无人机起降控制方法、飞行控制器及无人机技术

本发明专利技术实施例涉及一种无人机起降控制方法、飞行控制器及无人机。所述无人机起降控制方法包括：在接收到起飞指令时，控制无人机升高至预设的高度悬停；响应接收到的操作指令，使所述无人机执行对应的飞行动作。该无人机起降控制方法在起飞/降落的过程中提供了相应的辅助控制功能。其通过在设定高度短暂悬停的方式提供合适的缓冲时间或者缓冲区间，可以有效的提升操作人员的操作体验并且实现速度保护机制，确保起飞和降落时的安全。

Unmanned Aerial Vehicle Takeoff and Landing Control Method, Flight Controller and Unmanned Aerial Vehicle

【技术实现步骤摘要】
无人机起降控制方法、飞行控制器及无人机
本专利技术涉及无人机
，尤其涉及一种无人机起降控制方法、飞行控制器及无人机。
技术介绍
无人机是近年来非常热门，广受欢迎的移动载具。基于无人机或者飞行器的高机动性以及灵活的位置移动，可以获得许多使用上的便利而被广泛的应用在各个不同的领域中。而在无人机的使用过程中，无人机的起飞和降落操作占有非常重要的地位，对于无人机的操作体验以及使用安全具有非常重要的意义。现有的无人机起飞和降落操作均全部需要由无人机操作者(俗称“飞手”)独立操作完成，严重依赖操作者自身对于无人机操作的熟练程度和判断把控，无法很好的实现无人机的速度控制和保护，很难保证起飞和降落阶段的安全。另一方面，在无人机起飞前和降落后的锁定/解锁操作所使用的操作方式繁多，难以统一也比较容易出现错误触发的问题。因此，如何在无人机的起飞和降落阶段为操作人员提供适当的辅助功能和统一标准化的操作流程，用以提升操作人员使用无人机的操作体验是一个迫切需要解决的问题。
技术实现思路
为了解决上述技术问题，本专利技术实施例提供一种无人机起降控制方法、飞行控制器及无人机，旨在解决现有的无人机起飞和降落阶段的操作控制体验不佳，容易出现安全事故的问题。为解决上述技术问题，本专利技术实施例提供以下技术方案：一种无人机起降控制方法。所述起降控制方法包括：在接收到起飞指令时，控制无人机升高至预设的高度悬停；响应接收到的操作指令，使所述无人机执行对应的飞行动作。可选地，所述控制无人机升高至预设的高度悬停，具体包括：在所述无人机达到预设的第一高度阈值前，控制所述无人机加速上升；在所述无人机达到所述第一高度阈值时，控制所述无人机减速上升直至在所述预设的高度悬停。可选地，在控制所述无人机加速上升时，所述方法还包括：监控推力杆指令是否被触发；当所述推力杆指令被触发时，响应所述推力杆指令，以控制所述无人机持续上升；若否，控制所述无人机升高至预设的高度处悬停。可选地，该方法还包括：在接收到降落指令时，控制所述无人机以速度递减的形式下降；当所述无人机着陆时，控制所述无人机进入怠速状态。可选地，所述控制所述无人机以速度递减的形式下降，具体包括：检测所述无人机所处的高度；确定所述无人机当前所处的高度区间，其中，所述高度区间由若干个高度阈值划分形成；根据所述高度区间，控制所述无人机的下降速度。可选地，所述高度区间包括位于第二高度阈值和第三高度阈值之间的速度限制区间以及位于所述第三高度阈值和第四高度阈值之间的悬停控制区间；其中，所述第二高度阈值大于所述第三高度阈值，并且所述第三高度阈值大于所述第四高度阈值；则，所述根据所述高度区间，控制所述无人机的下降速度，具体包括：在所述无人机处于所述速度限制区间时，限制所述无人机的下降速度不高于设定的下降速度阈值；在所述无人机处于所述悬停控制区间时，减小所述无人机的下降速度以使所述无人机在所述第四高度阈值的下降速度降低为零。可选地，所述高度区间还包括位于所述第四高度阈值和第五高度阈值之间的加速下降区间以及位于第五高度阈值和地面之间的减速下降区间；其中，所述第四高度阈值大于所述第五高度阈值；则，所述根据所述高度区间，控制所述无人机的下降速度，具体包括：在所述无人机处于所述加速下降区间时，控制所述无人机加速下降；在所述无人机处于所述减速下降区间时，控制所述无人机减速下降直至在地面着陆。可选地，在所述无人机进入怠速状态后，所述方法还包括：计算所述无人机进入怠速状态的时间；在达到预设的时间阈值后，控制所述无人机切换进入锁定状态以使所述无人机停止响应除解锁指令外的指令。可选地，在接收到起飞指令前，所述方法还包括：监控所述解锁指令是否被触发；若是，控制所述无人机从所述锁定状态切换进入所述怠速状态。可选地，在所述无人机进入怠速状态后，所述方法还包括：监控锁定指令是否被触发；若是，控制所述无人机从所述怠速状态切换进入所述锁定状态。可选地，所述解锁指令和所述锁定指令的触发方式包括：通过预设的按键触发或者通过预设的操作杆组合动作触发。本专利技术另一实施例提供一种飞行控制器。其包括：至少一个处理器以及与所述处理器通信连接的存储器；所述存储器存储有可被所述处理器执行的计算机软件程序，所述计算机软件程序被所述处理器执行时，以使所述处理器能够根据接收到的指令，执行如上所述的无人机起降控制方法。本专利技术又一实施例提供一种无人机。该无人机包括机身；机臂，与所述机身相连；动力装置，设于所述机臂，用于为所述无人机提供飞行动力；高度传感器，设于所述机身，用于检测所述无人机所处的高度；飞行控制器，所述飞行控制器设于所述机身，并且与所述高度传感器电性连接；其中，所述飞行控制器包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器，其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够通过所述高度传感器和动力装置，执行上所述的无人机起降方法。可选地，所述高度传感器为超声测距模组，用于超声检测所述无人机与地面之间的距离。可选地，所述无人机还包括加速度计，设于所述机身，用于检测所述无人机的加速度；所述飞行控制器还用于接收所述加速度计采集的加速度，以设定的算法判断所述无人机是否着陆，并且在所述无人机着陆时，控制所述驱动电机进入怠速状态。可选地，所述飞行控制器内还设置有计时器；所述计时器用于计算所述驱动电机进入怠速状态的时间，并且在达到预设的时间阈值时触发；所述飞行控制器还用于在所述计时器触发时，控制所述无人机切换进入锁定状态以使所述无人机停止响应除解锁指令外的指令。可选地，所述飞行控制器还用于监视锁定指令和解锁指令是否被触发，并且在所述锁定指令被触发时，控制所述无人机切换进入所述锁定状态，在所述解锁指令被触发时，控制所述无人机切换进入所述怠速状态。可选地，所述锁定指令或者解锁指令通过预设的两个或者多个操作杆组合动作触发。可选地，所述锁定指令或者解锁指令通过实体按键或者在触摸屏幕上显示的虚拟按键触发。与现有技术相比较，本专利技术实施例的提供的无人机起降控制方法在起飞/降落的过程中提供了相应的辅助控制功能。其通过在设定高度短暂悬停的方式提供合适的缓冲时间或者缓冲区间，可以有效的提升操作人员的操作体验并且实现速度保护机制，确保起飞和降落时的安全。进一步地，还提供了简单并且便于操作的解锁/锁定指令触发方式，令操作人员可以简单可靠的完成无人机锁定状态和怠速状态之间的切换，有效的避免误触发的情况。【附图说明】一个或多个实施例通过与之对应的附图中的图片进行示例性说明，这些示例性说明并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件表示为类似的元件，除非有特别申明，附图中的图不构成比例限制。图1为本专利技术实施例的应用环境示意图；图2为本专利技术实施例提供的飞行控制器的结构框图；图3为本专利技术实施例提供的无人机的状态切换示意图；图4为本专利技术实施例提供的无人机起降控制方法的示意图；图5为本专利技术实施例提供的拨杆操作示意图；图6为本专利技术实施例提供的按键操作示意图；图7为本专利技术实施例提供的无人机系统在起飞阶段的控制过程示意图；图8为本专利技术实施例提供的无人机系统在降落阶段的控制过程示意图；图9为本专利技术实施例提供的高度区间划分的示本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种无人机起降控制方法，其特征在于，包括：在接收到起飞指令时，控制无人机升高至预设的高度悬停；响应接收到的操作指令，使所述无人机执行对应的飞行动作。

【技术特征摘要】
1.一种无人机起降控制方法，其特征在于，包括：在接收到起飞指令时，控制无人机升高至预设的高度悬停；响应接收到的操作指令，使所述无人机执行对应的飞行动作。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制无人机升高至预设的高度悬停，具体包括：在所述无人机达到预设的第一高度阈值前，控制所述无人机加速上升；在所述无人机达到所述第一高度阈值时，控制所述无人机减速上升直至在所述预设的高度悬停。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在控制所述无人机加速上升时，所述方法还包括：监控推力杆指令是否被触发；当所述推力杆指令被触发时，响应所述推力杆指令，以控制所述无人机持续上升。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，该方法还包括：在接收到降落指令时，控制所述无人机以速度递减的形式下降；当所述无人机着陆时，控制所述无人机进入怠速状态。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述控制所述无人机以速度递减的形式下降，包括：检测所述无人机所处的高度；确定所述无人机当前所处的高度区间，其中，所述高度区间由若干个高度阈值划分形成；根据所述高度区间，控制所述无人机的下降速度。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述高度区间包括位于第二高度阈值和第三高度阈值之间的速度限制区间以及位于所述第三高度阈值和第四高度阈值之间的悬停控制区间，其中，所述第二高度阈值大于所述第三高度阈值，且所述第三高度阈值大于所述第四高度阈值；则，所述根据所述高度区间，控制所述无人机的下降速度，包括：在所述无人机处于所述速度限制区间时，限制所述无人机的下降速度不高于设定的下降速度阈值；在所述无人机处于所述悬停控制区间时，减小所述无人机的下降速度以使所述无人机在所述第四高度阈值的下降速度降低为零。7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述高度区间还包括位于所述第四高度阈值和第五高度阈值之间的加速下降区间以及位于第五高度阈值和地面之间的减速下降区间，其中所述第四高度阈值大于所述第五高度阈值；则，所述根据所述高度区间，控制所述无人机的下降速度，具体包括：在所述无人机处于所述加速下降区间时，控制所述无人机加速下降；在所述无人机处于所述减速下降区间时，控制所述无人机减速下降直至在地面着陆。8.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在所述无人机进入怠速状态后，所述方法还包括：计算所述无人机进入怠速状态的时间；在达到预设的时间阈值后，控制所述无人机进入锁定状态以使所述无人机停止响应除解锁指令外的指令。9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，在接收到起飞指令前，所述方法还包括：监控所述解锁指令是否被触发；若是，控制所述无人机从所述锁定状态切换进入所述怠速状...

【专利技术属性】
技术研发人员：张添保，陈刚，
申请(专利权)人：深圳市道通智能航空技术有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44