马达编号方法、自动控制装置以及记录介质制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种马达编号方法、自动控制装置以及记录介质适用于编号自动控制装置的多个马达单元。所述马达编号方法包括以下步骤：指定目标编号；扫描多个马达编号，以记录所述多个马达单元的多个转动数据；选择所述多个转动数据的其中之一个具有符合一预设转动值条件的转动值，并且判断所述多个转动数据的所述其中之一个的所述转动值是否大于预设临界值；以及当所述多个转动数据的所述其中之一个的所述转动值大于所述预设临界值时，更改所述多个转动数据的所述其中之一个所对应的马达单元的所述马达编号为所述目标编号。

Motor numbering method, automatic control device and recording medium

【技术实现步骤摘要】
马达编号方法、自动控制装置以及记录介质
本专利技术涉及一种编号方法，尤其涉及一种马达编号方法、自动控制装置以及记录介质。
技术介绍
近年来，自动控制装置的发展越来越多元，因此各式的自动控制装置被设计且应用在多个领域中，其中自动控制装置可例如是机器人(robot)、机器手臂(roboticarm)或其他机械生物等。因此，自动控制装置通常须通过多个马达单元来组成关节部，以使自动控制装置能够具有执行灵活动作的功能。然而，对于自动控制装置的控制程序来说，这些马达单元的编号必须正确地对应于各自在自动控制装置上的位置，以使在控制程序中的多个控制指令可正确地对应于这些马达单元。否则，自动控制装置的操作将会发生错误。有鉴于此，在控制程序的编写过程中，如何对这些马达单元进行正确且有效率的编号操作，以使自动控制装置可正确地执行控制程序，以下将提出几个解决方案。
技术实现思路
本专利技术提供一种马达编号方法、自动控制装置以及记录介质可提供便利且有效率的马达编号效果。本专利技术的一种马达编号方法适用于编号自动控制装置的多个马达单元。所述马达编号方法包括：指定目标编号；扫描多个马达编号，以记录所述多个马达单元的多个转动数据；选择所述多个转动数据的其中之一个具有符合预设转动值条件的转动值，并且判断所述多个转动数据的所述其中之一个的所述转动值是否大于预设临界值；以及当所述多个转动数据的所述其中之一个的所述转动值大于所述预设临界值时，更改所述多个转动数据的所述其中之一个所对应的马达单元的所述马达编号为所述目标编号。>本专利技术的一种自动控制装置包括多个马达单元以及控制器。所述控制器耦接所述多个马达单元。所述控制器指定目标编号，并且扫描多个马达编号，以记录所述多个马达单元的多个转动数据。所述控制器选择所述多个转动数据的其中之一个具有符合预设转动值条件的转动值，并且判断所述多个转动数据的所述其中之一个的所述转动值是否大于预设临界值。当所述多个转动数据的所述其中之一个的所述转动值大于所述预设临界值时，所述控制器更改所述多个转动数据的所述其中之一个所对应的马达单元的所述马达编号为所述目标编号。本专利技术的一种非临时性电脑可读记录介质包括使自动控制装置的控制器读取，以执行马达编号操作的程序。所述马达编号操作包括：指定目标编号；扫描多个马达编号，以记录多个马达单元的多个转动数据；选择所述多个转动数据的其中之一个具有符合预设转动值条件的转动值，并且判断所述多个转动数据的所述其中之一个的所述转动值是否大于预设临界值；以及当所述多个转动数据的所述其中之一个的所述转动值大于所述预设临界值时，更改所述多个转动数据的所述其中之一个所对应的马达单元的所述马达编号为所述目标编号。基于上述，本专利技术的马达编号方法、自动控制装置以及记录介质是通过使用者来转动一个或多个马达单元，以将特定的马达单元的马达编号更改为目标编号。也就是说，在马达编号的过程中，使用者可便利地且正确地对特定的马达单元进行编号操作。为让本专利技术的上述特征和优点能更明显易懂，下文特举实施例，并配合附图作详细说明如下。附图说明图1是依照本专利技术的一实施例的自动控制装置的示意图；图2是依照本专利技术的一实施例的自动控制装置的结构图；图3是依照本专利技术的一实施例的马达编号方法的流程图；图4是依照本专利技术的另一实施例的马达编号方法的流程图。附图标号说明：100：自动控制装置110：控制器120_1～120_18、120_N：马达单元LS、RS：结构示意图S301～S313、S410～S440：步骤具体实施方式为了使本专利技术的内容可以被更容易明了，以下特举实施例做为本专利技术确实能够据以实施的范例。另外，凡可能之处，在附图及实施方式中使用相同标号的元件/构件/步骤，代表相同或类似部件。图1是依照本专利技术的一实施例的自动控制装置的示意图。参考图1，自动控制装置100包括控制器110以及马达单元120_1、120_2～120_N，其中N为大于零的正整数。控制器110经由总线(Bus)耦接至马达单元120_1、120_2～120_N。马达单元120_1、120_2～120_N分别具有预先设定的马达编号。在本实施例中，当使用者希望对马达单元120_1、120_2～120_N进行重新编号时，使用者可将自动控制装置100耦接至外部的电脑装置，以使外部的电脑装置可读取记录在存储装置中的编号程序，来操作控制器110对马达单元120_1、120_2～120_N进行编号操作。举例而言，首先，使用者指定一个目标编号。接着，控制器110扫描多个马达编号，以记录对应于这些马达编号的多个马达单元120_1、120_2～120_N的多个转动数据。在控制器110扫描这些马达编号的过程中，使用者可转动马达单元120_1、120_2～120_N当中的至少其中一个。接着，控制器110选择这些转动数据的其中之一个具有符合预设转动值条件的转动值，并且判断这些转动数据的其中之一个的转动值是否大于预设临界值。若是，则控制器110更改具有符合预设转动值条件的转动值所对应的马达单元的马达编号为目标编号。也就是说，在马达编号的过程中，使用者通过转动一个或多个马达单元，以使编号程序可正确地锁定特定马达单元，以将此特定马达单元的马达编号更改为目标编号。并且，在一实施例中，外部的电脑装置可包括显示器。当编号程序将特定马达单元的马达编号更改为目标编号时，显示器可显示编号操作的结果，以让使用者转动下一个马达单元，并且搭配控制器110来对下一个马达单元进行如同上述的编号操作。更详细而言，上述实施例所述预设转动值条件可为判断具有最大数值、第二大数值或其他特定数值的转动值。也就是说，使用者可预先设定预设转动值条件，以使控制器110可自动选择这些转动数据的其中之一个具有符合预设转动值条件的转动值所对应的马达单元的马达编号来进行更改。换言之，使用者可针对马达单元120_1、120_2～120_N进行编号操作，并且预设转动值条件为具有最大数值的转动值。因此，使用者可依序转动特定马达单元，以进行上述实施例的编号操作。再换言之，在一实施例中，自动控制装置100的马达单元120_1、120_2～120_N也可例如是以两两成对的方式的组成关节机构。因此，当使用者转动某一关节机构时，马达单元120_1、120_2～120_N的其中之二个的两个转动值可能皆大于预设临界值。在此一实施例中，若使用者希望对这两个转动值的其中之一个为较小转动值所对应的马达编号来进行上述实施例所述的编号操作，则使用者可预先设定预设转动值条件为判断具有第二大数值的转动值，以使控制器110可自动选择这些转动数据的其中之一个具有第二大数值的转动值所对应的马达单元的马达编号来进行更改。在本实施例中，控制器110例如是中央处理单元(CentralProcessingUnit,CPU)，或是其他可程序化的一般用途或特殊用途的微处理器(Microprocessor)、数字信号处理器(DigitalSignalPr本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种马达编号方法，适用于编号自动控制装置的多个马达单元，其特征在于，所述马达编号方法包括：/n指定目标编号；/n扫描多个马达编号，以记录所述多个马达单元的多个转动数据；/n选择所述多个转动数据的其中之一个具有符合预设转动值条件的转动值，并且判断所述多个转动数据的所述其中之一个的所述转动值是否大于预设临界值；以及/n当所述多个转动数据的所述其中之一个的所述转动值大于所述预设临界值时，更改所述多个转动数据的所述其中之一个所对应的马达单元的所述马达编号为所述目标编号。/n

【技术特征摘要】
20180620 TW 1071210891.一种马达编号方法，适用于编号自动控制装置的多个马达单元，其特征在于，所述马达编号方法包括：
指定目标编号；
扫描多个马达编号，以记录所述多个马达单元的多个转动数据；
选择所述多个转动数据的其中之一个具有符合预设转动值条件的转动值，并且判断所述多个转动数据的所述其中之一个的所述转动值是否大于预设临界值；以及
当所述多个转动数据的所述其中之一个的所述转动值大于所述预设临界值时，更改所述多个转动数据的所述其中之一个所对应的马达单元的所述马达编号为所述目标编号。


2.根据权利要求1所述的马达编号方法，其特征在于，还包括：
当所述多个转动数据的所述其中之一个的所述转动值未大于所述预设临界值时，重新扫描所述多个马达编号。


3.根据权利要求1所述的马达编号方法，其特征在于，还包括：
判断所述目标编号在所述多个马达编号当中是否对应于所述多个马达单元的其中之一；以及
当所述目标编号在所述多个马达编号当中对应于所述多个马达单元的所述其中之一时，更改所述多个马达单元的所述其中之一的马达编号为空闲编号。


4.根据权利要求3所述的马达编号方法，其特征在于，还包括：
依序扫描所述多个马达编号，当所述多个马达编号的其中之一个无回应时，判断所述多个马达编号的其中之一个为所述空闲编号。


5.根据权利要求1所述的马达编号方法，其特征在于，指定所述目标编号的步骤包括：
接收目标编号指令，以指定所述目标编号。


6.根据权利要求1所述的马达编号方法，其特征在于，指定所述目标编号的步骤包括：
依序指定所述多个马达编号为所述目标编号。


7.根据权利要求1所述的马达编号方法，其特征在于，指定所述目标编号的步骤包括：
依序指定所述多个马达编号的奇数群或偶数群为所述目标编号。


8.一种自动控制装置，其特征在于，包括：
多个马达单元；以及
控制器，耦接所述多个马达单元，其中所述控制器指定目标编号，并且扫描多个马达编号，以记录所述多个马达单元的多个转动数据，

【专利技术属性】
技术研发人员：董其昌，
申请(专利权)人：新世代机器人暨人工智慧股份有限公司，
类型：发明
国别省市：中国台湾;TW