一种AEB系统高低速切换制动控制装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术提供了一种AEB系统高低速切换制动控制装置，包括测当前车速；当前车速降低至AEB系统高低速工作状态界定的临界值时，判断AEB系统上一次发送的第一减速度需求信号值是否为0m/s

A High and Low Speed Switching Brake Control Device for AEB System

【技术实现步骤摘要】
一种AEB系统高低速切换制动控制装置
本技术属于汽车驾驶辅助设备
，尤其是涉及一种AEB系统高低速切换制动控制方法及控制装置。
技术介绍
目前，在汽车驾驶辅助设备中，AEB(AutonomousEmergencyBraking，自动紧急制动)系统作为一种主动制动避障装置，在汽车安全驾驶中开始得到广泛应用。现有的AEB系统控制层策略一般分为AEB-LSpd(低速制动控制)和AEB-HSpd(高速制动控制)两种制动工作模式，而在该两种控制层策略中，较为实用的参数是ETTC(当前时刻开始到两车发生碰撞所需时间)和Asafe(实现避撞所需要的本车减速度)，当该两个参数达到一设定阈值时，就会自动制动。当车速处于高速状态运行需要制动时，进入AEB-HSpd模式，当车速处于低速状态运行需要制动时，进入AEB-LSpd模式，而在高低速制动控制模式进行切换时，车辆制动过程中，车速由高变到低时，若ETTC和Asafe未达到触发阈值，不进行制动，而在与前车碰撞的危险尚未消除时，在AEB-LSpd模式下会出现短暂的制动强度为0m/s2的时间段，即没有进行制动；而后由于满足触发条件，AEB-LSpd状态会发送较大的制动强度，车辆突然制动。这样会造成AEB系统高速和低速制动策略切换时出现陡然波动变化现象，严重时容易发生碰撞的危险。
技术实现思路
有鉴于此，本技术旨在提出一种AEB系统高低速切换制动控制方法，以解决现有的AEB系统高低速制动工作状态切换时平顺性不好，出现陡然波动变化造成车辆出现碰撞危险的问题。为达到上述目的，本技术的技术方案是这样实现的：一种包括AEB系统高低速切换制动控制方法，包括测当前车速；当前车速降低至AEB系统高低速工作状态界定的临界值时，判断AEB系统上一次发送的第一减速度需求信号值是否为0m/s2；若判断出所述第一减速度需求信号值不为0m/s2，则直接发送一不为0的第二减速度需求信号对本车进行自动制动控制；继续监测当前车速并进行相应的自动制动控制，直至所述AEB系统上一次发送的第一减速度需求信号为0或本车与前车的碰撞危险解除为止；监测到车速静止2s以上，则AEB系统进入待机状态。进一步的，所述当前车速降低至AEB系统高低速工作状态界定的临界值时，判断AEB系统上一次发送的第一减速度需求信号值是否为0m/s2包括：获取本车及前车在当前的行驶动态信息，所述行驶动态信息包括车速、位置及加速度；根据所述行驶动态信息计算ETTC值与Asafe值，所述ETTC为当前时刻开始到两车发生碰撞所需时间，所述Asafe为实现避撞所需要的本车减速度；判断所述ETTC值或Asafe值是否达到自动制动触发阈值；若ETTC值和Asafe值未达到自动制动触发阈值，则判断AEB系统上一次发送的减速度需求信号值是否为0m/s2。进一步的，所述行驶动态信息还包括：方向盘转角信息或车轮转角信息；所述获取本车及前车在当前的行驶动态信息之后，所述方法还包括，根据方向盘转角信息或车轮转角信息从多辆前车中筛选出本车行驶轨迹内需要避免碰撞的目标前车。进一步的，所述AEB系统高低速工作状态界定的临界值为30km/h。进一步的，所述一不为0的减速度需求信号为8m/s2。相对于现有技术，本技术所述的AEB系统高低速切换制动控制方法具有以下优势：(1)本技术所述的AEB系统高低速切换制动控制方法，通过实时判断所述第一减速度需求信号值是否为0，在判断出所述第一减速度需求信号值不为0m/s2，则直接发送一不为0的第二减速度需求信号对本车进行自动制动控制，这样可以避免出现在高低速切换时出现的短暂的制动强度为0的不制动状况，能够降低或避免前后车辆碰撞的风险。(2)本技术所述的AEB系统高低速切换制动控制方法，通过对高低速制动切换控制过程的技术方案进行改进，在监测到车速降低到AEB系统高低速工作状态界定的临界值时，不需要对ETTC值与Asafe值是否达到自动制动触发阈值进行判断，而是直接对上一次发送的第一减速度需求信号是否为0进行判断，若判断第一减速度信号值不为0m/s2，则直接发送一不为0的第二减速度信号对本车进行自动制动控制，这样能够消除现有技术中在高低速制动策略切换时，在对ETTC及Asafe值是否达到自动制动触发阈值判断时，若ETTC和Asafe未达到触发阈值，不对车辆进行自动制动，则在AEB-LSpd状态下会出现短暂的制动强度为0m/s2的时间段，避免了随后发送一个较强制动信号时发生陡然波动现象，使得AEB系统高低速制动工作状态切换时具有较好的平顺性。本技术的另一目的在于提出一种AEB系统高低速切换制动控制装置，以解决现有的AEB系统高低速制动工作状态切换时平顺性不好，出现陡然波动变化造成车辆出现碰撞危险的问题。为达到上述目的，本技术的技术方案是这样实现的：一种AEB系统高低速切换制动控制装置，包括第一监测模块和电子设备，所述第一监测模块包括安装在汽车上的雷达和摄像机，所述电子设备包括壳体、处理器、存储器、电路板和电源电路，所述电路板安置在壳体围成的空间内部，处理器和存储器设置在电路板上；电源电路用于为所述电子设备的各个电路或器件供电；所述处理器接收所述雷达和所述摄像机，并将数据存储到所述存储器所述处理器信号连接至AEB系统。进一步的，所述电子设备以多种形式存在，包括手机、计算机、PDA、MID和UMPC。进一步的，所述处理器包括判断模块和制动信号发送模块，所述判断模块包括获取单元、计算单元、第一判断单元和第二判断单元，获取单元，用于获取本车及前车在当前的行驶动态信息；计算单元，根据所述行驶动态信息计算ETTC值与Asafe值，所述ETTC为当前时刻开始到两车发生碰撞所需时间，所述Asafe为实现避撞所需要的本车减速度；第一判断单元，用于判断所述ETTC值或Asafe值是否达到自动制动触发阈值；第二判断单元，用于若ETTC值和Asafe值未达到自动制动触发阈值，则判断AEB系统上一次发送的减速度需求信号值是否为0m/s2。制动信号发送模块，用于若判断出所述第一减速度需求信号值不为0m/s2，则直接发送一不为0的第二减速度需求信号对本车进行自动制动控制。进一步的，所述壳体的材质为绝缘材质。进一步的，所述处理器为STC系列的单片机。所述AEB系统高低速切换制动控制方法与上述一种AEB系统高低速切换制动控制装置相对于现有技术所具有的优势相同，在此不再赘述。附图说明构成本技术的一部分的附图用来提供对本技术的进一步理解，本技术的示意性实施例及其说明用于解释本技术，并不构成对本技术的不当限定。在附图中：图1为本专利技术实施例一的AEB系统高低速切换制动控制方法的流程示意图；图2为本专利技术实施例一的AEB系统高低速切换制动控制方法的数据流传递示意图；图3为现有技术中AEB系统高低速切换制动控制制动一效果图；图4为现有技术中AEB系统高低速切换制动控制制动另一效果图；图5为本专利技术实施例AEB系统高低速切换制动控制制动效果图；图6为本专利技术实施例一的AEB系统高低速切换制动控制方法的另一数据流传递示意图；图7为本专利技术实施二的AEB系统高低速切换制动控制装置信号流向图；图8为本专利技术实施例所述的电子设备结构示意图。附图标本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种AEB系统高低速切换制动控制装置，其特征在于：包括第一监测模块和电子设备，所述第一监测模块包括安装在汽车上的雷达和摄像机，所述电子设备包括壳体(1)、处理器(2)、存储器(3)、电路板(4)和电源电路(5)，所述电路板(4)安置在壳体(1)围成的空间内部，处理器(2)和存储器(3)设置在电路板(4)上；电源电路(5)用于为所述电子设备的各个电路或器件供电；所述处理器(2)接收所述雷达和所述摄像机的数据，并将数据存储到所述存储器(3)，所述处理器(2)信号连接至AEB系统。

【技术特征摘要】
1.一种AEB系统高低速切换制动控制装置，其特征在于：包括第一监测模块和电子设备，所述第一监测模块包括安装在汽车上的雷达和摄像机，所述电子设备包括壳体(1)、处理器(2)、存储器(3)、电路板(4)和电源电路(5)，所述电路板(4)安置在壳体(1)围成的空间内部，处理器(2)和存储器(3)设置在电路板(4)上；电源电路(5)用于为所述电子设备的各个电路或器件供电；所述处理器(2)接收所述雷达和所述摄像机的数据，并将数据存...

【专利技术属性】
技术研发人员：范佳宁，高博麟，
申请(专利权)人：中汽研天津汽车工程研究院有限公司，中国汽车技术研究中心有限公司，
类型：新型
国别省市：天津,12