一种无人船航速控制方法及无人船技术

本发明专利技术涉及船舶技术领域，涉及无人船航速控制方法及无人船，提供了一种无人船航速控制方法及无人船；确定目标障碍物，以及目标障碍物移动速度；获取无人船实时位置坐标，无人船航行速度；根据目标障碍物移动速度，无人船实时航行速度，确定目标障碍物行进路线与无人船之间的最小安全距离的坐标位置；确定无人船与所述最小安全距离坐标之间的安全航线长度；确定目标障碍物移动至最小安全距离所需的第一航行时间；根据安全航线长度，第一航行时间，确定无人船实时航速。通过确定障碍物的速度，以及障碍物行进路线与无人船的最小安全距离，无人船的航行速度等信息，实时调整无人船的航速，既能满足无人船测量的效率需求，也能保障水上作业的安全。

A Speed Control Method for Unmanned Vehicle and Unmanned Vehicle

【技术实现步骤摘要】
一种无人船航速控制方法及无人船
本专利技术涉及船舶
，更具体地说，是涉及一种无人船航速控制方法及无人船。
技术介绍
在无人船的实际航行中，通常已经事先规划了大致的航行路线，船舶保持某一较为固定的航速进行航行。但是当无人船在繁忙水域进行作业时，无人船按照设定速度进行测量航行，若监测到障碍物，则停止航行，待障碍物驶离测绘水域后，无人船再按照设定速度进行测量。由于无人船始终保持定速测量，在繁忙水域需要经常对障碍物进行避让，停止航行及测量，导致测量效率较低。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种无人船航速控制方法及无人船，旨在解决无人船在繁忙水域进行测量时，无人船进行定速航行测量，测量效率较低的问题。为实现上述目的，本专利技术采用的技术方案是：确定目标障碍物，以及目标障碍物移动速度；获取无人船实时位置坐标，无人船航行速度；根据所述目标障碍物移动速度，所述无人船航行速度，确定目标障碍物行进路线与无人船碰撞点，以及无人船距离所述碰撞点的最小安全距离的坐标位置；根据所述无人船的实时位置坐标，所述最小安全距离的坐标，确定无人船与所述最小安全距离坐标位置之间的安全航线长度；确定所述目标障碍物移动至所述碰撞点所需的第一航行时间；根据所述安全航线长度，所述第一航行时间，确定无人船航速。通过确定障碍物的速度，以及障碍物行进路线与无人船的最小安全距离，无人船的航行速度等信息，实时调整无人船的航速，既能满足无人船测量的效率需求，也能保障水上作业的安全。进一步地，获取环境信息，无人船设定航行速度，计算无人船实际航行速度，将所述实际航行速度作为无人船航行速度。进一步地，获取水流速度，无人船设定航行速度；根据水流与无人船船首之间的角度，所述无人船设定航行速度及水流速度，确定无人船的实际航行速度，将所述实际航行速度作为无人船航行速度。进一步地获取风向，风速，无人船设定航行速度；根据所述风向，风速，无人船设定航行速度，确定无人船的实际航行速度，将所述实际航行速度作为无人船航行速度。环境信息，如水流，风向，风速等对无人船的航行速度均有影响，获取环境信息，结合环境信息确定无人船的航速，能够使航速控制更精准。进一步地，确定无人船最大测量航速；判断所述确定无人船实时航速是否大于所述无人船最大测量航速，若大于，则无人船暂停作业；否则无人船按照所述确定的实时航速进行航行。无人船在进行测量作业时，若航速过快，则导致测量数据不准确，根据最大测量速度与计算的实时航速进行对比，平衡测量效率与航速。本方案还包括一种无人船，该无人船包括：障碍物信息获取单元，用于确定目标障碍物，以及目标障碍物移动速度；无人船信息获取单元，用于获取无人船实时位置坐标，无人船航行速度；航速计算单元，用于根据所述目标障碍物移动速度，所述无人船航行速度，确定目标障碍物行进路线与无人船碰撞点，以及无人船距离所述碰撞点的最小安全距离的坐标位置；所述航速计算单元，还用于根据所述无人船的实时位置坐标，所述最小安全距离的坐标，确定无人船与所述最小安全距离坐标位置之间的安全航线长度所述航速计算单元，还用于确定所述目标障碍物移动至所述碰撞点所需的第一航行时间；所述航速计算单元，还用于根据所述安全航线长度，所述第一航行时间，确定无人船实时航速。进一步地，所述无人船信息获取单元，还用于：获取环境信息，无人船设定航行速度，计算无人船实际航行速度，将所述实际航行速度作为无人船航行速度。进一步地，所述无人船信息获取单元，还用于：获取水流速度，无人船设定航行速度；根据水流与无人船船首之间的角度，所述无人船设定航行速度及水流速度，确定无人船的实际航行速度，将所述实际航行速度作为无人船航行速度。进一步地，所述无人船信息获取单元，还用于：获取风向，风速，无人船设定航行速度；根据所述风向，风速，无人船设定航行速度，确定无人船的实际航行速度，将所述实际航行速度作为无人船航行速度。进一步地，所述航速计算单元，还用于：确定无人船最大测量航速；判断所述确定无人船实时航速是否大于所述无人船最大测量航速，若大于，则无人船暂停作业；否则无人船按照所述确定的实时航速进行航行。与现有技术相比，本专利技术提供的无人船航速控制方法有益效果在于：通过确定障碍物的速度，以及障碍物行进路线上与无人船的碰撞点、无人船航线上与该碰撞点之间的最小安全距离，无人船的航行速度等信息，实时调整无人船的航速，确保障碍物经过碰撞点时，无人船还未到达最小安全距离的另一个端点，从而既能满足无人船测量的效率需求，也能保障水上作业的安全。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1是本专利技术实施例提供的第一种无人船航速控制方法示意图；图2是本专利技术实施例提供的第二种无人船航速控制方法示意图；图3是本专利技术实施例提供无人船示意图。具体实施方式以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本专利技术实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本专利技术。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本专利技术的描述。为了说明本专利技术所述的技术方案，下面通过具体实施例来进行说明。应当理解，当在本说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。还应当理解，在此本申请说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本申请。如在本申请说明书和所附权利要求书中所使用的那样，除非上下文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“一”、“一个”及“该”意在包括复数形式。还应当进一步理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。如在本说明书和所附权利要求书中所使用的那样，术语“如果”可以依据上下文被解释为“当...时”或“一旦”或“响应于确定”或“响应于检测到”。类似地，短语“如果确定”或“如果检测到[所描述条件或事件]”可以依据上下文被解释为意指“一旦确定”或“响应于确定”或“一旦检测到[所描述条件或事件]”或“响应于检测到[所描述条件或事件]”。另外，在本申请的描述中，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。为了说明本专利技术所述的技术方案，以下结合具体附图及实施例进行详细说明。如图1所示，为本专利技术实施例中一种无人船航速控制方法，该方法包括：步骤101：确定目标障碍物，以及目标障碍物移动速度；无人船通过岸基基站，或无人船自行扫描，获取测量路径上可能会遇到的移动障碍物，如过往船只，水生动物等，作为目标障碍物。获取目标障碍物的实时移动速度，作为目标障碍物在该段时间的移动速度，或获取目标障碍物的设定时长的平均速度，作为目标障碍物的移动速度。步骤102：获取无人船实时位置坐标，无人船航行速度；可以将无人船设本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种无人船航速控制方法，其特征在于，该方法包括：确定目标障碍物，以及目标障碍物移动速度；获取无人船实时位置坐标，无人船航行速度；根据所述目标障碍物移动速度，所述无人船航行速度，确定目标障碍物行进路线与无人船碰撞点，以及无人船距离所述碰撞点的最小安全距离的坐标位置；根据所述无人船的实时位置坐标，所述最小安全距离的坐标，确定无人船与所述最小安全距离坐标位置之间的安全航线长度；确定所述目标障碍物移动至所述碰撞点所需的第一航行时间；根据所述安全航线长度，所述第一航行时间，确定无人船航速。

【技术特征摘要】
1.一种无人船航速控制方法，其特征在于，该方法包括：确定目标障碍物，以及目标障碍物移动速度；获取无人船实时位置坐标，无人船航行速度；根据所述目标障碍物移动速度，所述无人船航行速度，确定目标障碍物行进路线与无人船碰撞点，以及无人船距离所述碰撞点的最小安全距离的坐标位置；根据所述无人船的实时位置坐标，所述最小安全距离的坐标，确定无人船与所述最小安全距离坐标位置之间的安全航线长度；确定所述目标障碍物移动至所述碰撞点所需的第一航行时间；根据所述安全航线长度，所述第一航行时间，确定无人船航速。2.如权利要求1所述的无人船航速控制方法，其特征在于，所述获取无人船实时位置坐标，无人船航行速度，包括：获取环境信息，无人船设定航行速度，根据所述环境信息和所述无人船设定航行速度计算无人船实际航行速度，将所述实际航行速度作为无人船航行速度。3.如权利要求1或2任一所述的无人船航速控制方法，其特征在于，所述获取无人船实时位置坐标，无人船航行速度，包括：获取水流速度，无人船设定航行速度，和水流与无人船船首之间的角度；根据水流与无人船船首之间的角度，所述无人船设定航行速度及水流速度，确定无人船的实际航行速度，将所述实际航行速度作为无人船航行速度。4.如权利要求1或2任一所述的无人船航速控制方法，其特征在于，所述获取无人船实时位置坐标，无人船航行速度，包括：获取风向，风速，无人船设定航行速度；根据所述风向，风速，无人船设定航行速度，确定无人船的实际航行速度，将所述实际航行速度作为无人船航行速度。5.如权利要求1所述的无人船航速控制方法，其特征在于，根据所述安全航线长度，所述第一航行时间，确定无人船航速之后，还包括：确定无人船最大测量航速；判断所述无人船航速是否大于所述无人船最大测量航速，若大于，则无人船暂停作业；否则无人船按照所述确定的无人船航速进...

【专利技术属性】
技术研发人员：李为华，罗朋飞，徐韦，江云华，姜泽宇，唐明，滕立志，石天，程和琴，
申请(专利权)人：华东师范大学，珠海云洲智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：上海,31