开关盖套件及具有开关盖功能的机器人制造技术

本实用新型专利技术提供了一种开关盖套件及具有开关盖功能的机器人，开关盖套件包括安装本体、爪结构、升降组件、旋转组件和防绕线结构。升降组件安装在安装本体上。旋转组件与升降组件并排设置。旋转组件包括第一电机，升降组件包括第二电机，爪结构包括第三电机，第一电机与所述第二电机并排设置，第一电机的输出端连接有用于带动所述爪结构旋转的旋转轴，第三电机与旋转轴相连接。防绕线结构包括拖链，拖链的一端与第一电机的上部固定、另一端与安装本体固定。第一电机的线束、第二电机的线束及第三电机的线束分别引入至拖链中并通过拖链引出。本实用新型专利技术使得开关盖套件的结构紧凑且方便电动驱动件走线，也能避免绕线问题。

Switch Cover Kit and Robot with Switch Cover Function

【技术实现步骤摘要】
开关盖套件及具有开关盖功能的机器人
本技术涉及机器人领域，具体涉及一种开关盖套件及具有开关盖功能的机器人。
技术介绍
机器人与操作机(例如起重机或者纯机械设备)两者最根本的不同在于起重机等纯机械设备是由人来控制驱动器，而机器人是由计算机编程控制机器人爪，使用时机器人主要是根据预定的路线从一个初始位置夹取目标物体(例如，试管)到目标位置。随着经济社会的发展，机器人的应用领域越来越广，例如生命科学领域。在生命科学领域，对样本的检验是重要的一环，例如在医院的检验科需要对采集的血液、尿液等样本进行各种化验，在微生物检验实验室需要对采集的样本进行微生物检测，在基因测序实验室需要对基因进行测序等，这样通过检验可以得到各种检测结果，进而能够帮助医生或者其他检验人员判断被检样本(或被检人)的状态。而在机器人还没有出现或者出现了但是还没有广泛推广的初期，上述检测过程基本都是由人工完成的，当然也有些可能是通过纯机械装置完成的。而随着自动化技术的进步，现在的检测过程已经由人工向自动化检测方向发展了。不过在整个检测的很多环节还需要人工的参与，例如血液检测时，通常将被检人员的血液收集到试管中，试管是用试管盖封闭的，这样在运输过程中不易洒出、不易被二次污染，在送到实验室进行检测时，就需要检测人员先将瓶盖打开、再对试管内的血液进行处理，检测完后再将试管的瓶盖盖上，最终进行存储/废弃等操作。然而开关盖操作由检测人员手工完成不仅浪费资源(在实验室，一般检测人员均为高级知识分子)，而且对于有些样品，在开盖时容易对操作人员的身体健康造成影响，例如，有些样品在打开盖时容易产生气溶胶，而气溶胶会影响操作人员的身体健康，因此需要机器或者设备代替人工执行开关盖操作，从而保证检测人员的身体健康。现有技术中出现了一些用于开关盖的技术方案，例如，公告号为CN104444983A，名称为《样本试管自动去盖上盖以及搬运装置》的中国专利中就公开了一种对样本试管自动去盖上盖的装置，包括机台、夹取试管垂直运动电缸、试管顶部旋转电机、夹取试管底部旋转电缸、试管夹持电缸和试管开盖夹持电缸，夹取试管底部旋转电缸与机台连接，夹取试管垂直运动电缸与夹取试管底部旋转电缸连接，试管夹持电缸与夹取试管垂直运动电缸的一端连接，试管顶部旋转电机与夹取试管垂直运动电缸的另一端连接，试管夹持电缸设有两个夹爪，试管顶部旋转电机连接有旋盖器，试管开盖夹持电缸与机台连接，试管开盖夹持电缸设有两个夹爪，其虽然能实现试管震荡、去盖、扫描、上盖的全自动作业，然而却存在有以下不足之处：1、需要设置试管顶部旋转电机和多个电缸，使得装置整体的尺寸较大，要求有足够大安装空间。2、试管顶部旋转电机容易绕线，且由于安装空间限制，各电动驱动件(即试管顶部旋转电机和多个电缸)存在走线凌乱，不方便走线的问题。
技术实现思路
考虑到上述问题，根据本技术的一个方面，首先提供一种开关盖套件，该开关盖套件无需较大的安装空间，且方便电动驱动件走线，避免走线凌乱和绕线问题。本技术提供的开关盖套件，包括安装本体、用于执行开关盖操作的爪结构、用于带动所述爪结构上下移动的升降组件以及用于带动所述爪结构旋转的旋转组件，所述升降组件安装在所述安装本体上，所述旋转组件包括第一电机，所述升降组件包括第二电机，所述爪结构包括第三电机，所述第一电机与所述第二电机并排设置，所述第一电机的输出端连接有用于带动所述爪结构旋转的旋转轴，所述第三电机与所述旋转轴相连接，所述开关盖套件还包括防绕线结构，所述防绕线结构包括拖链，所述拖链的一端与所述第一电机的上部固定、另一端与所述安装本体固定；所述第一电机的线束、所述第二电机的线束及所述第三电机的线束分别引入至所述拖链中并通过所述拖链引出。示例性地，所述防绕线结构还包括防绕线滑环，所述第三电机的线束通过所述防绕线滑环引入至所述拖链中。示例性地，所述防绕线滑环包括固定外壳和可旋转地设置在所述固定外壳内的中空内圈，所述中空内圈套设在所述旋转轴上并能够随所述旋转轴旋转，所述第三电机的线束连接在所述中空内圈上，所述固定外壳上引出有供电线束，所述供电线束的一端通过所述固定外壳、中空内圈与所述第三电机的线束电连接，所述供电线束的另一端引入至所述拖链中。示例性地，从所述固定外壳上引出的供电线束通过航空插头引入至所述拖链中。示例性地，所述拖链包括竖直段和弯曲段，所述竖直段的下端与所述安装本体固定、上端与所述弯曲段连接，所述弯曲段远离所述竖直段的一端与所述第一电机的上部固定。示例性地，所述第二电机的线束连接至所述竖直段与所述弯曲段的连接处。示例性地，所述第一电机的线束连接至所述弯曲段的远离所述竖直段的一端上。示例性地，所述第三电机的线束连接至所述弯曲段的远离所述竖直段的一端上。根据本技术的另一个方面，提供一种具有开关盖功能的机器人，所述机器人包括固定架和如上述的开关盖套件，所述安装本体与所述固定架固定。本技术中，电动驱动件仅仅包括第一电机、第二电机和第三电机，第一电机带动爪结构旋转，第二电机带动爪结构上下移动，第三电机使爪结构执行开关盖操作，第一电机与第二电机并排设置，且第一电机的线束、第二电机的线束及第三电机的线束分别引入至拖链中并通过拖链引出，一方面，相比现有技术中的需要设置试管顶部旋转电机和多个电缸的结构，装置整体的尺寸减小，所需安装空间减小；另一方面，也方便了第一电机、第二电机和第三电机走线，避免走线凌乱和绕线问题。附图说明通过结合附图对本技术实施例进行更详细的描述，本技术的上述以及其它目的、特征和优势将变得更加明显。附图用来提供对本技术实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本技术实施例一起用于解释本技术，并不构成对本技术的限制。在附图中，相同的参考标号通常代表相同部件或步骤。图1是根据本技术实施例的机器人的结构示意图；图2是根据本技术实施例的开关盖套件的结构示意图；图3是图2中的连接在旋转轴上的爪结构的结构图；图4是图3的爆炸图；图5是图3中的爪结构的爪部的结构示意图。其中，附图标记为110—开关盖套件1110—爪结构1111—爪部11111—平直部11112—倾斜部11113—台阶11114—盲孔11115—弧形槽1112—驱动组件11121—壳体11122—第一法兰11123—第二法兰11124—电机轴111241-螺纹连接部1113—第一外壳1114—第二外壳1115—弹性件1116—压板11161—压板本体11162—第一柱体部111621—第一螺纹段11163—第二柱体部111631—第二螺纹段1117—拉板11171—拉板本体11172—连接部1120—升降组件1121—第二电机1122—丝杠1123—滑块1124—第一支撑座1125—第二支撑座1126—手轮1130—旋转组件1131—第一电机1132—旋转轴114—安装本体1141—滑轨1150—连接架1151—第一部分1152—第二部分1153—第三部分1160—防绕线结构1161—防绕线滑环1162—拖链11621—竖直段11622—弯曲段1163—航空插头1170—防撞结构1171—光耦挡片1172—光耦1173—光耦支架12—固定架121—底板122—第一立柱123—第二本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种开关盖套件，包括安装本体、用于执行开关盖操作的爪结构、用于带动所述爪结构上下移动的升降组件以及用于带动所述爪结构旋转的旋转组件，所述升降组件安装在所述安装本体上，所述旋转组件包括第一电机，所述升降组件包括第二电机，所述爪结构包括第三电机，其特征在于，所述第一电机与所述第二电机并排设置，所述第一电机的输出端连接有用于带动所述爪结构旋转的旋转轴，所述第三电机与所述旋转轴相连接，所述开关盖套件还包括防绕线结构，所述防绕线结构包括拖链，所述拖链的一端与所述第一电机的上部固定、另一端与所述安装本体固定；所述第一电机的线束、所述第二电机的线束及所述第三电机的线束分别引入至所述拖链中并通过所述拖链引出。

【技术特征摘要】
1.一种开关盖套件，包括安装本体、用于执行开关盖操作的爪结构、用于带动所述爪结构上下移动的升降组件以及用于带动所述爪结构旋转的旋转组件，所述升降组件安装在所述安装本体上，所述旋转组件包括第一电机，所述升降组件包括第二电机，所述爪结构包括第三电机，其特征在于，所述第一电机与所述第二电机并排设置，所述第一电机的输出端连接有用于带动所述爪结构旋转的旋转轴，所述第三电机与所述旋转轴相连接，所述开关盖套件还包括防绕线结构，所述防绕线结构包括拖链，所述拖链的一端与所述第一电机的上部固定、另一端与所述安装本体固定；所述第一电机的线束、所述第二电机的线束及所述第三电机的线束分别引入至所述拖链中并通过所述拖链引出。2.根据权利要求1所述的开关盖套件，其特征在于，所述防绕线结构还包括防绕线滑环，所述第三电机的线束通过所述防绕线滑环引入至所述拖链中。3.根据权利要求2所述的开关盖套件，其特征在于，所述防绕线滑环包括固定外壳和可旋转地设置在所述固定外壳内的中空内圈，所述中空内圈套设在所述旋转轴上并能够随所述旋转轴旋转，所述第三电机的线束连接...

【专利技术属性】
技术研发人员：王晓军，
申请(专利权)人：北京镁伽机器人科技有限公司，
类型：新型
国别省市：北京,11