具有多颗串联马达的电子装置及其马达编号设定方法制造方法及图纸

一种具有多颗串联马达的电子装置及其马达编号设定方法，运用于电子装置的马达编号设定方法，电子装置具有微处理单元，以及与微处理单元的通讯端口串联的多颗马达。于执行设定程序时，微处理单元取得多颗马达的数量，并且扫描通讯端口以取得通讯端口上的各个马达的编号。接着，微处理单元判断相异编号的数量是否相同于通讯端口上的马达的数量。若相异编号的数量不同于马达的数量，微处理单元发送随机编号指令至具有相同编号的多颗马达，以令这些马达各自执行随机编号程序并产生新的编号。并且，微处理单元再次扫描通讯端口，直到确认相异编号的数量相同于马达的数量为止。

Electronic devices with multiple series motors and their motor number setting methods

【技术实现步骤摘要】
具有多颗串联马达的电子装置及其马达编号设定方法
本专利技术涉及电子装置，尤其涉及具有多颗串联马达的电子装置，及该电子装置的马达编号设定方法。
技术介绍
结构较为复杂的电子装置(例如机器人)内部会设置有为数众多的伺服马达，藉此，使用者可以控制所述电子装置来执行较多、较特殊的动作。一般来说，前述电子装置内部的多个伺服马达会分别具有不同的编号(例如具有十颗伺服马达，并且分别具有1～10的编号)。电子装置可以依据编号将不同的指令传递给对应的伺服马达来执行，藉此由多颗伺服马达来共同完成电子装置的一个动作(例如控制机器人行走)。换句话说，若这些伺服马达的编号错误，或是有一颗以上的伺服马达具有相同的编号，则电子装置将会产生控制错误的问题。具体地，部分工厂会在生产程序中直接为各个伺服马达设定正确的编号(例如上述1～10的编号)，但于组装程序中，仍可能因为疏失而造成组装错误(例如采用了两颗编号1的伺服马达，而漏未采用编号10的伺服马达)。如此一来，组装完成的电子装置将会出现上述控制错误的问题。再例如，为了降低生产成本，部分工厂会省略马达编号的设定程序，而直接令所有伺服马达皆预设具有相同的编号(例如皆预设为编号1)。如此一来，当使用者购买这些伺服马达并且自行组装成为前述电子装置后，将会面临电子装置无法正确控制这些伺服马达的问题(因为无法将指令正确地传递至对应的伺服马达)。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种具有多颗串联马达的电子装置及其马达编号设定方法，可在不需要拆装电子装置的前提下重新设定电子装置内部的多颗马达的编号。于本专利技术的一实施例中，上述的马达编号设定方法运用于具有一微处理单元以及与该微处理单元的一通讯端口串联的多颗马达的一电子装置，并且该马达编号设定方法包括下列步骤：a)该微处理单元取得该通讯端口上的该多颗马达的一马达数量；b)该微处理单元对该通讯端口进行扫描，以分别取得各该马达的一马达编号；c)该微处理单元判断相异的该马达编号的数量是否相同于该马达数量；d)该微处理单元于相异的该马达编号的数量不同于该马达数量时发送一随机编号指令至该多颗马达中具有相同马达编号的多颗待修正马达；e)各该待修正马达分别依据该随机编号指令执行一随机编号程序以产生一新马达编号；及f)于该微处理单元于判断相异的该马达编号的数量相同于该马达数量前重复执行该步骤b)至该步骤e)。如上所述，其中该步骤d)中，该微处理单元是于相异的该马达编号的数量小于该马达数量时，确认每一组相同的该马达编号具有几颗该马达，并将具有相同的该马达编号的多颗马达视为该待修正马达。如上所述，其中该步骤d)中，该微处理单元是通过一回传延迟机制确认每一组相同的该马达编号具有几颗该马达。如上所述，其中该随机编号指令包含一编号条件，各该待修正马达于该步骤e)中是执行该随机编号程序并产生符合该编号条件的该新马达编号。如上所述，其中各该待修正马达于该步骤e)中是依据一产品序号、一计时器及一累积执行时间的至少其中之一执行该随机编号程序，以产生该新马达编号。如上所述，其中各该马达分别通过该通讯端口上的一传输信号线(Tx)对外广播该马达编号，各该待修正马达分别通过该传输信号线对外广播该新马达编号。如上所述，其中该步骤b)中，各该马达分别执行下列步骤：b1)接收该微处理单元经由该通讯端口上的一接收信号线(Rx)广播的一扫描信号；b2)判断该传输信号线是否被使用；b3)于判断该传输信号线被使用时再次执行该步骤b2)；b4)于判断该传输信号线未被使用时宣告该传输信号线的主控权；b5)通过该传输信号线回传该马达编号至该微处理单元；及b6)释放该传输信号线的主控权。