【技术实现步骤摘要】
双电机驱动的负载同步控制系统及控制方法
本专利技术涉及双电机同步控制
，具体地指一种双电机驱动的负载同步控制系统及控制方法。
技术介绍
近年来，随着工业的发展，对各种机械性能和产品质量要求的逐渐提高，单单针对一台电机的控制在某些场合己经不能满足要求，需要人们控制多台电机，让其更好地协调运行。实现电机同步的方法随着科学技术的发展也不断发展，其发展过程大致可分为三个阶段:第一阶段:刚性传动或柔性传动实现同步；第二阶段:振动同步或电轴同步；第三阶段:控制同步或控制同步与振动同步相结合的复合同步。随着控制理论和方法的迅速发展，实现同步不仅已成为现实，而且也获得了良好的控制效果，实现同步的方法也逐渐过渡到第三阶段。传统的多电机的控制同步采用多电机的独立控制，涉及到的控制策略均是针对每一轴，也就是该轴针对的电机，而对其他电机具有不可见性，虽然采取有效的控制策略在某种程度上能够提高控制效果，但是对于整个多电机系统的协调控制，还是有很大的局限性。
技术实现思路
本专利技术的目的就是要提供一种双电机驱动的负载同步控制系统及控制方法，本专利技术的驱动控制方式采用并行控制方式，在此方...
【技术保护点】
1.一种双电机驱动的负载同步控制系统，其特征在于：它包括第一伺服驱动器(1)、第二伺服驱动器(2)、第一电动缸(3)、第二电动缸(4)、第一位置传感器(7)、第二位置传感器(8)、第一数据采集模块(9)、第二数据采集模块(10)和控制处理器(11)，所述第一伺服驱动器(1)用于在控制处理器(11)的控制下驱动第一电动缸(3)工作，第二伺服驱动器(2)用于在控制处理器(11)的控制下驱动第二电动缸(4)工作，第一电动缸(3)和驱动第二电动缸(4)同步动作分别驱动负载对应的第一动力输入连杆和第二动力输入连杆；第一位置传感器(7)安装在负载第一动力输入连杆上，用于获取负载第一动力...
【技术特征摘要】
1.一种双电机驱动的负载同步控制系统，其特征在于：它包括第一伺服驱动器(1)、第二伺服驱动器(2)、第一电动缸(3)、第二电动缸(4)、第一位置传感器(7)、第二位置传感器(8)、第一数据采集模块(9)、第二数据采集模块(10)和控制处理器(11)，所述第一伺服驱动器(1)用于在控制处理器(11)的控制下驱动第一电动缸(3)工作，第二伺服驱动器(2)用于在控制处理器(11)的控制下驱动第二电动缸(4)工作，第一电动缸(3)和驱动第二电动缸(4)同步动作分别驱动负载对应的第一动力输入连杆和第二动力输入连杆；第一位置传感器(7)安装在负载第一动力输入连杆上，用于获取负载第一动力输入连杆的实际位置，并通过第一数据采集模块(9)将负载第一动力输入连杆的实际位置传输给控制处理器(11)，第二位置传感器(8)安装在负载第二动力输入连杆上，用于获取负载第二动力输入连杆的实际位置，并通过第二数据采集模块(10)将负载第二动力输入连杆的实际位置传输给控制处理器(11)，控制处理器(11)用于根据负载第一动力输入连杆的实际位置和负载第二动力输入连杆的实际位置来控制第一伺服驱动器(1)和第二伺服驱动器(2)，使负载第一动力输入连杆与负载第二动力输入连杆在第一电动缸(3)和第二电动缸(4)的带动下同步动作。2.根据权利要求1所述的双电机驱动的负载同步控制系统，其特征在于：它还包括第一行程传感器(12)和第二行程传感器(13)，所述第一行程传感器(12)的传感头安装在第一电动缸(3)推杆伸出极限位置和缩回极限位置，第一行程传感器(12)用于将第一电动缸(3)在推杆伸出极限位置和缩回极限位置处的到位信号传输给控制处理器(11)，控制处理器(11)根据推杆伸出极限位置和缩回极限位置处的到位信号控制第一电动缸(3)的推杆在伸出极限位置和缩回极限位置之间运行；第二行程传感器(13)的传感头安装在第二电动缸(4)推杆伸出极限位置和缩回极限位置，第二行程传感器(13)用于将第二电动缸(4)在推杆伸出极限位置和缩回极限位置处的到位信号传输给控制处理器(11)，控制处理器(11)根据推杆伸出极限位置和缩回极限位置处的到位信号控制第二电动缸(4)的推杆在伸出极限位置和缩回极限位置之间运行。3.根据权利要求1所述的双电机驱动的负载同步控制系统，其特征在于：所述控制处理器(11)判断负载第一动力输入连杆的实际位置和负载第二动力输入连杆的实际位置是否一致，如果一致，则控制处理器(11)保持当前的第一伺服驱动器(1)和第二伺服驱动器(2)的控制指令，如果不一致，则说明复杂两个动力输入连杆出现了不同步的情况，控制处理器(11)调整第一伺服驱动器(1)和第二伺服驱动器(2)的控制指令，使负载第一动力输入连杆与负载第二动力输入连杆在第一电动缸(3)和第二电动缸(4)的带动下恢复同步动作。4.根据权利要求1所述的双电机驱动的负载同步控制系统，其特征在于：所述控制处理器(11)用于接收有线远程控制端(14)和无线远程控制端(15)的远程控制。5.根据权利要求1所述的双电机驱动的负载同步控制系统，其特征在于：所述控制处理器(11)对第一伺服驱动器(1)和第二伺服驱动器(2)的控制指令为遵循CANOPEN协议的CAN控制指令。6.根据权利要求1所述的双电机驱动的负载同步控制系统，其特征在于：它还包括第一旋转编码器(5)和第二旋转编码器(6)、第一旋转编码器(5)安装在第一电动缸(3)电机部分的输出轴上，用于向第一伺服驱动器(1)反馈第一电动缸(3)电机部分的转速和输出轴相对位置信息；第二旋转编码器(6)安装在第二电动缸(4)电机部分的输出轴上，用于向第二伺服驱动器(2)反馈第二电动缸(4)电机部分的转速和输出轴相对位置信息；所述第一伺服驱动器(1)根据第一旋转编码器(5)反馈的第一电动缸(3)电机部分的转速和输出轴相对位置信息对第一电动缸(3)进行闭环控制，保证第一电动缸(3)在第一伺服驱动器(1)...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘慧芳，解建忠，常江，
申请(专利权)人：湖北三江航天红林探控有限公司，
类型：发明
国别省市：湖北,42
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