多马达系统技术方案

多马达系统(103)具有多个马达单元(106A)以及(106B)。马达单元(106A)具有：马达(116A)；接收从外部发送的指令(12A)的通信电路(110A)；生成用于使马达以通过指令(12A)指定的控制量旋转的控制信号的控制电路(112A)；以及根据控制信号而使电流流过马达的马达驱动电路(114A)。指令(12A)具有：用固定数据长度表示马达的控制量并且至少用整数表示控制量的控制数据(C1)；以及指定控制数据的小数点的位置的位置指定数据(A1)。按照每个马达单元而独立地确定位置指定数据(A1)。

Multi-motor system

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】多马达系统
本公开涉及多马达系统。
技术介绍
在从外部命令马达的控制量、例如目标位置或目标转速的情况下，目前为止由外部装置和马达按照预先规定的马达控制量的记述规则进行了通信。“马达控制量的记述规则”的具体例为如下规则：在同一网络上收发的马达控制量的数据按照Q记法(Q格式)用16比特记述整数部，用16比特记述小数部。由于外部装置和马达均按照上述记述规则进行通信，因此作为控制侧的外部装置的马达控制量的解析和作为被控制侧的马达的马达控制量的解析从未不同。由此，实现了恰当地跟随目标位置以及目标转速的马达控制。例如，在日本特开2003-285954号公报中公开了打印机、传真设备等图像形成装置。图像形成装置具有用于搬运作为图像的记录介质的纸张的送纸装置。送纸装置的送纸单元按照来自外部的指示而将纸张搬运至所期望的位置。检测部件检测送纸单元的工作量，运算部件以其检测出的工作量与从外部指示的工作量一致的方式运算送纸单元的驱动源的控制量。控制单元根据其运算出的控制量而对送纸单元的驱动源进行控制。运算部件利用运算比特(bit)长度固定并且用上位比特J位表示整数部且用下位比特K位表示小数部的固定小数点形式的数据来计算驱动源的控制量。关于数据的整数部以及小数部的比特位数J、K，设定部件以如下方式进行设定：送纸单元的工作量越小，则小数部的比特位数K越多。现有技术文献专利文献专利文献1：日本特开2003-285954号公报
技术实现思路
专利技术要解决的课题在马达的控制量的单位不同的多个马达通过同一网络连接的情况下，若控制侧的上位装置按照某一规则发送马达控制量的数据，则接收侧的几个马达误识别马达控制量。因此，无法使所有马达准确地工作。作为通信规则，若使马达控制量的单位关于所有马达相同，则能够避免接收侧的马达误识别马达控制量。但是，由于该马达控制量未用适于各马达的控制的控制量的单位记述，因此发生控制量的精确度根据马达而过低或过高的情况。需要以与各马达单元相应的精确度设定马达控制量的单位的技术。用于解决课题的手段本公开的多马达系统具有多个马达单元，所述多个马达单元分别包括：马达；通信电路，所述通信电路接收从外部发送的指令；控制电路，所述控制电路生成用于使所述马达以通过所述指令指定的控制量来旋转的控制信号；以及马达驱动电路，所述马达驱动电路根据所述控制信号而使电流流过所述马达，所述指令具有：控制数据，所述控制数据以固定数据长度表示所述马达的控制量，并且至少用整数表达所述控制量；以及位置指定数据，所述位置指定数据指定所述控制数据的小数点的位置，按照每个马达单元而独立地确定所述位置指定数据。专利技术效果根据本专利技术的例示性的实施方式所涉及的多马达系统，即使在各马达的控制量的单位不同的多个马达单元通过同一网络连接的情况下，也能够按照每个马达以与各马达单元相应的精确度独立地设定马达控制量的单位。由此，能够按照每个马达恰当地设定各马达的控制量的单位而控制马达的旋转。附图说明图1A是示出在有线串行通信中利用的数据帧1a的结构的图。图1B是示出在无线通信中利用的数据帧1b的结构的图。图2是示出公用数据结构12的图。图3A是示出通信机器人30的外观的图。图3B是示出动力辅助服30b的外观的图。图3C是示出商业用冷藏陈列柜30c的外观的图。图4是多马达系统103的示意图。图5A是示出在多马达系统103中使用的指令12A的概要的图。图5B是示出在多马达系统103中使用的指令12B的概要的图。图6是示出包含使通信机器人30(图3A)的关节旋转的马达单元的多马达系统103的结构例的图。图7示出了RS-485标准的通信时的数据帧2a的例。图8A是示出用相对量指定控制量D1时的指令12C的例的图。图8B是示出用绝对量指定控制量D1时的指令12D的例的图。图9是示出穿动力辅助服30b的人50和温室60的图。图10A是示出当人50在温室60的入口62附近进行收割作业时提高转速的多个风扇马达单元64的图。图10B是示出通过人50的移动而提高转速的另一其他多个风扇马达单元66的图。具体实施方式基于本公开的具有多个马达的多马达系统接收从上位装置、其他多马达系统或马达单元等外部发送的指令，并按照该指令而控制各马达使其旋转。