可操作用于确定车道的一部分的位置的装置制造方法及图纸

提供了一种驾驶员辅助装置，该装置被构造为针对多个物体中的每一个物体确定物体位置序列(33、34、41)，并且生成物体轨迹(50、51、52、53、54、55)，以近似于每个相应物体位置序列(33、34、41)。该装置还根据物体轨迹(50至55)中的每一个物体轨迹的至少一个参数的值来将物体轨迹(50、51、52、53、54、55)排序到至少一个物体组(56、57)。对于每个物体组(56、57)，生成群函数(58、59)，以近似是相应物体组的成员的物体轨迹(50)的物体位置序列。根据每个所述群函数(58、59)来生成群车道，所述群车道部分表示车道(26)的一部分。还提供了相应的方法。

Operational device for locating part of a lane

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】可操作用于确定车道的一部分的位置的装置本专利技术涉及一种驾驶员辅助系统，并且更具体地涉及用于确定车道的驾驶员辅助系统的装置。为了避免事故和遵守驾驶规则，驾驶车辆通常需要驾驶员延长时间集中注意力。驾驶员这种注意力的不集中导致事故和/或不遵守规则的风险增加。越来越多地，能够执行辅助功能的驾驶员辅助系统安装在驾驶员车辆(下文称为“自主车辆”)中。例如，辅助功能可包括释放驾驶员的某些驾驶职责，或者可包括监控驾驶员行为，以便可预期和/或避免错误。或者，辅助功能可引入一些通常不可用于驾驶员的附加功能。此类附加功能可允许驾驶员具有比他们通常要做的更多的信息，以便他们可例如更容易地执行驾驶任务。例如，可在反转时向驾驶员提供视频馈送的面向后的相机构成此类附加功能的示例。在该示例中，视频馈送允许驾驶员更容易且安全地反向停车，但实际上并不一定监控驾驶员的行为或为他们执行一些任务。因此，驾驶员辅助系统减轻了自主车辆的驾驶员、他/她的乘客和其他道路使用者的风险。最后，据认为，驾驶员辅助功能的开发范围将使他们可以控制驾驶自主车辆的大部分(如果不是全部的话)方面。在这种情况下，驾驶员辅助系统将是自动驾驶系统。驾驶员辅助系统可包括有源设备，所述有源设备能够例如通过改变自主车辆的速度而主动地介入自主车辆的操作。作为另外一种选择或另外地，驾驶员辅助系统可包括无源设备，所述无源设备例如通知驾驶员特定驾驶情况，使得使用者可对通知作出反应。例如，当自主车辆意外地偏离跨过道路标记时，驾驶员辅助系统可发出听觉信号。给定的自主车辆可以包括无源系统和有源系统。通常，驾驶员辅助系统可包括至少一个传感器。特定传感器可测量车辆或其周围的参数。处理来自这种传感器的数据，以便基于传感器测量得出结论。然后，基于结论的结果，驾驶员辅助系统可触发与自主车辆或与驾驶员的一些交互。驾驶员辅助系统中使用的潜在传感器的示例包括RADAR系统、LIDAR系统、相机、车辆间通信以及车辆到基础设施通信。驾驶员辅助系统可用于控制驾驶员安全或驾驶员监控的各种不同方面。例如，ACC(“自适应巡航控制”)可使用RADAR系统或LIDAR系统来监测自主车辆与直接地在道路正前方的车辆之间的距离。传感器能够确定前方车辆的距离。驾驶员辅助系统还知道并且可以控制自主车辆的速度。驾驶员辅助系统控制自主车辆的速度，以便相对于前方车辆保持预限定的安全状况。例如，驾驶员辅助系统可控制速度，以在自主车辆与前方车辆之间保持一定距离。作为另外一种选择，驾驶员辅助系统可控制速度，以保持向前穿过一点的车辆与经过相同的点的自主车辆之间的预先确定的时间段。存在现有的驾驶辅助系统，其监测自主车辆的周围环境，以识别自主车辆行驶的道路上或道路周围的其他车辆和实体的位置。通过监测周围环境，此类驾驶员辅助系统可维持自主车辆的态势感知。这种态势感知可用于通知使用者潜在的危险。例如，当第二车辆处于盲点时自主车辆变换车道，或检测切入到自主车辆的路径中的第二车辆，可通知驾驶员。例如，态势感知可还用作对ACC系统的输入。提供详细而可靠的态势感知对于多种不同的驾驶员辅助功能很重要。在大多数驾驶情况下，车辆在车道上行驶。也就是说，道路被分成若干大致平行的车道，每个车道均形成车辆应沿其行使的走道。有时，车道由道路表面上的道路标记所指定，所述道路标记在视觉上向驾驶员指示车道的边界所在的位置。有时没有道路标记，驾驶员只需注意不要误入迎面而来的交通车道。有时车道标记沿特定路段变化。例如，当正在道路上进行工作时，车道可相对于它们的正常构造而变窄。在车道标记被遮挡而看不见(例如，由于雪)或道路标记不存在的情况下，驾驶员辅助系统不可能通过处理例如来自相机的输出数据来识别车道的位置和尺寸。车道标记可也被其他车辆或物体遮挡，或者简单地讲，相机可能无法在视觉上区分离自主车辆超过一定距离的车道标记。本专利技术的目的是提供一种用于驾驶员辅助系统的改进的装置和操作用于驾驶员辅助系统的装置的方法，其试图解决这些问题中的一些或全部。根据本专利技术，提供了一种用于机动车辆驾驶员辅助系统的装置，该装置能够操作以确定车辆正在行使的道路上的至少一条车道的一部分的位置，该装置被构造成：针对多个物体中的每一个物体确定物体位置序列；生成物体轨迹，以近似每个相应的物体位置序列；根据物体轨迹中的每一个物体轨迹的至少一个参数的值来将物体轨迹排序到至少一个物体组；对于每个物体组，生成群函数，以近似是相应物体组的成员的物体轨迹的物体位置序列；根据每个所述群函数来生成群车道部分，所述群车道部分表示车道的一部分。有利地，该装置还被构造成将每个物体位置序列转换到车辆的静止坐标中。方便地，该装置还被构造成为丢弃相对于车辆正在其上行使的道路是静止的物体。任选地，至少一个群函数中的每一个群函数限定对应群车道部分的中心线。有利地，该装置被构造成生成具有来自中心线的左侧向偏移的左车道线和具有来自中心线的右侧向偏移的右车道线。方便地，右侧向偏移等于左侧向偏移，该左侧向偏移等于车道宽度的一半。任选地，群车道部分从车辆向前延伸至最大群车道距离。有利地，该装置被构造成接收使用由安装到车辆上的传感器对道路标记的检测而导出的输入车道部分，其中输入车道部分从车辆向前延伸至最大输入车道距离，并且；其中所述群车道部分延伸超过最大输入车道距离。方便地，每个物体轨迹均具有包括第一多项式函数和第二多项式函数的双多项式形式，所述第一多项式函数和所述第二多项式函数在多项式均衡点处相等。任选地，在多项式均衡点处评估的每个物体轨迹函数的一阶导数等于在多项式均衡点处评估的第二多项式函数的一阶导数。有利地，在多项式均衡点处评估的每个物体轨迹函数的二阶导数等于在多项式均衡点处评估的第二多项式函数的二阶导数。方便地，群函数具有包含第一回旋曲线函数和第二回旋曲线函数的双回旋曲线形式，第一回旋曲线函数和第二回旋曲线函数在回旋曲线均衡点处相等。任选地，在群函数的生成期间，中间多项式函数是生成函数，以近似是相应物体群的成员的物体轨迹的物体位置序列，并且根据中间多项式函数确定群函数。有利地，物体轨迹根据每个物体轨迹中的恒定项的值进行排序。根据本专利技术，提供了一种用于机动车辆驾驶员辅助系统的方法，该方法用于确定车辆正在其上行驶的道路的至少一个现实世界车道的一部分的位置，该方法包括以下步骤：针对多个物体中的每一个确定物体位置序列；生成物体轨迹，以近似每个相应的物体位置序列；根据物体轨迹中的每一个物体轨迹的至少一个参数的值将物体轨迹排序到至少一个物体组中；对于每个物体组，生成群函数，以近似是相应物体组的成员的物体轨迹的物体位置序列；根据每个所述群函数来生成群车道部分，所述群车道部分表示现实世界车道的一部分。因此，可以更容易地理解本专利技术，并且使得可理解其另外的特征，现在将参考附图以示例的方式描述本专利技术的实施方案，其中：图1示出了具有适合于与本专利技术一起使用的类型的驾驶员辅助系统的车辆；图2示出了驾驶场景的第一示意性鸟瞰图；图3示出了驾驶场景的第二示意性鸟瞰图；图4A示出了驾驶场景的相机视图；图4B示出了驾驶场景；图4C示出了驾驶场景；图5示出了根据本专利技术的一个实施方案的配备了系统的车辆的示意性鸟瞰图；图6示出了根据本专利技术的一个实施方案的配备了系统的车辆的另一个示意性鸟本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于机动车辆驾驶员辅助系统的装置，所述装置能够操作以确定车辆正在其上行驶的道路的至少一条车道的一部分的位置，所述装置被构造成：针对多个物体中的每一个物体确定物体位置序列；生成物体轨迹，以近似于每个相应的物体位置序列；根据所述物体轨迹中的每一个物体轨迹的至少一个参数的值来将所述物体轨迹排序到至少一个物体组；对于每个物体组，生成群函数，以近似是所述相应物体组的成员的所述物体轨迹的物体位置序列；根据每个所述群函数来生成群车道部分，所述群车道部分表示车道的一部分。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2017.02.13 EP 17155915.61.一种用于机动车辆驾驶员辅助系统的装置，所述装置能够操作以确定车辆正在其上行驶的道路的至少一条车道的一部分的位置，所述装置被构造成：针对多个物体中的每一个物体确定物体位置序列；生成物体轨迹，以近似于每个相应的物体位置序列；根据所述物体轨迹中的每一个物体轨迹的至少一个参数的值来将所述物体轨迹排序到至少一个物体组；对于每个物体组，生成群函数，以近似是所述相应物体组的成员的所述物体轨迹的物体位置序列；根据每个所述群函数来生成群车道部分，所述群车道部分表示车道的一部分。2.根据权利要求1所述的装置，其中所述装置还被构造成将每个物体位置序列转换到所述车辆的静止坐标中。3.根据权利要求1或权利要求2所述的装置，还被构造成丢弃相对于所述车辆正在其上行驶的所述道路是静止的物体。4.根据前述权利要求中任一项所述的装置，其中所述至少一个群函数中的每一个群函数均限定所述相应群车道部分的中心线。5.根据权利要求4所述的装置，被构造成生成具有来自所述中心线的左侧向偏移的左车道线以及具有来自所述中心线的右侧向偏移的右车道线。6.根据权利要求5所述的装置，其中所述右侧向偏移等于所述左侧向偏移，所述左侧向偏移等于车道宽度的一半。7.根据前述权利要求中任一项所述的装置，其中所述群车道部分从所述车辆向前延伸至最大群车道距离。8.根据权利要求1至6中任一项所述的装置，其中所述装置被构造成接收使用通过安装到所述车辆上的传感器对道路标记的检测而导出的输入车道部分，其中所述输入车道部分从所述车辆向前延伸至最大输入车道距离；并且其中所述群车道部分延伸超过最大输入车道距离。9...

【专利技术属性】
技术研发人员：S·皮茨施，E·谢弗，
申请(专利权)人：维宁尔瑞典公司，
类型：发明
国别省市：瑞典,SE