扫地机控制系统及控制方法、存储介质及控制终端技术方案

本发明专利技术提供一种扫地机控制系统及控制方法、存储介质及控制终端，包括：控制进程，用于采集扫地机的传感器数据；算法进程，用于接收所述传感器数据，并基于所述传感器数据实现扫地机的控制操作。本发明专利技术的扫地机控制系统及控制方法、存储介质及控制终端基于一个虚拟化的控制进程和一个算法进程实现扫地机的控制处理，在保证数据处理实时性的前提下，降低了硬件成本。

Sweeper control system and control method, storage medium and control terminal

【技术实现步骤摘要】
扫地机控制系统及控制方法、存储介质及控制终端
本专利技术涉及扫地机的
，特别是涉及一种扫地机控制系统及控制方法、存储介质及控制终端。
技术介绍
扫地机，又称自动打扫机、智能吸尘、机器人吸尘器等，是智能家用电器的一种，能凭借一定的人工智能，自动在房间内完成地板清理工作。一般采用刷扫和真空方式，将地面杂物先吸纳进入自身的垃圾收纳盒，从而完成地面清理的功能。如图1所示，现有技术中，分离式扫地机控制系统在硬件实现上主要包括算法板11和控制板12两部分。其中，所述算法板11用于实现算法处理；所述控制板12，如MCU等用于进行外围传感器数据的采集及处理。所述算法板11和所述控制板12之间通过通用异步收发传输器(UniversalAsynchronousReceiver/Transmitter，UART)进行传输。具体地，所述算法板11通过UART获取所述控制板采集到的传感器数据，进行室内位置定位、姿态处理以及规障等操作，从而使得所述扫地机实现地面清洁功能。然而，上述硬件架构具有以下不足：(1)算法板和控制板相分离的设计，增加了硬件成本；(2)若为了降低成本，仅采用算法板则不满足实时性的要求。
技术实现思路
鉴于以上所述现有技术的缺点，本专利技术的目的在于提供一种扫地机控制系统及控制方法、存储介质及控制终端，基于一个虚拟化的控制进程和一个算法进程实现扫地机的控制处理，在保证数据处理实时性的前提下，降低了硬件成本。为实现上述目的及其他相关目的，本专利技术提供一种扫地机控制系统，包括：控制进程，用于采集扫地机的传感器数据；算法进程，用于接收所述传感器数据，并基于所述传感器数据实现扫地机的控制操作。于本专利技术一实施例中，所述控制进程和所述算法进程基于Socket进行通信。于本专利技术一实施例中，所述控制进程基于中断平衡技术实现所述传感器数据的实时处理。于本专利技术一实施例中，所述控制进程和所述算法进程基于RealTimeLinux系统实现。本专利技术提供一种扫地机控制方法，包括以下步骤：基于控制进程采集扫地机的传感器数据；基于算法进程接收所述传感器数据，并基于所述传感器数据实现扫地机的控制操作。于本专利技术一实施例中，所述控制进程和所述算法进程基于Socket进行通信。于本专利技术一实施例中，所述控制进程基于中断平衡技术实现所述传感器数据的实时处理。于本专利技术一实施例中，所述控制进程和所述算法进程基于RealTimeLinux系统实现。本专利技术提供一种存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述的扫地机控制方法。本专利技术提供一种扫地机控制终端，包括：处理器及存储器；所述存储器用于存储计算机程序；所述处理器用于执行所述存储器存储的计算机程序，以使所述扫地机控制终端执行上述的扫地机控制方法。如上所述，本专利技术的扫地机控制系统及控制方法、存储介质及控制终端，具有以下有益效果：(1)基于一个虚拟化的控制进程和一个算法进程实现扫地机的控制处理，无需单独设置硬件控制模块，从而降低了硬件成本；(2)基于RealTimeLinux的特性的中断平衡技术，能够保证外围传感器采集的数据能够得到实时处理，从而保证了扫地机功能的正常实现；(3)易于实现现有技术中的算法进程的快速迁移，降低了软件实现的难度。附图说明图1显示为现有技术中的分离式扫地机控制系统于一实施例中的结构示意图；图2显示为本专利技术的扫地机控制系统于一实施例中的结构示意图；图3显示为本专利技术的扫地机控制方法于一实施例中的结构示意图；图4显示为本专利技术的扫地机控制终端于一实施例中的结构示意图。元件标号说明11算法板12控制板21控制进程22算法进程31处理器32存储器具体实施方式以下通过特定的具体实例说明本专利技术的实施方式，本领域技术人员可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本专利技术的其他优点与功效。本专利技术还可以通过另外不同的具体实施方式加以实施或应用，本说明书中的各项细节也可以基于不同观点与应用，在没有背离本专利技术的精神下进行各种修饰或改变。需要说明的是，本实施例中所提供的图示仅以示意方式说明本专利技术的基本构想，遂图式中仅显示与本专利技术中有关的组件而非按照实际实施时的组件数目、形状及尺寸绘制，其实际实施时各组件的型态、数量及比例可为一种随意的改变，且其组件布局型态也可能更为复杂。本专利技术的扫地机控制系统及控制方法、存储介质及控制终端基于一个虚拟化的控制进程和一个算法进程在一个硬件终端上实现扫地机的控制处理，从而在保证数据处理实时性的前提下，降低了硬件成本，极具实用性。如图2所示，于一实施例中，本专利技术的扫地机控制系统包括：控制进程21，用于采集扫地机的传感器数据。具体地，在扫地机控制终端上通过本地Socket设置所述控制进程21，并将所述控制进程21作为服务器端。所述控制进程21与所述扫地机的周边传感器通信连接，从而采集所述周边传感器的传感器数据。算法进程22，用于接收所述传感器数据，并基于所述传感器数据实现扫地机的控制操作。具体地，所述算法进程22通过本地Socket作为客户端与所述控制进程21进行进程间通信，获取所述控制进程21所采集的所述传感器数据，并对所述传感器数据进行分析处理，以控制所述扫地机执行室内位置定位、姿态处理以及规障等操作。其中，网络上的两个程序通过一个双向的通信连接实现数据的交换，这个连接的一端称为一个Socket。建立网络通信连接至少要一对端口号(Socket)。Socket本质是编程接口(API)，对TCP/IP的封装，TCP/IP也要提供可供程序员做网络开发所用的接口，这就是Socket编程接口；HTTP是轿车，提供了封装或者显示数据的具体形式；Socket是发动机，提供了网络通信的能力。为了保证数据处理的实时性，于本专利技术一实施例中，所述控制进程基于中断平衡技术实现所述传感器数据的实时处理，避免由于所述传感器数据的处理不及时导致的所述扫地机的故障。于本专利技术一实施例中，本专利技术的扫地机控制系统的基于RealTimeLinux系统实现。也就是说，所述控制进程和所述算法进程均是基于RealTimeLinux系统实现，从而使得本专利技术的扫地机控制系统的中断延迟可以得到实时性保证。具体地，实时操作系统(Real-TimeOperatingSystem)是针对操作系统的工作特性而言的。实时操作系统是指具有实时性，能支持实时控制系统工作的操作系统，其首要任务是调度一切可利用的资源完成实时控制任务，其次才着眼于提高计算机系统的使用效率，因而其重要特点是要满足对时间的限制和要求。RealTimeLinux系统一般是在PC的架构下，将Linux的内核进行重新改造，并对系统进行重编译，使其更适合于实时的要求。因此，通过本专利技术的扫地机控制系统的架构，可以实现与现有技术中分离式的扫地机控制系统的兼容，易于实现现有技术中的算法进程的快速迁移，从而降低了软件实现的难度。如图3所示，于一实施例中，本专利技术的扫地机控制方法包括以下步骤：步骤S1、基于控制进程采集扫地机的传感器数据。具体地，在扫地机控制终端上通过本地Socket设置所述控制进程，并将所述控制进程作为服务器端。所述控制进程与所述扫地机的周边传感器通信连接，从而采集所述周边传感器的传感器数据。步骤S2、基于算法进程接收所述传感器数据，并基于所述传感器数据实现扫地机的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种扫地机控制系统，其特征在于：包括：控制进程，用于采集扫地机的传感器数据；算法进程，用于接收所述传感器数据，并基于所述传感器数据实现扫地机的控制操作。

【技术特征摘要】
1.一种扫地机控制系统，其特征在于：包括：控制进程，用于采集扫地机的传感器数据；算法进程，用于接收所述传感器数据，并基于所述传感器数据实现扫地机的控制操作。2.根据权利要求1所述的扫地机控制系统，其特征在于：所述控制进程和所述算法进程基于Socket进行通信。3.根据权利要求1所述的扫地机控制系统，其特征在于：所述控制进程基于中断平衡技术实现所述传感器数据的实时处理。4.根据权利要求1所述的扫地机控制系统，其特征在于：所述控制进程和所述算法进程基于RealTimeLinux系统实现。5.一种扫地机控制方法，其特征在于：包括以下步骤：基于控制进程采集扫地机的传感器数据；基于算法进程接收所述传感器数据，并基于所述传感器数据实现扫地机的控制操作。6....

【专利技术属性】
技术研发人员：许自缘，
申请(专利权)人：福州瑞芯微电子股份有限公司，
类型：发明
国别省市：福建,35