以下，首先，参照附图，对在外部设备与多马达系统之间收发时的通信协议进行说明。之后，对多马达系统的结构以及动作进行说明。图1A示出了在有线串行通信中利用的数据帧1a的结构。串行通信的一例设想了RS-485标准的通信。RS-485标准制定OSI参照模型中所说的物理层的电气规格。数据帧1a包含各种数据。为了参考，在图1A的最上段示出了OSI参照模型的按照层的划分。并且，在图1A的最下段用字节单位标记了各数据的数据大小。图1A的最左栏是凡例。在后述的图1B以及图2中也相同。数据帧1a例如包含发送目的地设备ID10、发送源设备ID11以及公用数据结构12。发送目的地设备ID10是识别发送目的地的设备的识别符。发送源设备ID11是识别发送源的设备的识别符。发送源的设备除了是上位装置以外，还能够是其他多马达系统。识别符例如是在制造时按照每个设备非重复地被赋予的ID(设备识别符或设备ID)、IP地址。设备ID或IP地址是在通信网络内唯一地表示马达单元的识别符。公用数据结构12是包含后述的1个或2个指令的数据结构。目前为止，为了对马达进行控制，只存在识别作为控制对象的马达的发送目的地的设备ID即可。这是因为，若指定发送目的地设备ID来发送控制数据，则该马达按照该控制数据进行动作。本专利技术人研究了目前为止未考虑的多台马达相互通信并作为整体协同工作的多马达系统的构筑。而且认为，为此需要新的通信协议，重新制定了发送源设备ID11以及公用数据结构12。图1B示出了在无线通信中利用的数据帧1b的结构。无线通信的一例设想了Wi-Fi(注册商标。以下相同)标准的通信。Wi-Fi标准制定OSI参照模型中所说的物理层以及数据链路层的规格。数据帧1b包含多个OSI参照模型的各层的报头。起初，在IP报头中存储有目的地IP地址20和发送源IP地址21。本专利技术人认为能够将发送源IP地址21用作相当于上述的发送源设备ID11的识别符。因此，在利用Wi-Fi标准的公用数据结构12进行的通信协议中，活用了该发送源IP地址21。另外，上述的有线通信以及无线通信是一例。能够利用其他任意的通信协议。本专利技术人在为了控制马达而进行马达之间的通信的通信系统中利用了唯一地表示发送源的识别符。因此，在进行马达之间的通信的通信系统中，只要在报头等中包含唯一地表示发送源的识别符，则能够适用本公开。即，即使是现有的通信协议，只要包含表示发送源的识别符，则也能够作为相当于发送源设备ID11的识别符利用于马达之间的通信。图2示出了公用数据结构12。公用数据结构12具有数据长度字段12a、动作类指令字段12b、属性类指令字段12c以及数据字段12d。数据长度字段12a表示公用数据结构12的总字节数。动作类指令字段12b表示例如用于使马达进行动作的动作类指令。动作类指令用与该动作类指令对应的数值(二进制记法)描述。动作类指令的一例是写入数据(WriteData)、读取数据(ReadData)、执行(Execution)以及连接(Conne本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种多马达系统，其具有多个马达单元，所述多个马达单元分别包括：马达；通信电路，所述通信电路接收从外部发送的指令；控制电路，所述控制电路生成用于使所述马达以通过所述指令指定的控制量旋转的控制信号；以及马达驱动电路，所述马达驱动电路根据所述控制信号而使电流流过所述马达，所述指令具有：控制数据，所述控制数据以固定数据长度表示所述马达的控制量，该控制数据中至少用整数表达所述控制量；以及位置指定数据，所述位置指定数据指定所述控制数据的小数点的位置，按照每个马达单元独立地确定所述位置指定数据。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2016.12.22 JP 2016-2500221.一种多马达系统，其具有多个马达单元，所述多个马达单元分别包括：马达；通信电路，所述通信电路接收从外部发送的指令；控制电路，所述控制电路生成用于使所述马达以通过所述指令指定的控制量旋转的控制信号；以及马达驱动电路，所述马达驱动电路根据所述控制信号而使电流流过所述马达，所述指令具有：控制数据，所述控制数据以固定数据长度表示所述马达的控制量，该控制数据中至少用整数表达所述控制量；以及位置指定数据，所述位置指定数据指定所述控制数据的小数点的位置，按照每个马达单元独立地确定所述位置指定数据。2.根据权利要求1所述的多马达系统，其中，所述控制量用表示所述整数的整数部和表示小数的小数部表达。3.根据权利要求2所述的多马达系统，其中，在所述指令中依次排列有所述位置指定数据、指定所述马达的旋转方向的数据以及所述控制数据，所述控制电路使用所述位置指定数据提取所述整数部以及所述小...

【专利技术属性】
技术研发人员：田渕哲哉，
申请(专利权)人：日本电产株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP