一种基于双目视觉的车前行人检测与人车距离获取方法技术

一种基于双目视觉的车前行人检测与人车距离获取方法，属于双目视觉图像处理领域。现有车前行人检测速度慢。一种基于双目视觉的车前行人检测与人车距离获取方法，安装设置摄像头并进行双目摄像头的标定，获得摄像机的参数：摄像头的焦距和双目摄像头的距离的信息；在标定了双目摄像头之后，对双目摄像头采集的图像进行校正、以及包括去噪的图像预处理过程；在图像预处理过程之后，将多层特征融合到原始的SSD网络中，检测车前行人信息，SSD是指Single Shot MultiBox Detector，表示基于回归的目标检测与识别方法；对SSD算法检测的行人信息进行立体匹配过程；对立体匹配过程后的图像信息，通过三角测量计算人车之间的距离。本发明专利技术可达到实时测距的效果。

A Method of Pedestrian Detection and Vehicle Distance Acquisition in Front of Vehicle Based on Binocular Vision

【技术实现步骤摘要】
一种基于双目视觉的车前行人检测与人车距离获取方法
本专利技术涉及一种基于双目视觉的车前行人检测与人车距离获取方法。
技术介绍
目前，虽然有多种被动安全技术(如安全带、安全气囊、吸能车体等)可适当降低交通事故所带来损失，但仍不能从本质上降低交通事故引发率，虽然可以起到对驾驶员的保护，但无法减少对行人等弱势群体的伤害。因此，汽车主动安全技术受到业界的高度重视，它可以最大程度地保护各类生命和财产的安全。当前，作为主动安全技术的主流，高级辅助驾驶系统广泛应用于各类智能车辆当中，且已得到业界高度关注。高级辅助驾驶系统和智能车辆的目的是尽可能降低驾驶员工作时的压力和强度，使其不必过度集中精力都能及时有效地感知的周边驾驶环境，并在危险出现时及时提醒驾驶员或者自动控制车辆，以避免或者减轻交通事故的发生，从而提高车辆的行驶安全。作为高级辅助驾驶系统和智能车辆的重要内容，行人检测可有效提醒驾驶员或自动对潜在交通事故做出及时反应，从而避免交通事故的发生以及给行人造成的伤害。早在1982年，Hoffman等人在研究生物运动的视觉计算机理论时，假定运用的目标可以被检测出来，之后再对目标进行分类识别。在2000本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于双目视觉的车前行人检测与人车距离获取方法，其特征在于：所述的检测与人车距离获取方法通过以下步骤实现：步骤一、安装设置摄像头并进行双目摄像头的标定，获得摄像机的参数：摄像头的焦距和双目摄像头的距离的信息；步骤二、在标定了双目摄像头之后，对双目摄像头采集的图像进行校正、以及包括去噪的图像预处理过程；步骤三、在图像预处理过程之后，将多层特征融合到原始的SSD网络中，检测车前行人信息；SSD是指Single Shot MultiBox Detector，表示基于回归的目标检测与识别方法；步骤四、对SSD算法检测的行人信息进行立体匹配过程；步骤五、对立体匹配过程后的图像信息，通过三角测量计算...

【技术特征摘要】
1.一种基于双目视觉的车前行人检测与人车距离获取方法，其特征在于：所述的检测与人车距离获取方法通过以下步骤实现：步骤一、安装设置摄像头并进行双目摄像头的标定，获得摄像机的参数：摄像头的焦距和双目摄像头的距离的信息；步骤二、在标定了双目摄像头之后，对双目摄像头采集的图像进行校正、以及包括去噪的图像预处理过程；步骤三、在图像预处理过程之后，将多层特征融合到原始的SSD网络中，检测车前行人信息；SSD是指SingleShotMultiBoxDetector，表示基于回归的目标检测与识别方法；步骤四、对SSD算法检测的行人信息进行立体匹配过程；步骤五、对立体匹配过程后的图像信息，通过三角测量计算人车之间的距离。2.根据权利要求1所述的基于双目视觉的车前行人检测与人车距离获取方法，其特征在于：步骤一所述的进行双目摄像头的标定的过程为：相机的标定就是确定摄像机的成像几何模型和相机参数，成像几何模型是指成像点在成像面的坐标与实际目标之间的关系；相机参数是指摄像头的内参数和外参数，内参数是由相机型号决定，是摄像头的内在光学属性，外参数一般是指相机在不同坐标系的相对关系；采用张氏平面标定方法进行双目摄像头的标定。3.根据...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨玲，秦爱景，
申请(专利权)人：哈尔滨理工大学，
类型：发明
国别省市：黑龙江,23