高度不在预设区间内，则控制所述无人机继续下降。可选地，当所述飞行状态为下降状态时，所述根据所述超声信息和所述飞行状态对所述无人机进行安全保护，还包括：当所述超声信息有效时，检测所述无人机的对地高度是否小于第二预设值；若是，则限制所述无人机的下降速度不大于第三速度阈值，并将所述无人机的停桨阈值设定为第二停桨阈值。可选地，当所述飞行状态为下降状态时，所述根据所述超声信息和所述飞行状态对所述无人机进行安全保护，还包括：通过所述无人机的加速度判断所述无人机是否着地；若是，则控制所述无人机停桨；若否，则限制所述无人机的下降速度不大于所述第三速度阈值，并将所述无人机的停桨阈值设定为所述第二停桨阈值。可选地，所述判断所述无人机是否着地，包括：获取所述无人机的Z轴加速度Az和比推力T；根据公式A＝-Az-T计算所述A的值；判断所述A的值是否大于所述第二停桨阈值，若所述A的值大于所述第二停桨阈值，则所述无人机着地，若所述A的值不大于所述第二停桨阈值，则所述无人机未着地。可选地，当所述飞行状态为下降状态时，所述根据所述超声信息和所述飞行状态对所述无人机进行安全保护，还包括：当检测所述无人机的对地高度大于或等于所述第二预设值时，控制所述无人机继续下降。可选地，所述判断所述超声信息是否有效，包括：获取所述无人机的融合高度；根据所述融合高度和所述超声信息获取超声可信度检测结果，并且根据所述超声信息获取超声更新检测结果；在所述超声可信度检测结果和所述超声更新检测结果均符合预设值时，确定所述超声信息有效，否则，确定所述超声信息无效。本专利技术实施例的另一个方面，提供一种无人机安全保护装置，所述装置包括：信息获取模块，用于获取无人机的超声信息和飞行状态，其中，所述飞行状态包括正常飞行状态和下降状态；安全保护模块，用于根据所述超声信息和所述飞行状态对所述无人机进行安全保护。可选地，当所述飞行状态为正常飞行状态时，所述安全保护模块用于：判断所述超声信息是否有效；若有效，则：检测超声测量高度是否小于第一预设值；若是，则限制所述无人机的下降速度不大于第一速度阈值。可选地，当所述飞行状态为正常飞行状态时，所述安全保护模块用于：当所述超声测量高度大于或等于所述第一预设值时，控制所述无人机正常飞行。可选地，当所述飞行状态为正常飞行状态时，所述安全保护模块还用于：若所述超声信息无效，则：检测融合高度是否小于所述第一预设值；若是，则限制所述无人机的下降速度不大于所述第一速度阈值。可选地，当所述飞行状态为正常飞行状态时，所述安全保护模块还用于：当所述融合高度大于或等于所述第一预设值时，控制所述无人机正常飞行。可选地，当所述飞行状态为下降状态时，所述安全保护模块用于：判断所述超声信息是否有效；若无效，则判断融合高度是否在预设区间内；若是，则限制所述无人机的下降速度不大于第二速度阈值，并将所述无人机的停桨阈值设定为第一停桨阈值。可选地，当所述飞行状态为下降状态时，所述安全保护模块还用于：通过所述无人机的加速度判断所述无人机是否着地；若是，则控制所述无人机停桨；若否，则限制所述无人机的下降速度不大于所述第二速度阈值，并将所述无人机的停桨阈值设定为所述第一停桨阈值。可选地，当所述飞行状态为下降状态时，所述安全保护模块用于：若所述融合高度不在预设区间内，则控制所述无人机继续下降。可选地，当所述飞行状态为下降状态时，所述安全保护模块还用于：当所述超声信息有效时，检测所述无人机的对地高度是否小于第二预设值；若是，则限制所述无人机的下降速度不大于第三速度阈值，并将所述无人机的停桨阈值设定为第二停桨阈值。可选地，当所述飞行状态为下降状态时，所述安全保护模块还用于：通过所述无人机的加速度判断所述无人机是否着地；若是，则控制所述无人机停桨；若否，则限制所述无人机的下降速度不大于所述第三速度阈值，并将所述无人机的停桨阈值设定为所述本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种无人机安全保护方法，其特征在于，所述方法包括：获取无人机的超声信息和飞行状态，其中，所述飞行状态包括正常飞行状态和下降状态；根据所述超声信息和所述飞行状态对所述无人机进行安全保护。

【技术特征摘要】
1.一种无人机安全保护方法，其特征在于，所述方法包括：获取无人机的超声信息和飞行状态，其中，所述飞行状态包括正常飞行状态和下降状态；根据所述超声信息和所述飞行状态对所述无人机进行安全保护。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当所述飞行状态为正常飞行状态时，所述根据所述超声信息和所述飞行状态对所述无人机进行安全保护，包括：判断所述超声信息是否有效；若有效，则：检测超声测量高度是否小于第一预设值；若是，则限制所述无人机的下降速度不大于第一速度阈值。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，当所述飞行状态为正常飞行状态时，所述根据所述超声信息和所述飞行状态对所述无人机进行安全保护，包括：当所述超声测量高度大于或等于所述第一预设值时，控制所述无人机正常飞行。4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，当所述飞行状态为正常飞行状态时，所述根据所述超声信息和所述飞行状态对所述无人机进行安全保护，还包括：若所述超声信息无效，则：检测融合高度是否小于所述第一预设值；若是，则限制所述无人机的下降速度不大于所述第一速度阈值。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，当所述飞行状态为正常飞行状态时，所述根据所述超声信息和所述飞行状态对所述无人机进行安全保护，还包括：当所述融合高度大于或等于所述第一预设值时，控制所述无人机正常飞行。6.根据权利要求1-5中任一项所述的方法，其特征在于，当所述飞行状态为下降状态时，所述根据所述超声信息和所述飞行状态对所述无人机进行安全保护，包括：判断所述超声信息是否有效；若无效，则判断融合高度是否在预设区间内；若是，则限制所述无人机的下降速度不大于第二速度阈值，并将所述无人机的停桨阈值设定为第一停桨阈值。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，当所述飞行状态为下降状态时，所述根据所述超声信息和所述飞行状态对所述无人机进行安全保护，还包括：通过所述无人机的加速度判断所述无人机是否着地；若是，则控制所述无人机停桨；若否，则限制所述无人机的下降速度不大于所述第二速度阈值，并将所述无人机的停桨阈值设定为所述第一停桨阈值。8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述判断所述无人机是否着地，包括：获取所述无人机的Z轴加速度Az和比推力T；根据公式A＝-Az-T计算所述A的值；判断所述A的值是否大于所述第一停桨阈值，若所述A的值大于所述第一停桨阈值，则所述无人机着地，若所述A的值不大于所述第一停桨阈值，则所述无人机未着地。9.根据权利要求6-8中任一项所述的方法，其特征在于，当所述飞行状态为下降状态时，所述根据所述超声信息和所述飞行状态对所述无人机进行安全保护，包括：若所述融合高度不在预设区间内，则控制所述无人机继续下降。10.根据权利要求6-9中任一项所述的方法，其特征在于，当所述飞行状态为下降状态时，所述根据所述超声信息和所述飞行状态对所述无人机进行安全保护，还包括：当所述超声信息有效时，检测所述无人机的对地高度是否小于第二预设值；若是，则限制所述无人机的下降速度不大于第三速度阈值，并将所述无人机的停桨阈值设定为第二停桨阈值。11.根据权利要求9或10所述的方法，其特征在于，当所述飞行状态为下降状态时，所述根据所述超声信息和所述飞行状态对所述无人机进行安全保护，还包括：通过所述无人机的加速度判断所述无人机是否着地；若是，则控制所述无人机停桨；若否，则限制所述无人机的下降速度不大于所述第三速度阈值，并将所述无人机的停桨阈值设定为所述第二停桨阈值。12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述判断所述无人机是否着地，包括：获取所述无人机的Z轴加速度Az和比推力T；根据公式A＝-Az-T计算所述A的值；判断所述A的值是否大于所述第二停桨阈值，若所述A的值大于所述第二停桨阈值，则所述无人机着地，若所述A的值不大于所述第二停桨阈值，则所述无人机未着地。13.根据权利要10-12中任一项所述的方法，其特征在于，当所述飞行状态为下降状态时，所述根据所述超声信息和所述飞行状态对所述无人机进行安全保护，还包括：当检测所述无人机的对地高度大...

【专利技术属性】
技术研发人员：张添保，李颖杰，陈刚，
申请(专利权)人：深圳市道通智能航空技术有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44