【技术实现步骤摘要】
伺服系统中前馈控制器的前馈系数获取装置、方法
本专利技术涉及伺服控制
，特别是涉及一种伺服系统中前馈控制器的前馈系数获取装置、方法。
技术介绍
随着航天、高精密医疗器械、智能机械人、汽车以及精密数控机床等行业的快速发展，对伺服技术各项指标的要求也越来越高。迭代学习控制是一种记忆型的控制方法，主要通过对被控系统进行控制尝试，用给定运动轨迹与输出信号的偏差来修正前馈控制信号，使得系统的跟踪性能得以提高。由于迭代学习不依赖于系统精确的数学模型，且能够使得系统具有较高的跟踪性能，因而被广泛应用于伺服系统中。但是，迭代学习控制只适用于重复运动的系统，当给定运动轨迹发生变化时，如位移、速度、加速度等参数发生变化时，迭代学习控制的输出就不再适合，从而影响系统的跟踪性能。
技术实现思路
基于此，本申请提供了一种伺服系统中前馈控制器的前馈系数获取装置、方法，能够获得更加符合实际情况的前馈系数，这样当该前馈系数应用于实际伺服系统的前馈控制器中时，能够使得反馈信号很好地跟踪给定轨迹，且不受给定轨迹变化的影响，从而达到很好的跟踪性能。一种伺服系统中前馈控制器的前馈系数获取装置，包括：第...
【技术保护点】
1.一种伺服系统中前馈控制器的前馈系数获取装置，其特征在于，包括：第一运算器，用于获取给定轨迹与反馈信号之间的误差，以获得跟随误差信号；反馈控制器，所述反馈控制器与所述第一运算器相连，用于根据所述跟随误差信号生成反馈控制信号；迭代学习控制器，所述迭代学习控制器与所述第一运算器相连，用于基于所述跟随误差信号进行迭代学习，以获得前馈控制信号，并在迭代学习满足预设条件时，停止迭代学习，以获得最优前馈控制信号；第二运算器，所述第二运算器与所述反馈控制器和所述迭代学习控制器分别相连，用于根据所述反馈控制信号和所述前馈控制信号生成目标控制信号，并将所述目标控制信号传输至被控对象，对所述...
【技术特征摘要】
1.一种伺服系统中前馈控制器的前馈系数获取装置，其特征在于，包括：第一运算器，用于获取给定轨迹与反馈信号之间的误差，以获得跟随误差信号；反馈控制器，所述反馈控制器与所述第一运算器相连，用于根据所述跟随误差信号生成反馈控制信号；迭代学习控制器，所述迭代学习控制器与所述第一运算器相连，用于基于所述跟随误差信号进行迭代学习，以获得前馈控制信号，并在迭代学习满足预设条件时，停止迭代学习，以获得最优前馈控制信号；第二运算器，所述第二运算器与所述反馈控制器和所述迭代学习控制器分别相连，用于根据所述反馈控制信号和所述前馈控制信号生成目标控制信号，并将所述目标控制信号传输至被控对象，对所述被控对象进行控制；第三运算器，所述第三运算器与所述迭代学习控制器相连，用于根据所述给定轨迹和所述最优前馈控制信号拟合获得前馈控制器的前馈系数。2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述反馈控制器为PID调节器，用于对所述跟随误差信号进行PID调节，以获得所述反馈控制信号。3.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，当所述跟随误差信号小于等于预设信号阈值时，迭代学习满足预设条件，所述迭代学习控制器停止迭代学习。4.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述迭代学习控制器包括：迭代学习单元，所述迭代学习单元与所述第一运算器相连，用于按照预设迭代学习率对所述跟随误差信号进行迭代处理，以获得第一信号；叠加单元，所述叠加单元与所述迭代学习单元相连，用于将上一时刻的前馈控制信号叠加至所述第一信号，以获得第二信号；滤波单元，所述滤波单元与所述叠加单元相连，用于对所述第二信号进行滤波处理，以获得当前时刻的前馈控制信号。5.根据权利要求4所述的装置，其特征在于，所述迭代学习控制器还包括：存储单...
【专利技术属性】
技术研发人员：贾松涛，
申请(专利权)人：固高科技深圳有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44
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