【技术实现步骤摘要】
一种高精地图的生成方法和装置
本专利技术涉及计算机仿真技术，具体涉及数字地图
，尤其涉及一种高精地图的生成方法和装置。
技术介绍
自主驾驶仿真系统是无人驾驶软件重要生成效率改进工具，承担软件功能开发，测试，和硬件仿真系统一起组成路测前的重要测试环节。现有商业、开源仿真软件，云端仿真软件租赁服务，虽然展示了其重要性，但还有很多实际问题还没有得到很好的解决。目前，还没有成熟的模拟器能够定义参数化测试场景，以支持内部真正的自主车辆(自动驾驶L4级)软件功能的运行。工业软件使用的高精地图是自主开发的重要产品。地图商人们正在关注地理信息系统，获取高精地图是非常昂贵的。地图商家还试图根据现有收集的地图产品数据建立查询索引。然而，由于高精地图本身正在建设中，而且场景有限，索引还远远没有准备好服务。只有合作伙伴才能共享一些高精地图，在模拟器中测试他们的算法。本专利技术创造和定义了一种全新都市路网生成(HD-URNG)的框架，通过利用改进的半边数据结构，自动产生复杂的道路结构用于无人车集成仿真测试(AVITS)。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种构建无人驾驶环境的都市高精...
【技术保护点】
1.一种高精地图的生成方法，其特征在于，包括：基于预先导入的地形高度图与普通地图数据，将该地图划分成地图块，其中，通过将地形高度基本一致的该普通地图的网格连成块来获得地图块；对所得到的每一个地图块，构建拓扑结构层、构建几何结构层、以及构建交通结构层，以获得高精地图块；以及将高精地图块连接形成完整的高精地图。
【技术特征摘要】
1.一种高精地图的生成方法，其特征在于，包括：基于预先导入的地形高度图与普通地图数据，将该地图划分成地图块，其中，通过将地形高度基本一致的该普通地图的网格连成块来获得地图块；对所得到的每一个地图块，构建拓扑结构层、构建几何结构层、以及构建交通结构层，以获得高精地图块；以及将高精地图块连接形成完整的高精地图。2.根据权利要求1所述的高精地图的生成方法，其特征在于，所述构建拓扑结构层包括构建地图中的点线关系，实现点到点的连通。3.根据权利要求2所述的高精地图的生成方法，其特征在于，所述构建拓扑结构层包括局部策略阶段、分支阶段、全局策略阶段和清理阶段；所述局部策略阶段包括：初始化候选半边，放入优先队列q中；选取至少一个候选半边，采用AABB定位邻域的方法，接受、拒绝或者修改所述选取的至少一个候选半边；将被接受的候选半边加入到拓扑结构层的树形结构中，并插入到索引树中；所述分支阶段包括：对所述被接受的候选半边用逐渐生长的方法分支出新的候选半边集；所述全局策略阶段包括：对所述新的候选半边集中所有的候选半边采用AABB定位邻域的方法，接受、拒绝或者修改所述所有的候选半边，将被接受的候选半边插入到优先队列q；所述清理阶段包括：清理没有被加入到拓扑结构层的候选半边。4.根据权利要求2或3所述的高精地图的生成方法，其特征在于，所述构建几何结构层包括构建路、车道、车道分段和连接点；所述路包括至少一个车道，所述车道包括至少一个车道分段，所述连接点包括车道连接和车道的两端。5.根据权利要求4所述的高精地图的生成方法，其特征在于，所述连接点包括拐角、Y连接点、T连接点、十字路口、环形连接点和蝴蝶连接点。6.根据权利要求4或5所述的高精地图的生成方法，其特征在于，所述几何结构层在拓扑结构层上构建，包括：遍历拓扑结构层中的每一个半边，将点到点的曲线拓展为曲面，形成车道分段和车道；为每个车道设置车道进入点和车道退出点，所述车道进入点为沿着半边方向的第一个车道分段，所述车道退出点为沿着半边方向的最后一个车道分段；创建车道与车道之间的连接点。7.根据权利要求4-6任一项所述的高精地图的生成方法，其特征在于，构建所述交通结构层包括：全局导航：搜索起点到终点的最短路径；局部导航：提供仿真车辆自定位和路径规划计算接口，返回一组带有时间戳的任务，其规定了起始时间、目标位置、预估到达时间、路径点和对应的到达时间、速度以及加速度。8.根据权利要求7所述的高精地图的生成方法，其特征在于，基于所述高精地图，用于自动驾驶L4级的仿真车辆可在高精地图中实现自定位、局部避障和导航的自动驾驶模拟测试。9.一种高精地图的生成装置，其特征在于，包括：地图导入和划分单元，用于导入地图高度图与普通地图数据，将该地图划分成地图块，其中，通过将地形高度基本一致的该普通地图的网格连成块来获得地图块；块地图...
【专利技术属性】
技术研发人员：王磊，
申请(专利权)人：上海蔚来汽车有限公司，
类型：发明
国别省市：上海,31
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