如上所述，其中该马达是于该传输信号线被设定为低准位(Low)时判断该传输信号线已被使用，于该传输信号线被设定为高准位(High)时判断该传输信号线未被使用，将未被使用的该传输信号线设定为低准位以宣告该传输信号线的主控权，并且将已被使用的该传输信号线设定为高准位以释放该传输信号线的主控权。于本专利技术的一实施例中，上述该电子装置包括：多颗马达，分别具有一马达编号；一微处理单元，记录该多颗马达的一马达数量，通过一通讯端口与该多颗马达串联，并且对该通讯端口进行扫描以分别取得各该马达的该马达编号；其中，该微处理单元判断相异的该马达编号的数量是否相同于该马达数量，并于相异的该马达编号的数量不同于该马达数量时发送一随机编号指令至该多颗马达中具有相同马达编号的多颗待修正马达；其中，各该待修正马达分别依据该随机编号指令执行一随机编号程序，以产生一新马达编号；其中，该微处理单元于判断相异的该马达编号的数量相同于该马达数量前，重复扫描该通讯端口并发送该随机编号指令。如上所述，其中该微处理单元是于相异的该马达编号的数量小于该马达数量时，确认每一组相同的该马达编号具有几颗该马达，并将具有相同的该马达编号的多颗马达视为该待修正马达。如上所述，其中该随机编号指令包含一编号条件，各该待修正马达分别执行该随机编号程序并产生符合该编号条件的该新马达编号。如上所述，其中各该待修正马达分别依据一产品序号、一计时器及一累积执行时间的至少其中之一执行该随机编号程序，以产生该新马达编号。如上所述，其中该通讯端口上具有一传输信号线(Tx)及一接收信号线(Rx)，各该马达分别通过该传输信号线对外广播该马达编号，各该待修正马达分别通过该传输信号线对外广播该新马达编号，该微处理单元通过该接收信号线对外广播一扫描信号以对该通讯端口进行扫描时。如上所述，其中该多颗马达的其中之一通过该接收信号线接收该扫描信号后判断先判断该传输信号线是否被使用，于判断该传输信号线被使用时再次判断该传输信号线是否被使用，于判断该传输信号线未被使用时宣告该传输信号线的主控权，接着通过该传输信号线回传该马达编号至该微处理单元，并且释放该传输信号线的主控权。如上所述，其中该多颗马达为内建微处理器的伺服马达，该电子装置为一机器人。本专利技术对比于相关技术所能达成的技术功效在于，当电子装置内部串联的多颗马达具有相同的编号时，使用者可以在不需要拆装电子装置的前提下直接将具有相同编号的多颗马达区隔开来，并且重新设定这些马达的编号，以利于电子装置对内部的所有马达的集体控制。以下结合附图和具体实施例对本专利技术进行详细描述，但不作为对本专利技术的限定。附图说明图1为本专利技术的第一具体实施例的马达串联示意图；图2为本专利技术的第一具体实施例的电子装置示意图；图3为本专利技术的第一具体实施例的马达编号设定流程图；图4A为本专利技术的第一具体实施例的第一设定动作示意图；图4B为本专利技术的第一具体实施例的第二设定动作示意图；图4C为本专利技术的第一具体实施例的第三设定动作示意图；图4D为本专利技术的第一具体实施例的第四设定动作示意图；图5为本专利技术的第一具体实施例的时序图；图6为本专利技术的第一具体实施例的信号传输流程图。其中，附图标记：1…电子装置；2…微处理单元；21…通讯端口；3…马达；S10～S22、S30～S46…设定步骤；S50～S60…传输步骤。具体实施方式兹就本专利技术之一较佳实施例，配合附图，详细说明如后。参阅图1，为本专利技术的第一具体实施例的马达串联示意图。本专利技术揭露一种具有多颗马达的电子装置(下面简称为电子装置1)，所述电子装置1至少具有微处理单元2，以及本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种运用于电子装置的马达编号设定方法，其特征在于，该电子装置具有一微处理单元，以及与该微处理单元的一通讯端口串联的多颗马达，该马达编号设定方法包括下列步骤：a)该微处理单元取得该通讯端口上的该多颗马达的一马达数量；b)该微处理单元对该通讯端口进行扫描，以分别取得各该马达的一马达编号；c)该微处理单元判断相异的该马达编号的数量是否相同于该马达数量；d)该微处理单元于相异的该马达编号的数量不同于该马达数量时发送一随机编号指令至该多颗马达中具有相同马达编号的多颗待修正马达；e)各该待修正马达分别依据该随机编号指令执行一随机编号程序以产生一新马达编号；及f)于该微处理单元于判断相异的该马达编号的数量相同于该马达数量前重复执行该步骤b)至该步骤e)。

