【技术实现步骤摘要】
一种多自由度微创手术器械
本技术涉及一种手术器械，具体地说是一种多自由度微创手术器械。
技术介绍
在现代医学的诊疗过程中，为了满足手术创伤小、疼痛感轻、术后恢复快且美观等要求，微创手术在医疗外科领域占有越来越重要的地位。随着微创手术机器人的出现，医生可以在该机器人的帮助下实现微创、精准、高效的立体定向手术。对于微创手术机器人系统，医生通过操作台控制前端手术器械模仿医生手臂与腕部的灵活动作，因此对于微创手术机器人用手术器械有着更高的设计要求。微创手术所使用的手术器械相比于传统意义的手术器械，应满足小型化、轻量化、具有多自由度且操作灵活、便于安装等要求。现有技术中，微创手术器械一般均可实现器械杆的多角度操作，但现有技术的普遍问题是：器械杆受到部件结构设计的局限，使其旋转或者弯曲角度只能在较小的范围内进行，对操作有很大的影响。如何不断提升微创器械的多自由度操作，并且满足轻量化需求，仍然是本领域技术人员研究的热点。
技术实现思路
本技术所要解决的技术问题在于提供一种器械杆可多个自由度运动，体积小且具有高集成度的微创手术器械。为了实现上述目的，本技术采用如下的技术方案：一种多自...
【技术保护点】
1.一种多自由度微创手术器械，其特征在于包括分离器械部件(1)和对接驱动部件(2)；所述分离器械部件(1)和器械杆(31)连接，所述器械杆(31)的另一端连接远端执行机构(32)；所述远端执行机构和器械杆(31)之间还设有至少一个形变段(33)；所述分离器械部件(1)置于一个壳体(11)内，包括：用于控制器械杆(31)做旋转运动的外杆驱动机构(4)、用于控制远端执行机构(32)做旋转运动的中杆驱动机构(5)、用于控制远端执行机构(32)做开合运动的内芯驱动机构(6)和用于控制形变段(33)做弯曲运动的腱驱动机构(7)；所述外杆驱动机构(4)设有外杆驱动公盘(43)，所述中杆...
【技术特征摘要】
1.一种多自由度微创手术器械，其特征在于包括分离器械部件(1)和对接驱动部件(2)；所述分离器械部件(1)和器械杆(31)连接，所述器械杆(31)的另一端连接远端执行机构(32)；所述远端执行机构和器械杆(31)之间还设有至少一个形变段(33)；所述分离器械部件(1)置于一个壳体(11)内，包括：用于控制器械杆(31)做旋转运动的外杆驱动机构(4)、用于控制远端执行机构(32)做旋转运动的中杆驱动机构(5)、用于控制远端执行机构(32)做开合运动的内芯驱动机构(6)和用于控制形变段(33)做弯曲运动的腱驱动机构(7)；所述外杆驱动机构(4)设有外杆驱动公盘(43)，所述中杆驱动机构(5)设有中杆驱动公盘(53)、所述内芯驱动机构(6)设有内芯驱动公盘(65)，所述腱驱动机构(7)设有腱驱动公盘(77)；所述公盘均固定于公盘限位机构(8)上；所述对接驱动部件(2)上分别设有与所述外杆驱动公盘(43)对接的外杆驱动母盘(21)，与所述中杆驱动公盘(53)对接的中杆驱动母盘(22)，与内芯驱动公盘(65)对接的内芯驱动母盘(23)，与所述腱驱动公盘(77)对接的腱驱动母盘(24)；所述腱驱动机构(7)数量为两个，每个腱驱动机构均包括轴承(71)、腱上绕轮(72)、腱下绕轮(73)和传动轴(74)；驱动腱(75)外套设有鞘管(76)，一端连接所述形变段(33)，另一端从鞘管(76)穿出后缠绕在腱上绕轮(72)和腱下绕轮(73)上并固定；鞘管支撑座(761)上设有容置鞘管(76)的槽孔(762)，利用鞘管压板(763)将鞘管(76)固定于所述槽孔(762)内。2.如权利要求1所述的多自由度微创手术器械，其特征在于：所述鞘管支撑座(761)上的槽孔(762)使鞘管(76)绕过中杆驱动机构(5)和内芯驱动机构(6)；所述公盘限位机构(8)上设有通孔(81)，所述鞘管(76)穿过该通孔(81)后穿入器械杆(...
【专利技术属性】
技术研发人员：张忠涛，郭伟，刘浩，周圆圆，李建华，刘洋，
申请(专利权)人：首都医科大学附属北京友谊医院，
类型：新型
国别省市：北京,11
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