【技术特征摘要】
1.一种运用于电子装置的马达编号设定方法，其特征在于，该电子装置具有一微处理单元，以及与该微处理单元的一通讯端口串联的多颗马达，该马达编号设定方法包括下列步骤：a)该微处理单元取得该通讯端口上的该多颗马达的一马达数量；b)该微处理单元对该通讯端口进行扫描，以分别取得各该马达的一马达编号；c)该微处理单元判断相异的该马达编号的数量是否相同于该马达数量；d)该微处理单元于相异的该马达编号的数量不同于该马达数量时发送一随机编号指令至该多颗马达中具有相同马达编号的多颗待修正马达；e)各该待修正马达分别依据该随机编号指令执行一随机编号程序以产生一新马达编号；及f)于该微处理单元于判断相异的该马达编号的数量相同于该马达数量前重复执行该步骤b)至该步骤e)。2.根据权利要求1所述的马达编号设定方法，其特征在于，该步骤d)中，该微处理单元是于相异的该马达编号的数量小于该马达数量时，确认每一组相同的该马达编号具有几颗该马达，并将具有相同的该马达编号的多颗马达视为该待修正马达。3.根据权利要求2所述的马达编号设定方法，其特征在于，该步骤d)中，该微处理单元是通过一回传延迟机制确认每一组相同的该马达编号具有几颗该马达。4.根据权利要求1所述的马达编号设定方法，其特征在于，该随机编号指令包含一编号条件，各该待修正马达于该步骤e)中是执行该随机编号程序并产生符合该编号条件的该新马达编号。5.根据权利要求1所述的马达编号设定方法，其特征在于，各该待修正马达于该步骤e)中是依据一产品序号、一计时器及一累积执行时间的至少其中之一执行该随机编号程序，以产生该新马达编号。6.根据权利要求1所述的马达编号设定方法，其特征在于，各该马达分别通过该通讯端口上的一传输信号线对外广播该马达编号，各该待修正马达分别通过该传输信号线对外广播该新马达编号。7.根据权利要求6所述的马达编号设定方法，其特征在于，该步骤b)中，各该马达分别执行下列步骤：b1)接收该微处理单元经由该通讯端口上的一接收信号线广播的一扫描信号；b2)判断该传输信号线是否被使用；b3)于判断该传输信号线被使用时再次执行该步骤b2)；b4)于判断该传输信号线未被使用时宣告该传输信号线的主控权；b5)通过该传输信号线回传该马达编号至该微处理单元；及b6)释放该传输信号线的主控权。8.根据权利要求7所述的马达编号设定方法，其特征在于，该马达是于该传输信号线被设定为低准位时判断该传输信号线已被使用，于该传输信号线被设...

【专利技术属性】
技术研发人员：戚守为，陈廷硕，
申请(专利权)人：新世代机器人暨人工智慧股份有限公司，
类型：发明
国别省市：中国台湾,71